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文档简介

1,自动控制原理,潘剑飞 2653-4850（办公室） 深圳大学 机电与控制工程系,2,比例控制器（P） 比例加微分控制器（PD） 积分控制规律 （I） 比例加积分控制规律（PI） 比例加积分加微分控制器（PID）,PID 控制器介绍,主要内容,3,比例控制器（P）,输入输出关系,特点,提高比例增益，可以减小系统的稳态误差，提高系统精度 一阶系统可以减低系统惯性 过大增大比例导致系统不稳定,实际应用比例与其他环节配合使用,4,比例加微分控制器（PD）,输入输出关系,特点,PD控制规律 “预见性”（微分控制规律能预知偏差信号变化率起的作用） D不可以单独使用,5,积分控制器（I）,输入输出关系,特点,I控制器提高系统类型数，从而改善稳态性能，但稳定性下降 I配合比例，使系统稳态和动态性能同时满足要求,6,比例加积分控制器（PI）,输入输出关系,特点,PI控制器改善稳态性能 适当选择参数可以保证系统稳定,7,比例加积分加微分控制器（PID）,输入输出关系,特点,PID提高系统一个类型数，两个负零点 适当选择参数可以保证系统稳定，改善系统动态性能,

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