工业机器人技术题库及答案

1、。工业机器人技术题库及答案一、对还是错第一章1.工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置组成。2.被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫英格博格首次提出了工业机器人的概念。3.工业机器人的机械结构系统由四大部分组成：底座、手臂、手腕和末端机械手。4.示教盒属于机器人-环境交互系统。5.直角坐标机器人的工作范围是圆柱形的。6.如果机器人的最大稳定速度较高且允许极限加速度较小，则加速和减速时间会较长。7.承载能力是指机器人在其工作范围内特定位置和姿态所能承受的最大质量。第二章1.工业机器人的机械部分主要包括末端机械手、手腕、手臂和框架。2.工业机器人的机械部分主要包括末端机械手、手腕、肘部

2、和手臂。3.工业机器人的手通常被称为末端操纵器。4.齿形指形表面主要用于夹紧粗糙的表面毛坯或半成品。5.吸附采摘手适用于大型扁平、易碎、微小的物体。6.柔性手属于仿生多指灵巧手。7.摆动抓取器适用于抓取圆柱面上的物体。8.柔顺装配技术分为两种类型：主动柔顺装配和被动柔顺装配。9.一般工业机器人手臂有4个自由度。10.机器人底座可分为固定式和履带式。11.行走机构根据其行走运动轨迹可分为固定轨道和非固定轨道。12.机器人的爪子和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。13.根据驾驶方式，手腕可分为直接驾驶手腕和远距离驾驶手腕。第三章1.正向运动学解决的问题是知道手的姿态并找到每个关节的变量。2.

3、机器人的运动学方程仅限于静态位置的讨论。第四章1.用传感器收集环境信息是机器人智能的第一步。2.视觉感知信息占人们对外感知信息的60%。3.工业机器人使用力觉来控制抓地力。4.超声波传感器属于近程传感器。5.光电传感器是一种触摸传感器。6.喷涂机器人属于非接触式操作机器人。7.随着光电编码器价格的下降，电位计式位移传感器逐渐被取代。8.光电编码器和测速发电机是两种广泛使用的角速度传感器。9.多传感器信息融合技术在智能机器人系统中的应用提高了机器人的认知水平。第五章1.机器人控制系统必须是计算机控制系统。2.机器人控制理论可以借鉴经典控制理论和现代控制理论。3.工业机器人控制系统的主要功能有：示

4、教再现功能和运动控制功能。4.工业机器人记忆模式中的记忆位置越多，操作就越简单。5.力(扭矩)控制模式的输入和反馈是位置信号，而不是力(扭矩)信号。6.将交流电转换成直流电的过程称为逆变换。7.当期望机器人快速移动并且选择电机时，最好选择具有小惯性矩和大转矩系数的电机。8.霍尔元件电流传感器因其价格低廉、体积小、频率特性好而在实际中得到广泛应用。9.通常，驱动器的选择由电机制造商指定。10.大多数伺服电机控制电路都采用电压控制。11、工业机器人控制装置一般由微型计算机或小型计算机和相应的接口组成。12、工业机器人控制软件可以用任何语言编译。第六章1.机器人编程是机器人完成某项任务的编程。2.顺

5、序控制编程的主要优点是成本低，易于控制和操作。3.人工语言是斯坦福大学于1980年开发的高级编程系统。4.MOVE语句用于表示机器人从初始姿态到目标姿态的运动。5.反洗钱语言；MOVE命令是一个相对值，DMOVE命令是一个绝对值。6、无论机器人动作简单还是复杂，都需要设计流程图，然后编程。第七章1.在引入工业机器人系统时，可行性分析首先要解决投资的可能性和先进性问题。2.工业机器人的规格和外围设备的规格随着自动化规模的变化而变化。3.低柔性工业机器人的外围设备相对复杂。4.适合系统使用的工业机器人通常从市场上选择，这是经济、可靠和易于维护的。5.大规模、完全无人化的机械生产计划是最合理的计划。

6、6.焊接被引入工业机器人之后，所有的工作都是自动进行的。第二，填空第一章1.根据控制方法，机器人可分为操作机器人、教学和再现机器人以及教学和再现机器人。和集成机器人。(编程机器人)，(智能机器人)2.工业机器人最初用于工业，通常用于油漆、装卸和工作。(汽车制造)、(焊接)、(搬运)3.工业机器人的坐标形式有直角坐标、球面坐标和平面关节。(圆柱坐标型)，(关节坐标型)4.工业机器人由三个主要部分和六个子系统组成。三个主要部分是传感部分和控制部分。这六个子系统是：机械结构系统、传感系统、人机交互系统和控制系统。(机械部分)、(驱动系统)、(机器人-环境交互系统)5.人机交互系统是一种能够让机器人参

7、与和接触的设备。(操作员)，(机器人控制)6、工业机器人精度指和。(定位精度)，(重复定位精度)7.机器人的工作范围是指机器人或可以到达的所有点的集合，也称为工作区域。(手臂末端)，(手腕中心)第二章1.工业机器人的末端机械手大致可分为以下几类：采摘手、吸附采摘手、专用机械手和转换器、灵巧手和其他手。(夹钳式)，(仿生多指)2.用于平面平行移动机构的铰链机构。(平行四边形)3.在通用机器人上安装焊炬变成了机器人，而安装螺母拧紧机变成了机器人。(焊接)，(组装)4.适配器由两部分组成：和。(适配器插头)，(适配器插座)5.弹性抓取器的特点是抓取物体的抓取力是由弹性元件提供的，不需要特殊的驱动装置

8、，抓取物体时需要一定的量，卸料时需要一定的量。(压力)、(张力)6.根据机器人手臂的运动形式，手臂有运动、运动和复合运动。(直线)，(旋转)7.根据臂的结构形式，有单臂型和三种臂型。(双臂型)和(悬挂型)8、机器人手臂的横向(或纵向)运动属于直线运动。(伸缩式)，(高架式)9.机器人通常有三种驱动模式，即电动驱动。(液压)，(气动)10.它是目前所有驱动装置中最便宜的电源。(线性圆柱体)第三章1.它广泛应用于机器人运动学和动力学分析。(齐次变换)2.坐标系由机器人关节建立。齐次变换可以用来描述这些坐标系的总和。(相对位置)，(姿态方向)3.机器人的轨迹是指操作臂在运动过程中的速度和速度的总和。

9、(位移)、(加速度)4.轨迹规划是指根据作业任务的要求实时确定、计算和生成。(轨迹参数)(运动轨迹)第四章1.视觉系统可分为几个部分，如、和图像输出。(图像输入)，(图像处理)2.机器人触觉可分为接触感、滑动感、滑动感和五种。(接近度)、(压力)、(力)3.用固定的力握住机器人的手指，通常用最大可能的力握住物体。根据不同的物体和工作目的，用适当的力握住物体。可变握力或自适应控制。(刚性力)，(软力)4.通常，机器人的力传感器分为以下三类：腕力传感器和腕力传感器。(关节力传感器)，(手指力传感器)5、而且，是机器人最起码的感觉要求。(位置感)，(位移感)6.潜在位移传感器由一个和一个组成。(线绕

10、电阻)，(滑动接触)7.多传感器智能机器人由机器人本体、计算机系统、计算机系统和计算机系统组成作文。(控制和驱动)，(多传感器系统)，(机器人示教盒)8.多传感器系统有七种感觉：接近、滑动、热、视觉等。(接触感应)、(温度感应)、(力感应)第五章1.工业机器人的控制系统可以分为两部分：一是对它的控制；另一部分是工业机器人的协调控制。(自动移动)，(外围设备)2.机器人控制系统与动力学原理密切相关，具有耦合性控制系统。(运动学)，(非线性)，(多变量)3.工业机器人控制系统的主要功能有：和。(教学和再现功能)，(运动控制功能)4.教学和回放控制的内容主要包括模式和方法。(教学和记忆)，(教学和编程)5.教学方法一般可分为方法和手段。(集中教学)，(单独教学)6.教学程序设计一般可分为教学程序设计和教学程序设计。(手柄)，(