伺服技术资料：MR-J3-A系列伺服放大器培训教程

1、1 交流伺服进阶课程 MR-J3-A系列伺服放大器 2 ? ? ? ? ? ? ?AC AC AC AC ? ?AC AC AC AC ? ?ACACACAC? ? ? 3 1.1 AC1.1 AC1.1 AC1.1 AC? ?ACACACAC? ?ACACACAC? 4 1.2.1 1.2.1 1.2.1 1.2.1 ? 5 ? 直 直 直 直 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1.2.1 1.2.1 1.2.1 1.2.1 ? 6 ? ?1 1 1 1?0.4kw0.4kw0.4kw0.4kw? ?2) 2) 2) 2) ?0.4kw0.4kw0.4kw0.4kw?11kw11k

2、w11kw11kw? ? ? ? ?3 3 3 3?11kw11kw11kw11kw? ? ? ? ? ? ? ?段次B扭段次B扭段次B扭段次B扭? ? ? ? ? ? ? ? 1.2.1 1.2.1 1.2.1 1.2.1 ? 7 1.2.2 1.2.2 1.2.2 1.2.2 ? ? ? ? ? ? 连续运转区域 瞬时运转区域 8 1.2.2 1.2.2 1.2.2 1.2.2 ? ? 9 1.3.1 1.3.1 1.3.1 1.3.1 ? ? 位置环速度环 电流环 10 ? ? 1.3.1 1.3.1 1.3.1 1.3.1 ? ?1 1 1 1? ? ?+1+1+1+1 ?1 1 1

3、1? ?免缆声夹免缆声夹免缆声夹免缆声夹? ?1 1 1 1? ?1 1 1 1? ? ?+1+1+1+1?1 1 1 1? ?0 0 0 0 ?安A安A安A安A?0求0求0求0求? ? ?1 1 1 1? 11 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?超求超求超求超求? ? ? ? ? ? 1.3.1 1.3.1 1.3.1 1.3.1 ? 12 ? 1 1 1 1 ? ? ? ? ? 2 2 2 2 ? ? ? 3 3 3 3 ? ? ? ?, , , ,? ? ? ? 1.3.1 1.3.1 1.3.1 1.3.1 ? 13 1.3.1 1.3.1 1.3.1 1.3.1 ? ? ? ?1

4、 1 1 1? ? ?2 2 2 2? ?3 3 3 3? ?4 4 4 4? 14 ? ? ? ? ? ? ? 2.2 2.2 2.2 2.2 ? 15 3.1 3.1 3.1 3.1 ? 夹路夹路夹路夹路- - - -丰3丰3 丰3丰3? ? 16 3.1 3.1 3.1 3.1 ? 夹路夹路夹路夹路- - - -丰3丰3 丰3丰3? 夹路夹路夹路夹路- - - -丰3丰3 丰3丰3- - - -?- - - -? ? ?/3/3/3/3?200200200200- - - -230求AC230求AC230求AC230求AC 1 1 1 1 ?100100100100- - - -120求

5、AC120求AC120求AC120求AC 4 4 4 4 ?400求AC400求AC400求AC400求AC A A A A ? B B B B ?免免C叫保扭 段段段免免C叫保扭 段段段免免C叫保扭 段段段免免C叫保扭 段段段? 扭 扭 扭 扭 CC 换段叫功CC 换段叫功CC 换段叫功CC 换段叫功? ?10101010?100w100w100w100w? 路丰004路丰004路丰004路丰004 ? 路丰006 路丰006 路丰006 路丰006 ? 17 3.1 3.1 3.1 3.1 ? 夹路夹路夹路夹路- - - -丰3丰3 丰3丰3? H H H H?- - - -?P P P

6、P ? 得C得C得C得C- - - -夹缆夹缆夹缆夹缆 ? 得C得C得C得C- - - -功缆功缆功缆功缆 ? 得C得C得C得C- - - -免缆免缆免缆免缆 ? 得C得C得C得C- - - -路缆路缆路缆路缆 ? 得C得C得C得C- - - -换缆换缆换缆换缆 ? 得C得C得C得C- - - -匹缆匹缆匹缆匹缆 ? ?kwkwkwkw? ?r/m?nr/m?nr/m?nr/m?n? ? ? B B B B ? ? ? 丰 丰 丰 丰 ? ? ? 功 功 功 功 ? 安 安 安 安 ?安 安 安 安? 18 ? ? 保夹C保夹C保夹C保夹C? 3.2 3.2 3.2 3.2 ? 19 ? 20

7、 ? 21 ? 22 ? ? ? ? ?upupupup?own?own?own?own? ? ? 23 3.3 3.3 3.3 3.3 ? 设置选型 编程 软件系统软件系统软件系统软件系统 24 3.3 3.3 3.3 3.3 ? ? 夹路夹路夹路夹路- - - -Con?ur直torCon?ur直torCon?ur直torCon?ur直tor s?tup221保s?tup221保s?tup221保s?tup221保 通讯连接通讯连接通讯连接通讯连接 ?带安带 带安带 带安带 带安带 ? MR-J3-A 和和和和 B系列系列系列系列 更快的响应速度更快的响应速度更快的响应速度更快的响应速度

8、实时数据采集提高了实时数据采集提高了实时数据采集提高了实时数据采集提高了20倍以上倍以上倍以上倍以上 与运动控制器的连接与运动控制器的连接与运动控制器的连接与运动控制器的连接 MR-J3-B 只需一根线就可以连接所有伺服只需一根线就可以连接所有伺服只需一根线就可以连接所有伺服只需一根线就可以连接所有伺服 USB mini-B USB USB BUSB 25 ? ? ? ? ? ? 3.3 3.3 3.3 3.3 ? 26 3.3 3.3 3.3 3.3 ? ? 更精确的机械性能更精确的机械性能更精确的机械性能更精确的机械性能 频率范围频率范围频率范围频率范围 10HZ1KHz 3HZ3HZ4.

9、5KHz4.5KHz 检测能力得到很大提高检测能力得到很大提高检测能力得到很大提高检测能力得到很大提高 27 3.3 3.3 3.3 3.3 ? ? 通道 示波器 历史查看功能 （历史数据重写功能） 同时监控指令同时监控指令同时监控指令同时监控指令/滞留脉冲滞留脉冲滞留脉冲滞留脉冲/力矩力矩力矩力矩 曲线图曲线图曲线图曲线图 整定整定整定整定/机械特性确认机械特性确认机械特性确认机械特性确认 采集数据采集数据采集数据采集数据 : 0.4ms x 30000点点点点=12sec (J2S : 0.8ms x 1024点点点点) 28 3.3 3.3 3.3 3.3 ? 速度速度速度速度 / 力矩

10、曲线数据监控力矩曲线数据监控力矩曲线数据监控力矩曲线数据监控 在操作模式中可以确认力矩余量在操作模式中可以确认力矩余量在操作模式中可以确认力矩余量在操作模式中可以确认力矩余量 速度速度速度速度 力矩力矩力矩力矩 曲线监控功能曲线监控功能曲线监控功能曲线监控功能 連続運転領域 短時間運転領域 实际运行曲线实际运行曲线实际运行曲线实际运行曲线 29 3.4 3.4 3.4 3.4 ? 选型软件选型软件选型软件选型软件MOTSZ111EMOTSZ111EMOTSZ111EMOTSZ111E 30 3.4 3.4 3.4 3.4 ? ? ? ? ? ? ? ? ? 31 3.4 3.4 3.4 3.4

11、 ? ? ? ?MR-J3? s s s s2.32.32.32.3t? t? t? t? s s s s1.51.51.51.5t0 t0 t0 t0? s s s s0.1570.1570.1570.157t直 t直 t直 t直? mmmmmmmm400400400400换 换 换 换?/ / / /? mm/m?nmm/m?nmm/m?nmm/m?n20000200002000020000求0求0求0求0? mmmmmmmm1500150015001500换B换B换B换B? mmmmmmmm20202020安B安B安B安B? mmmmmmmm10101010缆B缆B缆B缆B? k?k?k

12、?k? ? ? ?10.4710.4710.4710.47丰换丰换丰换丰换? 1 1 1 11/n1/n1/n1/n? 叫 叫 叫 叫0.010.010.010.01超?超?超?超? 功?功?功?功?50505050声换声换声换声换? 功?功?功?功?200200200200声扭声扭声扭声扭? 32 4.1 AC4.1 AC4.1 AC4.1 AC? ? ? ? ? 33 4.1 AC4.1 AC4.1 AC4.1 AC? 34 4.3 4.3 4.3 4.3 ? 35 4.4 4.4 4.4 4.4 ?？ ？ ？ ？ ? ?缆A01 缆A01 缆A01 缆A01 ? 缆C01 缆C01 缆C

13、01 缆C01 ? 缆C02 缆C02 缆C02 缆C02 ? 缆C03 免缆C03 免缆C03 免缆C03 免? 缆C05缆C11 缆C05缆C11 缆C05缆C11 缆C05缆C11 ?7 7 7 7? 缆C37 缆C37 缆C37 缆C37 ? 缆C12 缆C12 缆C12 缆C12 ? ? 1. 1. 1. 1. ? 2. 2. 2. 2.? ? ? ? 3. 3. 3. 3.?免缆3免缆3免缆3免缆3? 4. 4. 4. 4. ?0v0v0v0v?50mv50mv50mv50mv? ? 5. 5. 5. 5. ?10v10v10v10v?2000r/m?n2000r/m?n2000r

14、/m?n2000r/m?n? 0s0s0s0s? 1s1s1s1s? 1200r/m?n1200r/m?n1200r/m?n1200r/m?n? 800r/m?n800r/m?n800r/m?n800r/m?n? 500r/m?n500r/m?n500r/m?n500r/m?n? ? 36 4.4 4.4 4.4 4.4 ?？ ？ ？ ？ ? ? ? PA11? ?=100% PA12? ?=100% ? ? ?1. 1. 1. 1.? ? 2. 2. 2. 2.?缆A11/缆A12缆A11/缆A12缆A11/缆A12缆A11/缆A12 ? 37 5.1 AC 5.1 AC 5.1 AC 5.

15、1 AC ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 超=扭/路超=扭/路超=扭/路超=扭/路 ?超 超 超 超?扭 扭 扭 扭? 路 路 路 路? 38 ? ? ? ? ? ? ?扭 扭 扭 扭? 扭=功1*扭=功1*扭=功1*扭=功1* Ia 符号说明符号说明符号说明符号说明：T：转矩转矩转矩转矩K1 ：常数常数常数常数 ：磁通磁通磁通磁通Ia：电流电流电流电流 ? ? ? ?/? 5.1 AC 5.1 AC 5.1 AC 5.1 AC ? 39 5.2 AC 5.2 AC 5.2 AC 5.2 AC ? ? ? ?1%1%1%1% ?1/1001/1001/1001/100? ? 40 5.

16、3 5.3 5.3 5.3 ? 41 5.41 5.41 5.41 5.41 ? ? ?0.032叫0.032叫0.032叫0.032叫?夹夹夹夹? ? ? ?路免1路免1路免1路免1?路免2路免2路免2路免2? ? ? 缆A01缆A01缆A01缆A01? 缆C01缆C01缆C01缆C01? 缆C02缆C02缆C02缆C02? 42 5.42 5.42 5.42 5.42 ? ? ? ?缆C05缆C05缆C05缆C05?1 1 1 1?缆C06缆C06缆C06缆C06?2 2 2 2?缆C07缆C07缆C07缆C07?3 3 3 3? ?免缆1免缆1免缆1免缆1?免缆2免缆2免缆2免缆2? ? ? 1600r/m?n1600r/m?n1600r/m?n1600r/m?n? 1200r/m?n1200r/m?n1200r/m?n1200r/m?n? 800r/m?n800r/m?n800r/m?n800r/m?n? 43 5.43 5.43 5.43 5.43 ? ? ?缆C13缆C13缆C13缆C13?扭换C扭换C扭换C扭换C? ?8v8v8v8v?50%50%50%50%? ? ?缆C38缆C38缆C38缆C38?扭缆具扭缆具扭缆具扭缆具? ?扭C扭C扭C扭C?0v0v0v0v?0.03v0.03v0.03v0.03v?缆C38缆C38缆C38缆C38