《基于PLC的自动卷缆机控制系统设计》11000字（论文）

第页共=numpages9-36页基于PLC的自动卷缆机控制系统设计目录TOC\o"1-3"\h\u18047第一章引言 127403第二章系统结构图示及其作用原理说明 413578结论 1511528参考文献 16摘要：本课题设计了一种用微型的限位开关当做触发装置、用张力传感器等当做压力检测的装置，并且是用PLC等作为辅助软件程序的自动卷缆机控制系统。对以往的卷缆机进行了优化，已经可以实现对缆线的自动收放、锁紧、控制张力和预警等。并且详细的叙述了控制的原理、机械结构等。关键词：卷揽系统；三菱PLC；自动收放；张力控制第一章引言1.1课题来源及研究意义在新中国成立之前，我国的自动卷缆机装置技术的发展一直处于低迷状态，而在改革开放以后，因为技术问题，资金问题自动卷揽技术也一直没有得到很好的发展，直至现在也是没有发展出非常好的自动卷揽装置。我们现在的生活中，卷揽装置的使用范围还是比较广泛的，特别是在一些大型的机器上面都可以看见卷揽装置，正常都是在一个大滚轮上绕满了电线；再比如在我们开采煤矿的时候，需要用到很长的电线拖到矿井中去，而卷揽装置的出现也的确给这些工作带来了很多很多的便利。但是，在我们平时使用的时候也会难以避免的出现一些问题，这些问题都会导致工作效率的下降，机械设备的损坏，甚至还会威胁工人们的人身安全。就比如说在开采煤矿的时候，如果卷揽装置的控制系统不够完善，在揽收电缆的时候，卷揽装置的揽收速度还有机车的行进速度不能保持一致，如果揽收电缆的速度过快，而机车的行驶速度太慢，就会导致这两个部分的速度不匹配，最终导致线缆的断裂；如果揽收线缆的速度过慢，但是机车的行驶速度过快，也会导致设备的损坏，也就是这两个工作部分不能保证同步性，就会很容易导致电线的损坏，更有可能会直接导致卷揽装置的损坏；在我们之前所使用的普通的卷揽装置上面没有一些报警系统，导致在自动揽收装置已经完成工作但是时候工人也没有明确的信号能知道任务是否已经完成，只能依靠工人们自己去判断自动揽收装置有没有完成工作，如果工人一不注意，没有看到线缆被揽收完成，那么就会让机车继续工作，这样也会把线缆扯坏，最终导致揽收装置的损坏，并且目前市场上主流的自动揽收装置也没有装备上完善的保护装置。因此，有时候即使电线已经揽收完成但是却没有一些信号，导致揽收的人没有看见而让机械继续工作，最终导致了装置的损坏，还有被揽收物品的损坏。而到目前为止，关于这方面的研究和发明都不够完善，同样的也不够成熟；要么就是理论要求实现的成果过于的复杂，要么就是实现这一理论的成本过大，很难被大规模的投入到市场中。 1.2国内外卷缆机控制系统发展与研究概况在我国早些年代，卷缆机都是机械式的功能比较单一的结构也较为简单。它的组成部分只有一些简单的机械，正常情况下都是把一个很大的卷筒放在一辆车上，卷筒上面卷满了线缆这些工作都需要人工去完成因此工作起来十分繁琐复杂，还十分费力一不小心就会让被揽收的缆线变乱。所以为了这项工作能够方便快捷的完成，自动卷缆机就应运而生了。刚开始所发展的卷缆机控制系统并不完善而且还很单一，只是简单的行走、转动等一些基础功能。不能完成自动揽收，自动释放等功能，而且也没有很高的安全性。在人们的一次次的努力下，终于研究出了一种可以自动完成揽收工作的自动卷揽系统，并且这项系统也得到了足够的完善，也经历了很多次的实验调试才有了目前的技术，实现了在揽收的过程中可以根据电缆上的张力而改变机车的运行速度。《电力拖动技术》-陈伯时虽然目前为止这项技术还没有完全的成熟，还需要很多的尝试。但是从无到有难，现在已经具备了很多技术离成熟的那天也很近了。1.3本课题的主要研究内容在这个课题中，为了解决自动揽收装置的预警问题，怎么实现自动揽收的效果，还要考虑到自动揽收装置的成本问题都给出了较为详细的解决方案。想要达到预警效果就需要在自动揽收装置揽收完成的时候能够触发某种装置发出信号，而且是要比较明显的信号，能够让工人们一下子就可以接受到这个信息。我设想的方案有三种：第一种是用指示灯提示，在自动卷缆机的揽收工作完成之后指示灯会亮起；第二种是使用声音作为提示，在自动卷缆机完成揽收工作的时候会发出声音，以此来提醒工人们揽收工作已经完成在这里我选用电铃作为提示；这两种预警装置相互比起来声音提示较为明显，如果用指示灯作为提示，那么工人可能会因为走神而注意不到指示灯的亮起。所以我选择用电铃作为预警装置。而要解决自动揽收的功能问题，就需要揽收装置的速度和机车的运行速度相互匹配，可以实现一边在揽收一边移动，两者相互配合。也就是要求能够通过自动调节速度来完成这一项工作，机车的速度快慢应该根据揽收电缆的速度来决定的，而需要的匹配的速度则是需要经过实验来得出结论，并且要想实现这一功能就需要用到变频器和比较器。比较器是为了比较线缆上所收到的张力大小有没有超出规定的大小，而变频器则是为了可以自动改变机车速度的大小。因此,我们将要去设计的一种是基于三菱PLC控制的自动卷揽机的自动化控制系统方案;就是它是一种将由原来我们所学过见过的用三菱PLC控制器写入控制程序,把限位开关作为自动触发报警信号,把张力传感器等当做终端检测控制装置等的自动卷揽控制系统,用来去实现终端对自动卷揽控制装置进行的自动锁紧、同步自动卷放、张力检测控制装置和自动终端故障预警功能等功能。《电力拖动技术》-陈伯时结论第二章系统结构图示及其作用原理说明2.1系统结构示意图说明图2.1卷缆机结构图2.2系统的结构部件系统组成的主要结构包含换档杆、张力传感器、三菱PLC，还有变频器、电机、限位开关、带有电磁铁芯的电磁锁、电缆中的卷筒、提示灯、电铃开关等等。2.3变频器电机的功率选择技术和其工作原理变频器处于工作状态的时候是通过改变电机工作频率的大小来控制设备的运行，主要分为电压型变频器还有电流型变频器，这两种变频器的相似之处在于两者都是属于交-直-交变频器。同样的，它们都是由两部分组成，分别是整流器还有逆变器。而电压型变频器和电流型变频器的主要的区别就在于，它们两者的中间的直流部分的滤波的形式是不一样的，正是因为这一点点的差异才导致了它们的功能产生了很大的不同，产生的滤波表现出来的形式为：电压型变频器产生的是矩形波，而电流型却产生了类似于正弦波的波型。电压型的变频器是现在主流的国内目前使用范围最广泛的，也是我国目前较为广泛成熟的，在工作的时候也是先把交流电变换成直流电，然后储存起来，然后再由三相桥式逆变电路转变为频率可以变化调节的交流电，电流型变频器相比于电压型变频器成本较高，使用变频器还可以节能，还可以保护电机，在进行调速的时候，方式是较为柔和的，能够减少电机的冲击使得系统更加稳定，延长电机的使用寿命。电压型变频器的使用范也是较为广泛的，电压型变频器一般又根据他对输出端电源提供的额定输出的电压的高低等级和频率的高低等级不同还可以分为中高压型变频器还有中低压型变频器，高压型变频器输出的电压范围是在1KV到10KV之间，使用的是串联电路，而高压型的电压型变频器大多数是用在工厂或者是企业里面，例如利用风力发电，在电力能源里面的压缩机等等都是用到了高压型变频器。低压型变频器和高压型变频器的区别就是在于输出电压的等级不同，并且可以根据工作的需求通过PLC来自动的控制电机的输出频率从而调节运行速度，但是电压型变频器的制作过程却是非常繁琐的，因为它的构造非常的复杂，而且在以后的维修保养中也是比较困难的。但是总体来说电压型变频器使用起来无疑是一个非常好的选择。因此，在这里我推荐选用电压型变频器，在这个大课题中，根据电缆本事的物理特性，还有变频器本身使用的特点我们也可以自己设置变频器一个规定输出电流的最大值还有变频器一个电压规定的输出的最小值，在高于规定的最大值的时候，变频器降低电机的输出频率；当低于规定的最小值的时候，电压型变频器就会增大电机的输出频率，以这种控制方式来达到“自动”的效果是一个很不错的选择。《电动汽车的异步电机系统的开发策略》-王步来2.4系统的运行原理换挡杆的用途是用来控制机车的运行速度的，也可以称之为速度控制杆，在通常情况下换挡杆分为五个档位，分别包含着三个前进挡，一个后退挡，还有一个空挡。这些档位主要用来控制机车的运行状态，运行速度等。当处于前进档位的时候自动揽收装置处于释放的工作状态，并且这三个前进的档位可以改变揽收电线的时候机车的运行的速度，而后退挡则是释放缆线，空挡是为了应对突发状况，比如缆线在被揽收的时候因为其他的东西被卡住了，这个时候需要自动揽收装置临时停止一会去处理这些特殊情况，这个时候就需要自动揽收装置切换到空挡状态。在为我机设计五个自动揽收装置上的控制档位组合设计的时候，这五个控制档位之间各自还都可以对应控制着一个更小一点的限位开关，限位开关除了可以同来保证控制的运行稳定安全，还可以保证换挡杆控制机车的运行状态和限位开关的开合情况。将这两方面的情况结合也能够保证机车和卷揽装置的同步运行。电磁锁的组成部分包括有电磁铁芯（外面绕着线圈，线圈通电的时候在铁芯周围产生磁场，使得铁芯产生磁力也就是电磁感应现象），还有一个环形的铁片。在电缆卷筒的里面，装有两个限位开关（在卷筒的内壁），可以触发预警装置。预警装置包括有电铃等，当被触发的时候，电铃就会响，提醒工人电缆已经揽收完成，或者是缆线已经全部都被释放完成。如果没有这一功能，可能会导致线缆被扯断，或者是机车运行状态受阻如果是这样那么就很可能会发生意外情况。对于这一类事故如果已经发生了那么会是很难处理的事情，而他所造成的损失也是相对比较大的。预警装置对自动卷揽机来说是一个十分重要的组成部分，在自动揽收装置出现故障的时候也能够发出信号，电铃会响起来，如果没有这个部分那么在自动揽收装置出现意外的时候不能够被人们提前知晓从而导致意外的发生。同步卷放装置3.1同步卷放装置的优点同步卷放装置有两个工作模式，分别对应了两种不同的工作状态。第一种工作状态为揽收电缆，对应的电缆卷筒的工作状态是电缆卷筒向前转动从而达到揽收电缆的效果。第二种工作状态为放出电缆，对应的电缆卷筒的工作状态是电缆卷筒向后转动从而达到放出电缆的工作效果。而在卷缆机处于自动揽收电缆的工作状态的时候，还可以控制机车的速度，可以一边揽收电缆一边改变速度，这样做能够保证卷缆机的同步性，从而实现同步卷揽。保证同步性的同时也能够保证工作效率能的提高，还可以保证设备还有工人们的安全。在之前的卷揽系统中，没有同步卷放这一功能，他们所有的功能都需要人工去操作一旦操作不当就会发生意外，有着很大的危险性而同步卷放装置的出现后，就大大的降低了出现事故的概率并且还提高了工作效率节省能源的消耗还降低了工作的成本，对于人工操作的难度也有了极大的降低。3.2同步卷揽的工作原理在自动卷缆机处于工作状态的时候，通过改变限位开关的开合状态，产生触发信号，这些触发信号再由限位开关输送给PLC，然后PLC再通过这些信号控制变频器。而通过控制变频器就可以控制机车的行进速度，还可以控制卷缆机的揽收电线的速度，并且让这两者的速度保持同步变化，最终实现同步卷放。自动紧锁装置4.1自动紧锁装置的组成部分同样的由电磁铁芯、铁片以及限位开关等等组成自动紧锁装置。4.2电缆卷筒的结构图图4.1电缆卷筒结构图4.3自动紧锁装置的工作原理如图所示，经由特殊加工的环形的铁片紧紧的放置在电缆卷筒的外面，在电缆卷筒旋转的时候也会带着这两个铁片一起旋转；电磁铁芯与电磁锁的铁芯是一样的，都是通过电磁感应现象产生磁力，而电缆卷筒的电磁铁芯是放在电缆卷筒的支架上面的。电缆卷筒的工作的能量来源和怎么样调整速度的快慢都是通过电机来控制的，并且这种电机具有非常特殊的工作特性。电机调整速度的范围上下限也是比较大的。电磁的铁芯一定要和环形铁片之间保持一定大的距离，这是为了能使得装置能够稳定运行，防止电磁铁芯会因为他自身的磁力影响环形铁片的工作，而两者相距的距离大约是在3mm到5mm之间。自动卷揽机的机车驱动杆不仅仅只是控制它的机车的运动速度以及工作状态，它还控制着限位开关的打开与否，这些都是为了保证自动卷揽机工作时候的同步性。第五章张力调节装置5.1张力调节装置的组成部分张力调节装置是由很多部分组成。例如张力传感器，张力传感器根据他们的工作原理大致可以分为两种类型：应变片型、微位移型。应变片型张力传感器的工作原理很是巧妙，它是由张力应变片作为感应力的工具，当张力应变片受到外力的作用的时候它自身的电阻阻值就会增大，从而导致其电压也随之发生变化。微位移型张力传感器是由板簧进行工作的，当受到外力的作用的时候，板簧就会产生位移，然后可以被测出张力。而在自动卷缆机收放装置中，需要用到的是应变片型张力传感器。然后还需要的有比较器，比较器是为了帮助判断电缆的张力大小是否符合当时工作状态的值。还需要变频器，变频器是为了根据由压力传感器传回的数据来改变电机的输出频率。在这里我们选用一个穿轴式的张力传感器，它的量程大约在0~400N，其工作状态下的额定电压为12V，输出信号为4~20mA，工作的温度大概在20摄氏度到80摄氏度之间，检测自动卷缆机在工作状态下的时候的电缆的张力大小，并且根据被揽收的电线的物理特点，在写PLC程序的时候，规定电线所受到的的张力必须要小于200N。5.2张力传感器装置的结构及影响因素即使张力传感器的类型不同但是他们的工作原理确是比较相似的，并且不同的张力传感器也会有很多相似的地方现在大多数的张力传感器的结构都是采用三轮式的结构，在自动卷揽机中的张力传感器还实现了固定缆线的功能这样做是为了防止缆线在被揽收的时候变的杂乱。并且这种三轮式的设计结构还非常的方便使用，方便安装在使用的时候精确度也是很高的。它的中心轮也具有很高的机动性这也是张力传感器能够很容易安装的原因，同时也支持了张力传感器的方便操作。张力传感器是用来测量电缆线上的张力大小的，它的使用范围也是十分的广泛，不单单只有在自动揽收装置上有；在印刷行业中也普遍的存在是用来测试纸张的张力大小的。张力传感器有两种安装方式，第一种是通过固定轴承座的螺栓装置固定，而第二种是可选板固定轴承座。张力传感器的测量结果有时候也会不准确这就要求我们在安装张力传感器的时候要保证各个安装环节的正确性不能出现纰漏，例如传输信号，会不会受到其他因素的干扰，张力传感器的灵敏度如何等等问题都是需要考虑的，在安装的时候为了避免张力传感器受到其他信号的干扰还应该远离那些有着强信号的地方。如果存在以上因素的影响那么张力传感器的工作环境便会受到干扰，最终可能会导致测量结果的不准确，性能方面也会受到一定程度上的干扰。所以为了使张力传感器能够正常的不受干扰的工作是十分重要的。5.3张力调节装置的程序流程图图5.1张力调节装置顺序图5.4张力传感器的工作步骤在自动卷缆装置工作的时候，张力传感器会一直监测线缆所受到的力的大小，并且把这些信号输送给比较器比较规定力的大小，如果被张力传感器检测到线缆所受到力比规定的力大的时候，那么比较器就会发出信号给变频器，而当变频器接收到这个信号的时候，就会降低电机的输出频率，这个时候电机的工作频率降低、电机的转动速度降低，通过这种方式来调节自动卷揽机的工作方式，以此来保证卷揽装置和机车运行的同步性，当检测到线缆所受到的力降低到正常值的时候，变频器就不会继续降低频率，而是转变为正常的工作频率。这样的工作方式既严谨又安全、快捷。第六章电路保护装置6.1电路保护装置的设计意义在我国的早起，对于电动机的保护装置发展的不够完善，而电动机保护装置一般以熔断器、双金属片热继电器以及电磁型的热继电器为主。在这几种电路保护装置中最早的电路保护装置便是熔断器，而这种熔断器的工作原理也是十分简单的，就是当电路短路的时候会产生热量，当温度过高的时候超出了金属片的熔点金属片便会熔化，这样就会形成断路用这种方法来使得电动机停止运行。这种熔断器即使是在现在还仍然被使用，比如在我国的某些农村中，很多电路都是采用了这种装置因为熔断器价格较为便宜，因此成本可以很低而且操作起来也十分的方便，即使是出现问题很多人也可以自行维修，但是这仅仅可以使用在人们的家中，因为他的功能是比较少的。而热继电器作为电动机的保护装置有相当长的应用历史因为他的结构较为简单并且操作也是比较方便的而且价格也不是很贵，并且具备了反时限的特性。所以他的使用范围也是十分广泛的。为了保护电路的正常安全运行，以及为了防止发生意外的情况我设计增加了一个电路保护装置，这个电路保护装置是由热继电器还有断路器这两部分组成的。为了防止电路过载而发生短路等情况电路保护装置便应运而生，大大的提高了电路系统的安全性。没有这一装置的时候如果电路出现意外那么很有可能会导致整个电路系统的损坏而且使用起来也是及其不安全的，很容易发生意外从而威胁到人们的安全。电是一种危险性很高的东西但是它也是十分重要的，可以说是双刃剑，虽然我国的高压以及特高压技术非常强大非常的先进但是现在还是会出现意外，需要工人们爬上高压塔去维修等，在维修的时候也会发生意外。6.2热继电器热继电器内部存在着热元件用来感受温度的变化，当电路或者电动机的温度超过一定值的时候热继电器内部的热元件会感受到这种温度的变化，这个时候热元件就会发生形变，当形变到一定的程度的时候就会推动内部的连杆切断电路的运行，从而失电，从主电路中断开，以此来实现对电动机或者是电路的保护作用。热继电器是用来保护电路过载的，用于电动机中，电路中。电动机在运行的时候如果发意外，导致运行情况出现异常比如电动机中的电流突然变大，但是电动机的转速却是一直在下降，而出现这种情况便会导致电动机的温度升高，当温度升高到一定的程度的时候会影响到电动机的运行情况，甚至会影响电动机的使用寿命，而这个时候热继电器就会发生作用，切断电路保护电动机。但是热继电器也存在着一些缺点，就是它不可以多次的被使用也就是说重复性比较差，如果电动机频繁的启动或者发生意外的情况比较多次，那么它的保护功能就不会发挥的特别优秀。6.3断路器断路器自从十八世纪就开始了它漫长的发展历程，而第一个断路器的问世是在1885年。在刚问世的时候还是比较简陋的，在那个时候的断路器还是一种使用刀头开关和一种过电流脱口装置所组合而成的。直至1905年左右断路器才有了新的发展也就是自由脱扣装置空气断路器，这种断路器相比于之前的断路器有着更完善的功能，而且使用起来也比初生代的断路器安全可靠也更加的方便使用。断路器的工作原理从它的名字中就可以看出来，当发生短路的时候电流便会产生一定的磁场，产生的磁场会影响到里面的小弹簧进而触发装置使得开关跳闸。断路器的内部也有着热元件当热元件感受到一定的热量的时候便会发生形变，这个时候就会推动内部的机械进行工作，如果短路的电流越大那么产生热量就越快越多那么热元件的形变速度就会越快，断路器发生作用的时间也很会越短而他又有着一个其他的名字，叫空气开关。断路器的作用是用来切断发生故障的电路的，这样可以有效的制止意外的扩大，也能够保证电路的安全运行。如果电动机负载运行，又或者是运行时候的状态不正常这个时候断路器便会产生它的作用，能够及时的切断电路断开开关，这样做可以保护电路，断路器还带有漏电保护功能，即使是在没有工作的时候也能够起到保护电动机的作用并且在起作用之后，也就是切断故障电路之后，不需要进行更换。既节约了成本又提高了安全性，所以断路器是非常有效的保护电路的装置在我国的各种企业中也缺少断路器的身影第七章控制装置7.1控制装置的组成自动卷揽机的控制系统是由写入的PLC控制，用的是我们所学的三菱PLC的知识，在学校有足够的器材用来编写程序并且进行调试，使用起来非常的方便，学校的三菱PLC有一台电脑，一个控制台。通过监视控制台的指示灯是否亮起来判断预警装置能不能正常运行，滚轮指针是否转动来判断能不能让机车运行。用起来十分的方便快捷，而且三菱PLC的指令也较为简单，编写程序的时候也是非常方便。在目前的市场中，三菱PLC的应用范围也是非常的广泛。当进行调试的时候，我们需要把各个部分的连接口用电线进行连接，然后再编写程序，用PLC控制机器的运转，通常是通过手动控制控制台上开关的开合状态来验证程序的。这一过程能够发现诸多错误，比如连接错误，或者是程序编写错误。当发现某一部分不能运行的时候，或者是运行的呈现结果与预期的结果不一致，就需要一点一点的仔细检查各个阶段程序的正确与否，这个过程是及其繁琐且复杂的，需要不断的修改才能够达到预想的效果。第八章控制系统的设计8.1控制系统硬件选择在选购控制系统的产品的时候，我选择用欧姆龙的产品，结合多方面的因素，产品的结构、产品的价格、产品的质量等等而选择。这款产品经过这几方面的考虑，横向对比，都是比较不错的选择。而在这个系统里面，设置的控制对象有七个控制台上的开关按钮，以及内部的一个模拟量，再寻找一个可以设置两个内部模拟量的CPU，以及一个内部可以设置四个线路的扩展模块，这样，控制终端就算是完成了。8.2系统硬件的供电供电也是一个较为让人头疼的部分，在设计电路的时候还需要考虑到电路的安全问题，线路的排版问题。这些产品不仅仅需要的是安全可靠，它们也同样的需要内部的美观问题，还有外部的美观问题。而且在设计供电线路的时候需要考虑到能对所有的硬件都进行供电，选用的电压是学校实验室的电压值。需要通电的地方有开关，变频器，以及电机。打开开关各部分都能得电，要保证各个部分不会漏电，而且电路还需要保护措施，防止在发生意外的时候会威胁到工人们的人身安全。而且在各个部分上都还需要设置单独的开关进行控制，这也是为了保护电路的安全，同时这样做也方便了工人们的使用。图8.2硬件系统供电接线图第九章系统的调试9.1器材的选择选用的电缆的规格是3x2.4mm^2规格的，并且还要在卷揽装置上加上一种电磁锁装置，然后再对自动卷揽装置进行组装，并且在卷筒的侧面新增加了两个很小的限位开关，这两个很小的限位开关被触发的时候可以用来提醒工人们已经完成任务，并且这两个限位开关还有着保护自动卷揽装置的作用，这些部分也就是终端预警装置了。在实验开始的时候我们需要规定机车的行进速度，并且设置将线缆全部揽收完成才算是完成任务，在测试的时候，我规定的机车的前进速度分别是6米每秒，4米每秒，2米每秒。所使用的线缆的张力承受范围大约在10~300N左右，长度大约是6米，在开始检测的时候还需要设置一个线缆的张力的初始值，在这里我设置线缆的初始值为100N，在以上步骤都准备完毕之后，再严谨的检查一遍。检查完毕后才开始通电，然后再启动系统，启动装置，观察张力变化还有速度变化。并且将这些数据都记录下来，然后绘制表格，画出曲线图像并且观察电缆的张力随着时间的变化规律。根据绘制出来的曲线图像去寻找其中的规律，在图像中我发现电缆上的张力随着时间的变化呈现出来的是一种波型图像，如图所示。9.2电缆张力随着时间的变化规律图图9.2电缆张力变化曲线从曲线图像中可以看出，电缆的张力并不是在机车一开始启动的时候就有的，而是在机车启动一段时间之后才有的，就拿这次的实验来说，大约是在二十秒之后缆线才开始产生张力，而后再慢慢的逐渐的变大，大概在第三十秒的时候电缆的张力超过了起初PLC设定的最大张力，这个时候比较器将这个信号传递给变频器，而变频器释放信号，降低机车的工作评率，保持自动卷揽装置各部分的同步性，降低了机车的运行速度，与此同时，测压表测得电缆所收到的张力开始逐渐变小，在降低了一段时间之后，大约是在六十秒左右的时候，测压表测得线缆所受到的张力低于所规定的最小值十牛顿，这个时候比较器再次比较值，发出相对应的信号给变频器，变频器收到信号，增大机车的输出频率，加快机车的运行速度。在经过几次这样的来回调整之后，最终卷缆机能够平稳的运行。这一个过程是极为繁琐的有着很高的上升空间，如果能够加以改进降低自动卷揽机的自动调试的小消耗的时间那么会节约更多的成本使用起来也会更加的方便快捷。在自动卷揽机自动调试的这一个过程里面，自动卷缆机的工作情况是不稳定的需要等一会才能正式的投入到工作里面去，这种情况在目前为止还是没有想到一些有效的解决方法，但是我相信在不久的将来这一个问题一定会被解决掉。并且这一次的实验都是在其他因素较为理想的情况下进行的，自动卷缆机的调整过程也是在这种情况下进行的机车的行驶过程十分顺畅，没有任何的阻挡物或者是行驶在凹凸不平的路面上。而在实际的应用中我们还需要考虑其他诸多的因素，例如电缆线有没有被异物卡住，机车如果遇到泥泞路段或者是路上有坑洼的地方，还有工人走神等等因素，这些不确定性的因素会加大自动卷缆机的工作难度，并且这些意外情况都会或多或少的影响揽收工作的进程。结论在本次的课题设计中，首先，使用了三菱PLC技术、自动卷缆机技术、变频器自动变压技术等等...用这些技术设计了一种以PLC为基础的自动卷揽装置控制系统，这种装置可以实现对缆线的自动释放，自动揽收等功能，并且可以自动调节机车的速度和揽收的速度，以此来使得自动揽收装置的各个部分能够十分协调的工作。在揽收或者释放线缆的工作结束之后，自动卷缆机可以自己停止工作，而且还可以通过人工控制来停止。并且在自动停止的时候还可以自动触发一个预警装置，预警装置被触发