可编程控制器系统应用编程（中级）课件 005-旋转供料模块和立体仓库模块

旋转供料及立体仓库模块编程调试应用无锡信捷电气股份有限公司目录CONTENTSCONTENTS旋转供料模块01立体仓库模块02步进系统03运动控制工艺对象04运动控制指令05一、旋转供料模块无锡信捷电气股份有限公司学习目标掌握旋转供料模块的工作原理根据工作流程图编写相应程序旋转供料模块的主要结构组成为：减速机、步进电机、编码器、物料转盘、支撑架、传感器，端子排组件、底板等。旋转供料模块的工作原理是：旋转供料模块在整个系统中，起着向系统中的其他单元提供原料的作用。按照需要将物料放置在转盘中，以便机械手将其抓取，输送到其他单元上。结构和工作原理一、旋转供料模块无锡信捷电气股份有限公司IO信号一、旋转供料模块无锡信捷电气股份有限公司输入信号输出信号序号PLC输入点信号名称信号源序号PLC输出点信号名称信号源1I0.1编码器B相装置侧1Q0.4脉冲PLC侧2I0.2编码器A相2Q0.5方向3I0.3转盘原点34I4.5启动按钮按钮/指示灯模块4Q4.1黄色指示灯按钮/指示灯模块5I4.6停止按钮5Q4.2绿色指示灯6I4.7复位按钮6Q4.3红色指示灯7I5.0转换开关7Q4.4蜂鸣器8I5.1急停按钮8一、旋转供料模块无锡信捷电气股份有限公司工作流程图无锡信捷电气股份有限公司目录CONTENTSCONTENTS旋转供料模块01立体仓库模块02步进系统03运动控制工艺对象04运动控制指令05二、立体仓库模块无锡信捷电气股份有限公司掌握立体仓库模块的工作原理根据工作流程图编写相应程序学习目标无锡信捷电气股份有限公司立体仓库模块的主要结构组成为：物料仓、气动机械手组件、步进电机、直线模组支撑架，阀组，端子排组件，走线槽、底板等。该部分的工作原理是：工件垂直叠放在三层料仓中，机械手抓通过步进电机上下移动，在移动到合适位置时伸出气缸伸出，然后气动手指夹紧，再向上移动机械手抓将物料抬升到合适高度，以便于物料离开料仓。物料抬升到合适高度时，机械手抓缩回并旋转，然后步进电机开始移动以便于机械手抓能到达合适高度用于将物料放置到分拣模块上。结构和工作原理二、立体仓库模块无锡信捷电气股份有限公司二、立体仓库模块IO信号输入信号输入信号序号PLC输入点信号名称信号源序号PLC输出点信号名称信号源1I1.1Y轴原点装置侧1Q0.2脉冲PLC侧2I1.2Y轴上限位2Q0.3方向3I1.3Y轴下限位3Q2.0手抓旋转阀4I1.4X轴左限位4Q2.1手抓伸出阀5I1.5X轴右限位5Q2.2手抓夹紧阀6I2.0左旋到位6Q2.3气动滑台阀7I2.1右旋到位78I2.2伸出到位89I2.3缩回到位910I2.4夹紧检测1011I4.5启动按钮按钮/指示灯模块11Q4.1黄色指示灯按钮/指示灯模块12I4.6停止按钮12Q4.2绿色指示灯13I4.7复位按钮13Q4.3红色指示灯14I5.0转换开关14Q4.4蜂鸣器15i5.1急停按钮15无锡信捷电气股份有限公司气动回路原理图二、立体仓库模块无锡信捷电气股份有限公司工作流程图二、立体仓库模块无锡信捷电气股份有限公司二、立体仓库模块工作流程动画无锡信捷电气股份有限公司目录CONTENTSCONTENTS旋转供料模块01立体仓库模块02步进系统03运动控制工艺对象04运动控制指令05无锡信捷电气股份有限公司掌握步进驱动器的工作原理掌握步进驱动系统参数设置及接线学习目标三、步进系统三、步进系统无锡信捷电气股份有限公司步进驱动器是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。

可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速和定位的目的。DP3L-565两相步进电机驱动器无锡信捷电气股份有限公司三、步进系统DIP开关功能说明在DP3L-565驱动器的侧面连接端子中间有一个八位DIP功能设定开关，可以用来设定驱动器的工作方式和工作参数，包括细分设置、静态电流设置和运行电流设置。注意：更改DIP拨码开关的设定前先切断电源！立体仓库步进驱动器参数：SW3、SW7设为ON输出电流设置表无锡信捷电气股份有限公司三、步进系统接线示例无锡信捷电气股份有限公司目录CONTENTSCONTENTS旋转供料模块01立体仓库模块02步进系统03运动控制工艺对象04运动控制指令05四、运动控制工艺对象无锡信捷电气股份有限公司掌握运动控制工艺对象组态学习目标无锡信捷电气股份有限公司四、运动控制工艺对象以立体仓库轴为例

在基本参数中设定位置单位为mm无锡信捷电气股份有限公司

在基本参数的“驱动器”栏中设定信号类型“PTO(脉冲A和方向B)”，脉冲输出为Q0.2，方向输出为Q0.3，硬件接线保持一致，四、运动控制工艺对象无锡信捷电气股份有限公司

在扩展参数中的“机械”栏设置电机每转的脉冲数为5000，每转位移3mm，与驱动器及丝杆导程设置一致四、运动控制工艺对象无锡信捷电气股份有限公司四、运动控制工艺对象

在扩展参数的“位置限制”栏中，启用软硬限位开关，设定硬件下限位开关：I1.3，硬件上限位开关：I1.2，电平选择高电平，设定软限位开关下限位置-35，软限位开关上限位置135，地址与硬件接线保持一致无锡信捷电气股份有限公司四、运动控制工艺对象

在扩展参数中的“动态”栏设置最大转速40，加减速0.5S无锡信捷电气股份有限公司四、运动控制工艺对象

动态“急停”栏的参数设置，急停减速时间0.5S无锡信捷电气股份有限公司

回原点的“主动”栏中原点开关选择I1.1、高电平、勾选允许硬限位开关处自动反转、回原点方向选择负方向、参考点开关下侧四、运动控制工艺对象无锡信捷电气股份有限公司目录CONTENTSCONTENTS旋转供料模块01立体仓库模块02步进系统03运动控制工艺对象04运动控制指令05五、运动控制指令无锡信捷电气股份有限公司掌握运动控制指令运用运动控制指令编写相应的程序学习目标无锡信捷电气股份有限公司运动控制使能块，轴在运动之前需要被使能EN：该输入端是MC_Power指令的使能端Axis：轴名称。Enable：轴使能端StartMode:

轴启动模式,Enable=0：启用位置不受控的定位轴即速度控制模式。Enable=1：启用位置受控的定位轴即位置控制（默认）

StopMode：轴停止模式。ENO：使能输出。Status：轴的使能状态。Busy：标记MC_Power指令是否处于活动状态。Error：标记MC_Power指令是否产生错误。ErrorID：当MC_Power指令产生错误时，用ErrorID表示错误号。ErrorInfo：当MC_Power指令产生错误时，用ErrorInfo表示错误信息。五、运动控制指令无锡信捷电气股份有限公司五、运动控制指令无锡信捷电气股份有限公司五、运动控制指令回参考点指令块,使轴回参考点，需设置参考点EN：该输入端是MC_Reset指令的使能端。

Axis：轴名称。

Execute：MC_Reset指令的启动位，用上升沿触发。Position：位置值。Mode：回原点模式值。Mode=3：主动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值ENO：使能输出。

Done：标记任务是否完成上升沿有效。

Busy：标记指令是否处于活动状态。

Error：标记指令是否产生错误。

ErrorID：用ErrorID表示错误号。

ErrorInfo：用ErrorInfo表示错误信息。无锡信捷电气股份有限公司五、运动控制指令无锡信捷电气股份有限公司五、运动控制指令停止轴指令块,停止轴的运动EN：该输入端是MC_Reset指令的使能端。

Axis：轴名称。

Execute：MC_Reset指令的启动位，用上升沿触发。ENO：使能输出。

Done：标记任务是否完成上升沿有效。

Busy：标记指令是否处于活动状态。

Error：标记指令是否产生错误

ErrorID：用ErrorID表示错误号。

ErrorInfo：用ErrorInfo表示错误信息。无锡信捷电气股份有限公司五、运动控制指令无锡信捷电气股份有限公司五、运动控制指令绝对位移指令块,使轴以某一速度进行绝对位置定位，使用前需定义好参考点及坐标系EN：指令的使能端。Axis：轴名称。Execute：指令的启动位，用上升沿触发。Position：绝对目标位置值。Velocity：绝对运动的速度。ENO：使能输出。Done：标记任务是否完成上升沿有效。Busy：标记指令是否处于活动状态。Error：标记指令是否产生错误。ErrorID：用ErrorID表示错误号。ErrorInfo：用ErrorInfo表示错误信息。无锡信捷电气股份有限公司五、运动控制指令无锡信捷电气股份有限公司五、运动控制指令相对位移指令块,使轴以某一速度进行相对位置定位EN：指令的使能端。Axis：轴名称。Execute：指令的启动位，用上升沿触发。Distance：相对目标位置值。Velocity：绝对运动的速度。ENO：使能输出。Done：标记任务是否完成上升沿有效。Busy：标记指令是否处于活动状态Error：标记指令是否产生错误。ErrorID：用ErrorID表示错误号。ErrorInfo：用ErrorInfo表示错误信息。无锡信捷电气股份有限公司五、运动控制指令读取工艺对象参数,可在用户程序中读取轴工艺对象和命令表对象中的变量EN：指令的使能端。

Enable：读取参数使能。

Parameter：需要读取的参数。Value：读取参数保存的位置。ENO：使能输出。

Done：标记任务是否完成上升沿有效。

Busy：标记指令是否处于活动状态。

Error：标记指令是否产生错误。

ErrorID：用ErrorID表示错误号。

ErrorInfo：用ErrorInfo表示错误信息。无锡信捷电气股份有限公司五、运动控制指令无锡信捷电气股份有限公司五、运动控制指令点动指令块,在点动模式下以指定的速度连续移动轴，正向点动和反向点动不能同时触发EN：指令的使能端。Axis：轴名称。JogForward：正向点动，不是用上升沿触发，JogForward为1时，轴运行；JogForward为0时，轴停止JogBackward：反向电动，使用方法参考JogForwardVelocity：点动速度设定。Velocity数值可以实时修改，实时生效。PositionControlled=0：非位置控制即运行在速度控制模式PositionControlled=1：位置控制操作即运行在位置控制模式ENO：使能输出。Done：标记任务是否完成上升沿有效。Busy：标记指令是否处于活动状态Error：标记指令是否产生错误。ErrorID：用ErrorID表示错误号。ErrorInfo：用ErrorInfo表示错误信息。无锡信捷电气股份有限公司五、运动控制指令无锡信捷电气股份有限公司五、运动控制指令立体仓库模块编程注意事项：1.在调试运动控制程序时，出现紧急情况时应立即按下急停按钮，断开设备电源。2.初次调试时，运动控制指令执行速度不应过快，防止误动作产生撞击。技术参考资料：S7-1200_PLC_EASY_PLUS_V4.0-工艺功能-运动控制无锡信捷电气股份有限公司技术服务热线电话：400-885-0136工业自动化信赖合作伙伴信以致远捷行弘毅华北办事处沈阳办事处大连办事处上海办事处济南办事处徐州办事处