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文档简介
单轴运动的手动操纵——课证融通课程六轴机器人1单轴运动2操作方法31/14主要内容学习机器人单轴运动的手动操作2/141.六轴机器人认识六轴机器人：机器人本体分为六个关节轴，如图（左）所示。机器人通过六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每根轴是可以单独运动的，且每根轴都有一规定的运动正方向。机器人各个关节轴单轴运动的方向如图（右）所示。3/141.六轴机器人3轴2轴1轴4轴5轴6轴4/142.单轴运动单轴运动：每次手动操作一个关节轴的运动。在一些特别的场合使用单轴运动来操作会很方便快捷，比如说在进行转数计数器更新的时候可以用单轴运动的操作，还有机器人出现机械限位和软件限位，也就是超出移动范围而停止时，可以利用单轴运动的手动操作，将机器人移动到合适的位置。5/142.单轴运动单轴运动每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，相比其他的手动操作模式会方便快捷很多。6/143.操作方法单轴运动的方法：（1）在状态栏中，确认机器人当前为手动状态。7/143.操作方法单轴运动的方法：（2）单击示教器左上角按钮，选择“手动操纵”。8/143.操作方法单轴运动的方法：（3）在手动操纵的属性界面，单击“动作模式”。9/143.操作方法单轴运动的方法：（4）动作模式有四种，选中“轴1-3”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴1-3进行操作；选中“轴4-6”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴4-6进行操作。10/143.操作方法单轴运动的方法：（5）例如选中“轴1-3”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴1-3进行操作。11/143.操作方法单轴运动的方法：（6）用手按下使能器，并在状态栏中确认已经正确进入“电机开启”状态。12/143.操作方法单轴运动的方法：（7）操纵机器人示教器上的手动操纵杆，完成单轴运动。图示右下角显示的是轴1-3操纵杆方向，箭头方向代表正方向，表示操纵杆向所示方式拨动，机器人运动方向为对应轴的正方向。13
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