大模型具身智能机器人基本原理与部署

大模型具身智能机器人Docker基本原理与在UMI中的部署1主要内容23Docker基本原理Docker安装及使用运行UMI镜像4UMI示例数据集1Docker基本原理虚拟化技术与Docker4KVM

全称

forKernel-basedVirtualMachine，意为基于内核的虚拟机。在虚拟化底层技术上，KVM和VMware后续版本一样，都是基于硬件辅助虚拟化实现。不同的是VMware作为独立的第三方软件可以安装在Linux、Windows、MacOS等多种不同的操作系统之上，而KVM作为一项虚拟化技术已经集成到Linux内核之中，可以认为Linux内核本身就是一个HyperVisor，这也是KVM名字的含义，因此该技术只能在Linux服务器上使用。无论是全虚拟化技术、半虚拟化技术，其虚拟化的目标都是一台完整的计算机，拥有底层的物理硬件、操作系统和应用程序执行的完整环境。为了让虚拟机中的程序实现像在真实物理机器上运行“近似”的效果，背后的HyperVisor做了大量的工作，付出了“沉重”的代价。不同于虚拟化技术要完整虚拟化一台计算机，容器技术更像是操作系统层面的虚拟化，它只需要虚拟出一个操作系统环境。Docker简介

（开源）5Docker最初是DotCloud公司在法国期间发起的一个公司内部项目，后来以Apache2.0授权协议开源，代码在Github上维护。Docker是基于Google公司推出的Golang语言开发而来，基于Linux内核的Cgroups、NameSpace，以及UnionFS等技术，对进程进行封装隔离，属于操作系统层面的虚拟化技术。由于隔离的进程独立于宿主机和其他隔离的进程，也被称之为容器。Docker被定义为开源的容器引擎，可以方便的对容器进行管理。例如对镜像打包封装，引入DockerRegistry对镜像统一管理。Docker优点：更快速的交付和部署，更便捷的升级和扩缩容，更简单的系统运维，更高效的计算资源利用。Docker缺点：安全性不如虚拟化技术高，毕竟软件层面的隔离比起硬件层面的隔离要弱得多。Docker核心组件6镜像（Image）：好比一个模板，通过这个模板来创建容器服务构建容器，应用程序运行所需的环境打包为镜像脚本Dockerfile，该脚本还能够构建出镜像文件；容器（container）：应用程序就跑在容器中，可以理解为就是一个简易的linux系统；仓库（repository）：存放镜像（image）的地方，又可以分为公有仓库和私有仓库；镜像仓库（dockerhub）：保存镜像文件，提供上传，下载镜像，作用好比github。2Docker安装及使用修改apt国内源8以防更换的软件源无法使用，可以使用备份文件再恢复到原来的镜像源地址：

sudocp/etc/apt/sources.list/etc/apt/sources.list.bak更换apt软件安装源：

sudogedit/etc/apt/sources.list推荐两个国内源：清华大学开源软件镜像站

阿里云开源软件镜像站

注册自己的阿里云账号

搜索容器镜像服务导入源文件，并使其生效：

sudosource/etc/apt/sources.list更新源文件：

sudoapt-getupdateUbuntu22.04安装

Docker9卸载所有有冲突的软件包：forpkgindocker.iodocker-docdocker-composedocker-compose-v2podman-dockercontainerdrunc;dosudoapt-getremove$pkg;done设置Docker仓库：更新包索引，安装依赖包，添加Docker官方GPG密钥，设置稳定的Docker仓库#更新包索引，安装必要的证书和工具sudoapt-getupdatesudoapt-getinstallca-certificatescurl

创建目录存放密钥，然后下载Docker的GPG密钥sudoinstall-m0755-d/etc/apt/keyringssudocurl-fsSL/linux/ubuntu/gpg-o/etc/apt/keyrings/docker.ascsudochmoda+r/etc/apt/keyrings/docker.asc#将Docker仓库添加到Apt源列表echo\"deb[arch=$(dpkg--print-architecture)signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.asc]/linux/ubuntu\$(./etc/os-release&&echo"$VERSION_CODENAME")stable"|\sudotee/etc/apt/sources.list.d/docker.list>/dev/null#最后再次更新包索引sudoapt-getupdateUbuntu22.04安装

Docker10安装最新版本Docker软件包：sudoapt-getinstalldocker-cedocker-ce-clicontainerd.iodocker-buildx-plugindocker-compose-plugin验证安装：运行hello-world镜像，验证Docker安装成功：sudodockerrunhello-world额外的配置：以非root用户身份管理Docker：创建docker用户组：sudogroupadddocker

将用户添加到该组：sudousermod-aGdocker$USER重启并运行命令：newgrpdocker

验证：dockerrunhello-world配置Docker开机启动：sudosystemctlenabledocker.servicesudosystemctlenablecontainerd.service更多步骤和命令可以参考Docker官方文档。另外可选的安装方式：本地下载安装docker-ce取消Docker开机启动sudosystemctldisabledocker.servicesudosystemctldisablecontainerd.serviceDocker基本指令集11显示docker的版本信息：dockerversion显示docker的系统信息，包括镜像和容器的数量：dockerinfo查看镜像：dockerimages搜索镜像：dockersearchimage_name拉取镜像：dockerpullimage_name删除镜像：dockerrmiimage_name运行镜像生成容器：dockerrunimage_name列出所有运行的容器：dockerps退出容器：exit删除容器：dockerrmcontainer_id启动和停止容器：dockerstart/stopcontainer_id生成自己的镜像：dockercommit-m="描述信息"-a="作者"容器id目标镜像名：[tag]启动docker：sudosystemctlstartdockerPS：image_name替换成自己想用的名字

container_id替换成自己想用的id3运行UMI镜像UMIgithub流程

综述131.安装docker，参考8-11页2.安装依赖项，直接复制粘贴安装3.安装Anaconda，参考15-16页，也可安装miniforge等环境管理软件然后安装UMI环境：condaenvcreate-fconda_environment.yaml下载UMIcode，然后在此文件夹打开终端，直接复制运行代码即可4.安装好Anaconda后，Terminal中开头为（base），运行此命令激活umi环境，此时开头变成（umi）UMIgithub流程

综述145.可直接复制粘贴运行，下载示例数据视频，也可下载18页百度云链接，然后将视频存在example_demo_session文件夹下级raw_videos文件夹中，此处，example_demo_session文件夹要与universal_manipulation_interface源码文件夹平级6.在umicode中打开terminal，直接复制粘贴运行，如果可以连接到dockerhub则会开始运行解算，如果报错显示连接识别，则参考进行本地安装运行Ubuntu22.04安装

Anaconda315官网下载最新版本Anaconda安装包

查看linux系统架构：uname-m打开终端，使用bash命令安装：bashAnaconda3-2024.06-1-Linux-x86_64.sh（PS：对应自己下载的版本名）一直按Enter，直到出现Doyouacceptthelicenseterms?[yes|no]，输入yes出现确认安装位置，可以直接按Enter初始化Anaconda：根据提示输入yes即可看到终端出现（base）说明安装成功Anaconda3基本指令集16查看conda版本：conda--version查看已有环境：condaenvlist打开界面版：anaconda-navigator创建新环境：condacreate-nenv_namepython=x.x删除已有环境：condaremove-nenv_name--all激活环境：condaactivateenv_name退出环境：condadeactivate在当前环境中安装一个包：condainstallpackage_name当前环境安装的包：condalist关闭启动时激活：condaconfig--setauto_activate_basefalse再次激活：condaactivatebaseUMI环境安装：condaenvcreate-fconda_environment.yamlPS：env_name替换成自己想用的名字UMI线上运行dockerorb-slam3images17UMI主要包含了两个dockerimages：chicheng/orb_slam3

chicheng/openicc下载示例数据集指令：(umi)$wget--recursive--no-parent--no-host-directories--cut-dirs=2--relative--reject="index.html*"/umi/data/example_demo_session/UMI运行orb_slam3images指令：pythonrun_slam_pipeline.pyexample_demo_sessionUMI源码中负责orb-slam3的文件夹：scripts_slam_pipelineUMI线下运行dockerorb-slam3image18UMI主要包含了两个dockerimages：chicheng/orb_slam3

chicheng/openicc下载第20页的dockerimages：orb_slam3.tar和openicc.tardocker本地pul