公路干线物流自动驾驶行业研究报告

公路干线物流自动驾驶行业研究报告2

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5

年3

月苏州通渠有道数字科技有限公司CONTENT01行业概况概念内涵

特征痛点行业历程产业链构成政策标准指引02市场格局市场规模应用场景业务模式竞争格局商业模式03企业及产品04结论及建议发展阶段市场趋势主要挑战发展建议未来展望戴姆勒卡车-To

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c沃尔沃集团-V

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n赢彻科技/卡尔动力小马智行/小结苏州通渠有道数字科技有限公司行业概况01苏州通渠有道数字科技有限公司干线物流：指在运输网的骨干线路上开展的仓运配等活动，本报告聚集公路干线物流

logistics根据实际需要，将运输、储存、装卸、搬运、包装、

流通加工、配送、信息处理等基本功能实施有机结合，使物品从供应地向接收地进行实体流动的过程。GB/T

8226-2023

道路运输术语干线运输 trunk

transport在运输网络中起骨干作用的线路上开展的运输活动。WB/T

1085-2018

家电物流干线运输规范干线运输 trunk

road

transport利用公路的主干线路，进行大批量、长距离的运输。公路干线运输（货运量占比超70%）水路干线运输（货运量占比约18%）铁路干线运输（货运量占比约9%）航空干线运输（货运量占比约0.2%）管道干线运输干线运输在运输网中起骨干作用的运输线路，是一种城市到城市的跨区域、长距离运输支线运输在运输网中起补充作用的运输线路，是干线运输之后的物流环节专线运输指点对点、国家对地区、国家对国家的一种运输方式，干线运输包括专线基本定义

干线区分GB/T

18354-2021物流术语干线类型城市配送在城市范围内，根据用户需求，对物品进行拣选、加工、包装、分割、组配等作业，并按时送达指定地点的物流活动苏州通渠有道数字科技有限公司公路干线：包括高速、国道、省道。其中，高速公路承担了56%的货车交通量、货车车速升至约77km/h，但载重＞20t货车占比总体下降，国、省道占比总体上升2023年公路干线交通量道路结构（%）高速公路普通国道普通省道010203015.6

16.715.113.814.214.113.414.112.814.811.16.5

5.45.25.44.64.54.54.44.35.2

4.32013年

2014年2015年2016年2017年2018年2019年2020年2021年2022年

2023年2013-2023年高速公路交通量中部分货车车型占比（%）大型货车

特大型货车

集装箱车0209.38.78.59.59.610.110.211.512.91212.45.55.45.14.84.74.74.7554.74.42013年2014年2015年2016年2017年2018年2019年2020年2021年2022年2023年2013-2023年普通国道交通量中部分货车车型占比（%）大型货车

特大型货车

集装箱车4.34.343.73.63.83.94.24.243.87.77.17.2777.57.68.58.98.58.80510152013年

2014年

2015年

2016年

2017年2013-2023年普通省道交通量中部分货车车型占比（%）大型货车

特大型货车

集装箱车2018年

2019年

2020年

2021年

2022年

2023年其中，7t＜大型货车≤20t，特大型货车、集装箱车＞20t。74.875.276.750.751.551.652.352.32019年

2020年

2021年

2022年

2023年102019-2023年公路干线货车车速（km/h）高速公路普通国道76.1普通省道76.1资料来源：交通运输部规划研究院.2023年全国干线公路交通情况报告[M].北京：人民交通出版社，2024。全国交通量货车交通量干线物流主要特征：跨地区长距离、大批量转运、计划性仓到仓、标准化网络化跨地区长距离12大批量转运计划性仓到仓3标准化网络化4一是以跨区域、跨省或跨国运输为主，通常单程运距超过200公里二是属于大量货物在不同地区、不同省份、不同国家间的集中调度一是负责将大宗商品、工业品、批量消费品从生产地或仓库运往远离的消费市场二是通常采用卡车、火车、船舶等运输工具，公路以整车运输为主，多为甩挂运输一是基于固定班次或周期性计划，形成相对稳定的单边、双边运输线路二是通常联接企业核心物流枢纽，如港口、机场、工业区、大型仓储中心一是货物包装、装卸流程、运输工具等高度标准化，便于公铁水联运衔接二是以核心城市为枢纽形成干线通道，支撑整个“仓运配末”物流网络运行苏州通渠有道数字科技有限公司干线物流主要痛点：效率受限、利润空间有限、安全风险常在、司机短缺难招利润空间有限一是运力增速高于货量增速，车多货少过度竞争，运费下行、毛利低二是运营成本持续上升导致净利减少，燃油+人工成本占比超过50%运输效率受限一是货车车速过低、平均载重量低、交通拥堵等限制了效率提升二是多式联运配套不完善、转运标准不衔接、信息传递不畅通等安全风险常在一是劳动强度大、等货&开车时间长，导致疲劳驾驶情况严重二是激进驾驶、盲区、爆胎、恶劣天气、特殊路况等因素常在司机短缺难招一是整个卡车司机群体年龄主体在40-50岁，年轻卡车司机处于断代状态二是从人口结构趋势看，老龄化后卡车司机缺口将会越来越大，类似发达国家01020304苏州通渠有道数字科技有限公司干线物流自动驾驶：指采用配备自动驾驶系统的货车、在公路干线开展的仓运配等活动T/ITS

0186-2021

无人驾驶营运车辆安全技术条件无人驾驶营运车辆driverless

commercial

vehicle在设计运行条件内，自动执行所有动态驾驶任务，并在发生故障或超出设计运行条件时能自动执行最小风险策略的经营性机动车T/CHTS

10067-2024高速公路封闭场景下自动驾驶卡车队列仿真测试技术指南自动驾驶卡车automatous

driving

truck配备有自动驾驶系统，能够由机器部分或完全取代驾驶员进行驾驶操作的卡车T/ITS

0132.3-2023

自动驾驶车辆道路测试与示范应用安全员技能素质要求和评价方法第3部分:自动驾驶营运货车营运货车commercial

vehicle

forcargos

transportation用于营业性货物运输的汽车和半挂牵引车（列车）、牵引货车（列车）自动驾驶营运货车robotruck具备驾驶自动化功能的营运货车自动驾驶潜在影响安全员、领航员、押运员人：驾驶员单车自动驾驶、多车编队行驶车：货运车辆标准化、批量化、易装卸货：运输货物自动甩挂、装卸、检测、维保等场：货运场站智慧高速、自动驾驶专用道路：公路干线全流程自动化补能、自动充换电能：油气电氢全天时运输、云端监控调度平台管：运营管理自动驾驶将重塑干线物流生产要素配置苏州通渠有道数字科技有限公司自动驾驶卡车NOA化与干线路测两路并进，且路测开始突破单一省份有限道路场景2019年3月戴姆勒股份收购TorcRobotics多数股权，并确定Torc为技术供应商，共同开发L4级卡车2020年3月Waymo宣布推出付业务，包括短途和长途交付、从跨州运输到本地交付Waymo

Via货物交

采取1+N混合编队2023年4月滴滴发布KargoBot自动驾驶货运品牌，主攻北方大宗物流2024年10月戴姆勒卡车和沃尔沃集团签约拟成立一家

50:50股比的合资企业，以开发通用的软件定义汽车平台和专用卡车操作系统2025年1月小马智行获准在京开展自动驾驶卡车“1+N”编队跟随车主驾无人测试，成为同时拥有京津冀三地跨省高速自动驾驶道路测试资质企业2014年7月戴姆勒卡车推出全球首款自动驾驶概念卡车——Future

Truck

2025，最高车速85公里/小时2019年11月并在德国马格德堡附近潍柴动力以6.6亿元现封闭高速公路进行测试，金收购清智科技55%股权，成为大股东（2022.9清智获重汽

L3+干线重卡定点）2021年4月图森未来TuSimple在纳斯达克上市，成为“全球自动驾驶第一股”，市值曾高达160亿美元2024年1月“天津港至马驹桥物流园公路货运自动驾驶先导应用试点”启2024年11月嬴彻科技宣布搭载其卡车NOA（高速导航辅助驾驶）的智能重卡商业里程超2亿动11辆车实测，是全

公里，年度新增订单国首个公路干线物流

超1000台自动驾驶试运行项目2025年1月Aurora、大陆、英伟达建立长期战略伙伴关系，大陆计划2027年大规模生产集成英伟达Thor芯片和DriveOS的AuroraDriver硬件套装苏州通渠有道数字科技有限公司零部件厂商自动驾驶科技公司物流企业重卡制造商配套生态环境传感器摄像头、红外夜视、毫米波雷达、激光雷达、高精定位、高精地图、T-box、OBU、自动清洁系统等域控部件计算芯片、中间件、自动驾驶&车身&底盘域控等路网协同车道线、标线、5G基站、相机、雷达、激光雷达、交换机、MEC、RSU等底盘部件线控制动、线控转向、电驱桥、动力电池、轮胎、车架、卡车线控底盘等…产业链构成：由零部件、科技公司、重卡制造商、物流企业、配套生态等五方力量Tesla、远程、宇通、奇瑞联合、DeepWay、载合、零一、速豹、苇OEM背景仓储场地中心/区域仓、物流地产等老牌OEMTorc

Robotics、沃尔沃VAS、戴姆勒卡车、沃尔沃集团、大众传拓、依维柯集团等；重汽、解放、陕汽、东

风、福田、大运、江淮、北奔重汽等新兴OEMPlus.ai、Outrider、BotAuto；赢彻科技、小马智行、渡、海珀特等主线科技、卡睿智行、希迪

智驾、宏景智驾、唯速智驾、

MAXIEYE、智行者、视驭等快递快运中通、圆通、申通、韵

达、顺丰、安能、壹米、百世、天地华宇等大票零担长久、三志、德坤、黑

豹、永昌、巴蜀、宇鑫、长通、宇佳、云聚等大宗物流金龙、质子、北汽重卡、德邦、建华、赤湾、博华、汤氏、广兴智运等油气/补能加油站、加气站、充电站、换电站，团油等燃油平台挂车/轮胎中集、东方驿站、挂车帮、普利司通、中策、贵轮等维修保养授权4S店、维修厂、维修连锁平台、夫妻店金融保险融资/金融租赁、货车保险清智科技、挚途科技、友道

智途、德宜智行、循序智能、星驰智卡等平台背景Waymo、卡尔动力、智加科技等初创公司Aurora

Innovation、

Waabi、Kodiak

Robotics、跨界OEM徐工、三一等车队/货运平台狮桥、则一；满帮、福佑、路歌等苏州通渠有道数字科技有限公司国家支持在干线物流开展点对点运输、编队行驶、车路云一体化试点，但须配安全员2021.11/交通运输部办公厅《关于组织开展自动驾驶和智能航运先导应用试点的通知》：支持在干线物流、港口集疏运等场景开展货车编队运行试点示范，实现车辆编队行驶。探索自动驾驶客车、货车在公路场景的应用。2024.6/工信部等四部委《进入智能网联汽车准入和上路通行试点联合体基2020.10/国务院办公厅《新能源汽车产业发展规划（2021-2035年）》：到2025年，高级别自动驾驶汽车实现限定区域和特定场景商业化应用；力争到2035年，高级别自动驾驶汽车能够实现规模化应用。2023.11/工信部等四部委《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》：遴选具备量产条件的自动驾驶汽车开展准入试点与限定区域内上路通行试点，用于运输经营车辆需满足运营资质和运营管理要求。本信息》：9个联合体中，“上汽红岩+友道智途+海南詹洲”成为唯一入选的货车联合体。运营范围逐步覆盖

85.3公里测试路，2027年底前验收。2023.11/交通运输部办公厅《自动驾驶汽车运输安全服务指南（试行）》：可使用自动驾驶汽车在点对点干线公路运输或交通安全可控的城市道路等场景下从事道路货物运输经营活动；从事道路货物运输经营的自动驾驶汽车原则上随车配备安全员。2024.1/工信部等五部委《关于开展智能网联汽车“车路云一体化”应用试点工作的通知》：鼓励在限定区域内开展多场景应用试点，自动驾驶典型功能包括：协同自主代客泊车、协同有条件自动驾驶、车辆编队行驶、协同高度自动驾驶等。试点期2024-2026年。苏州通渠有道数字科技有限公司类型标准号/归口标准名称进度核心点ISO

26262:2018道路车辆功能安全（共10卷，2018年发布第二版）2011.11.15发布适用于所有具有电子和电气系统的车辆，特别适用总质量不超过3.5吨以下乘用车辆，专用车不适用SAE

J3016:2021驾驶自动化分级（2016.9、2018.6、2021.4先后三次更新）2014.01首次发布适用于在装备车辆中所使用的驾驶自动化功能ISO21717:2018智能运输系统部分自动车道驾驶系统（PADS）

性能要求和试验方法2018.09.05发布为部分自动化车道驾驶系统的设计和实施提供指导UN

R79

（强标）关于车辆转向装置方面的统一规定（04系列修正案）2017.10.

公布适用于M、N

和O类车辆的转向设备UN

R155（强标）关于网络安全和网络安全管理系统方面车辆审批的统一规定2021.01.22生效适用于M类、N类、O类和L6类、L7类车辆UN

R156（强标）关于批准车辆的软件升级和软件升级管理体系统一规定的法规2021.02.05公布适用于M类、N类、O类和R类、S类、T类车辆国际标准UN

R157（强标）UL4600ISO21202:2020关于自动车道保持系统（ALKS）车辆认证的统一规定自动驾驶产品安全评估标准智能交通系统部分自动变道系统(PALS)功能/操作要求和测试规程2021.01.22生效2020.04.01发布2020.04

发布2022年6月修订后，涵盖高速公路全场景，范围扩展到M和N类车辆，车速上限扩展到130km/h专门针对自动驾驶车辆的系统级安全标准适用于轻型和重型车辆（重型卡车和公共汽车）ISO/PAS

21448:2022道路车辆预期功能安全（SOTIF，PAS-可公开提供规范）2021.11.01发布适用于装备ADAS和自动驾驶的乘用车、商用车BSISO

4272:2022智能交通系统卡车编队行驶系统功能和操作要求2022.09.19发布L1&L2级，在驾驶员持续监督下运行的重卡编队ISO

34501:2022道路车辆自动驾驶系统测试场景词汇2022.10

发布适用于L3级及以上的自动驾驶系统ISO

34502:2022道路车辆自动驾驶系统测试场景基于场景的安全评估框架2022.11

发布适用于限制通行的高速公路ISO

34503:2023道路车辆自动驾驶系统测试场景运行设计域规范2023.08

发布适用于L3级和L4级自动驾驶系统ISO/PAS

11585:2023道路车辆部分驾驶自动化有条件脱手驾驶系统的技术特性2023.09

发布——ISO/PAS

11585-2ISO/PAS

34507组合驾驶辅助系统试验方法自动驾驶场景自然语言描述方法2025.01

标准立项适用于组合驾驶辅助系统（横向、纵向运动控制）规范自动驾驶系统测试场景的自然语言描述方法以ISO和UN为代表的自动驾驶卡车通用要求、场景测试、编队行驶等标准已有基础苏州通渠有道数字科技有限公司类型标准号/归口标准名称进度核心点国标行标地标GB/T

41798-2022GB/T

44719-2024GB/T

……GB/T

……GB/T

……GB/T

44721-2024GB

44497-2024GB

44496-2024GB

44495-2024GB/T

……GB/T

……GB/T

……GB/T

……GB/T

43766-2024GB/T

44850-2024GB/T43758.1-2024GB/T

44286.1-2024GB/T

44286.2-2024GB/T

44461.2-2024JT/T

1180.4-2018交通部DB4403/T

358-2023DB4403/T

359.1-2023智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求智能网联汽车自动驾驶功能道路试验方法及要求（暂不纳入产品认证）智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求智能网联汽车自动驾驶系统设计运行条件智能网联汽车自动驾驶系统安全要求智能网联汽车自动驾驶系统通用技术要求智能网联汽车自动驾驶数据记录系统（强制性，暂不纳入产品认证）汽车软件升级通用技术要求（强制性，暂不纳入产品认证）汽车整车信息安全技术要求（强制性）自动驾驶汽车运营服务规范自动驾驶营运车辆安全员技能要求与培训考核规范车内安全员自动驾驶营运车辆安全员技能要求与培训考核规范远程安全员智能网联汽车组合驾驶辅助系统安全要求（强制性）智能网联汽车运行安全测试技术要求

智能网联汽车运行安全测试项目和方法智能网联汽车运行安全测试环境技术条件第1部分:公共道路合作式智能运输系统第1部分：车辆辅助驾驶应用集合作式智能运输系统第2部分：车辆协同驾驶应用集ICV组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法多车道行驶控制交通运输企业安全生产标准化建设基本规范第4:道路普通货物运输企业自动驾驶货运车辆编队行驶技术规范（推荐性）智能网联汽车自动驾驶系统设计运行条件（深圳）ICV自动驾驶系统技术要求第1部分:高速公路及快速路自动驾驶无人驾驶营运车辆安全技术条件自动驾驶车辆编队行驶能力测试内容及方法混合交通流环境下的自动驾驶编队仿真测试评价指标体系自动驾驶车辆道路测试与示范应用安全员技能素质要求和评价方法第3部分：自动驾驶营运货车高速公路封闭场景下自动驾驶卡车队列仿真测试技术指南高速公路封闭场景下自动驾驶卡车队列仿真测试评价指标与方法高速公路货车队列运行系统功能要求2023.05.01实施2024.09.29实施2024.09征求意见2024.09报批公示2025.03启动制定2024.09.29实施2026.01.01实施2026.01.25完成2024.12.04立项2024.10.01实施2025.05.01实施2024.10.01实施2025.03.01实施2024.08.23实施2018.08.01实施2026年制定完成2023.09.01实施2022.03.01实施2023.06.30实施2025.01.01实施2023.09.13实施未知未知2024.11.04实施适用于装备自动驾驶系统的M类、N类车辆适用于具备软件升级功能的M、N和O类车辆适用于M、N类及至少装有1个ECU的O类车辆起草：交通部公路所、萝卜运力、招商局检测起草：交通部公路所起草：交通部公路所、萝卜运力、上海机动车检测适用于装配组合驾驶辅助系统的M类、N类车辆适用于L3及以上智能网联汽车开展运行安全测试，包括智能网联乘用车、客车、货车和专项作业车适用于L3及以上汽车测试用道路的选择、搭建等适用于19个车辆辅助驾驶应用场景开发和验证适用于9个车辆协同驾驶应用场景开发和验证适用于安装车道行驶控制系统的M类、N类汽车货车日行里程超400km（或高速公路直达超600km），应配备两名以上驾驶员；同时连续驾驶不得超4h——适用于装备自动驾驶系统的M类、N类车辆适用于装备自动驾驶系统的M、N类汽车适用于设计用于生产经营活动的无人驾驶机动车适用于N类车辆编队行驶能力的评估适用于对自动驾驶车辆编队的性能进行评价适用于安全员的遴选和教育培训适用于自动驾驶卡车队列的仿真测试评价适用于自动驾驶卡车队列运行的仿真评测方法适用于货车队列运行系统的功能设计、实施和运行T/ITS

0186-2021T/CMAX

21005-2023T_ITS

0289-2024团标 T/ITS

0132.3-2023T/CHTS

10067-2024T/CHTS

10068-2024T/CHTS

10174-2024自动驾驶卡车国标以通用要求、功能测试为主，安全员国标、编队行标2026年实施市场格局02苏州通渠有道数字科技有限公司在不考虑虚拟司机订阅付费情况下，2030年系统前装与运力服务市场规模超4000亿类目20242030

E全国公路货运总量（亿吨）418.8561干线货运占比78%78%干线单公里运费（元）78.5市场规模（亿元）2286.653719.43类目20242030

E全国牵引车销量（万辆）46.8465自动驾驶牵引车渗透率0.5%35%自动驾驶系统前装供货单价（万元）3515市场规模（亿元）8.2341.25L3～L4自动驾驶卡车系统前装销售市场规模

L3～L4自动驾驶重卡运力服务潜在市场规模中物联数据显示，2024年全国社会物流总费用19万亿，同比增长4.1%；其中，运输费用10.3万亿，增长5.0%统计局数据显示，2024年全国公路货运量占货运总量的72.42%，按此公路运输费用约7.46万亿，但公路运输费用不等于公路干线运输费用交通部数据显示，2023年全国公路里程543.68万公里。其中，高速公路18.36万公里、占比3.4%；农村公路459.86万公里，占84.6%资料来源：中汽协产销数据、《2024年国民经济和社会发展统计公报》、运联智库《2022中国公路运力发展数据白皮书》等，2030年货运总量按5%的年均增速算。应用场景①：从物流形态看，包括快递干线、快运干线、大票专线、大宗干线四种快递干线货物：电商件、商务件、散客件车型：双驾，四轴牵引车+集装箱线路：点发全国、跨省、单双边车型：双驾，五轴牵引车+集装箱线路：点发全国、跨省、单双边车型：六轴，板式挂车为主、厢式为辅线路：绝大多数为单边、双边为辅快运干线

大票专线货物：仪器、零件、药食品等小B货源货物：工业品、大件消费品等大B货源大宗干线货物：原材料、半成品、零部件等车型：牵引车+集装箱/高栏、自卸线路：中短途、单边、走国道为主分拨中心分拨中心分拨中心分拨中心生产基地仓库地区分仓经销商仓库客户工程项目单边线路双边线路点发区域/全国区域对发单边线路资料来源：根据运联智库《2022中国公路运力发展数据白皮书》、《2024大宗物流发展研究报告》等研究。双边线路应用场景②：从承运主体看，包括物流企业、规模车队、合同物流商、网络货运平台物流企业运输型：拥车，专线、干线、支线综合型：拥车，专线、干线、支线规模车队超大型车队：拥车，稳定双边干线全国大车队：拥车，干线、专线

区域大车队：拥车，300km内专线合同物流商普货类：服装、休闲食品、家具家电、快消品干线、普通消费品干线垂直类：危化、冷链、大件、3C、医药、汽车零部件、汽车整车运输网络货运平台合同物流：不拥车，专/干线，如中外运电商型平台：拥车，干线，京驿货车

承运型平台：拥车，干线，如福佑卡车资料来源：根据《GB_T

19680-2013物流企业分类与评估指标》、运联智库《2022中国公路运力发展数据白皮书》、《2023供应链及合同物流发展研究报告》等研究业务模式：美国企业主推“Hub

2

Hub”模式，国内企业主推“编队行驶”模式“Hub

2Hub”模式示意图

“编队行驶”模式示意图按照TorcRobotics设想，①驾驶员在第一英里内使用传统卡车将货 物运送到高速公路沿线的转运枢纽；②在这些枢纽，挂车会与L4级 自动驾驶卡车相结合，从一个枢纽自动驾驶到另一个枢纽；③当L4 级卡车到达目的地枢纽后，最后一英里的配送将通过传统卡车进行编队行驶是指由领航车辆、若干跟随车辆，基于车路云一体化技术， 通过数据共享和协同决策，以队列的形式在特定的场景下自动驾驶领航车辆是整个编队的决策者，对编队行为进行管控和决策；跟随车 辆位于领航车辆之后的所有车辆，需具有与前车保持安全距离的能力苏州通渠有道数字科技有限公司经济性分析：在四年使用周期内，虚拟司机比人工司机的直接成本低18万。因此对纯电牵引车而言，商业化的关键在于解决[技术可靠性与长续航补能]两大关键问题司机直接成本整车采购成本燃油、燃气重卡牵引车长续航里程纯电牵引车18万/年*4年=72万18万/年*4年=72万35万虚拟司机费+四年订阅费19万=54万35万元/辆55万/辆55万/辆长续航里程纯电牵引车备注：假设公路干线自动驾驶纯电牵引车每月行驶2万公里、每年行驶24万公里，每公里虚拟司机订阅费0.2元，则每月订阅费4000元、每年48000元，四年合计192000元竞争格局：一是国外老牌OEM稳扎稳打，明确2030年前实现商业化并盈利；二是平台背景与初创公司背景企业市场活力最强、商业步伐最快，正引领行业创新发展06老牌OEM：组建自动驾驶业务部门，自研、合作、并购多路并经，稳步推进技术验证和产品研发，拟2030年前实现商业化且规模盈利新兴OEM跨界进入重卡或属初创造车团队，研发、销售新能源重卡是底色和核心，自动驾驶更多还顾不上，多依赖融资生存发展跨界OEM研发、销售新能源重卡是底色和核心，自动驾驶更多采取科技公司方案做探索05OEM背景由老牌OEM投资或收购而来，并纳入

OEM技术能力体系，缺乏战略自主性和市场化驱动力，商业化步伐偏慢平台背景由互联网平台公司孵化投资，并市场化独立融资，企业数量少但商业化步伐较快，但存在母公司战略调整风险初创公司多由互联网公司、科研院所等人员创立，依靠外部融资发展，企业数量最多、市场活力最强、商业步伐最快04030201自动驾驶卡车科技公司苏州通渠有道数字科技有限公司重卡制造商商业模式：一是底盘销售，二是系统前装供货，三是L2++重卡销售，四是L3&L4重卡销售，五是运力服务+订阅付费。目前，前三种已小批量，后两种仅路测与示范自动驾驶卡车车队运力（自建车队、或合资）重卡制造商自动驾驶科技公司快递公司快运公司

大票零担企业大宗干线企业各种规模车队承运型网络货运平台自动驾驶卡车制造公司（由OEM代工、或合资）①冗余线控底盘销售②智能驾驶系统解决方案前装量产供货苏州通渠有道数字科技有限公司④自动驾驶重卡销售⑤自动驾驶运力服务+订阅付费③智能驾驶重卡销售企业及产品03苏州通渠有道数字科技有限公司戴姆勒卡车：自研与合作并进，高速全无人验证成功，2030年前实现L4级卡车商业化戴姆勒卡车公司（Daimler

Truck

AG）Waymo

via（2020.10

战略合作）软件平台合资公司（2024.10

与沃尔沃签约）戴姆勒卡车确立Torc为自动驾驶技术供应商作为独立公司继续运行，其创始人将继续担任公

司管理团队的一员戴姆勒卡车将在正开发的FreightlinerCascadia卡车底盘中整合Waymo

Driver并向美国客户推出计划2025上半年之前成立一家开发通用软件定义汽车平台和专用卡车操作系统的合资企业，股比50:50自动驾驶技术集团(Autonomous

Technology

Group，2019.6成立)定位：致力于整合全球自动驾驶系统开发方面的知识和经验任务：负责自动驾驶路线图的总体规划和实施，包括软件的开发、测试和验证、冗余底盘、传感器套件集成，以及建立必备的操作基础设施和网络等目标：从2026年开始在德州的公共高速公路上开始无驾驶员运营，2027年正式在美国推出L4级自动驾驶卡车，2030年前实现L4级自动驾驶卡车的商业化冗余车载平台具有冗余系统、定制化开发的

Freightliner

Cascadia，具备转向、制动、电力、网络双备份Torc自动驾驶咨询委员会与施耐德、C.R.England等美国大型物流公司就L4级卡车在实际场景开发、应用达成战略合作虚拟电子驾驶员Torc高度集成的自动驾驶软件，包括15个摄像头、3个短程雷达、

6个远程雷达和4个超长程雷达Freightliner

eCascadia

6×4示范车备注：2023年Torc宣布其2027年商业化计划，包含三原则：经济可行性（不仅是行驶过程中的价值链）、可扩展性（适应不同路线）和安全性（监管机构和公众）。2024年10月，Torc宣布成功在德州的多车道封闭路线对柴油半挂卡车进行车上无人高级验证测试，时速65英里/小时（约105公里/小时），测试用半挂卡车包括：完全冗余的底盘、面向量产的计算平台和传感器套件Torc

Robotics（2019.3

被收购）沃尔沃集团：与Aurora合作，已启动配安全员的货运测试，拟2025年底前撤安全员2024.5/首款可量产VNL

Autonomous

2024.12/VNL首次开始运营于DHLV.A.S.和快递巨头DHL在美国推出基于

VNL自动驾驶卡车的运输业务，该车由AuroraDriver自动驾驶系统驱动被DHL用于德州2条线路：休斯敦-达拉斯、沃斯堡-埃尔帕索，配安全员即将生产的首款L4级8级牵引车，采用AuroraDriver自动驾驶系统AuroraDriver由AI软件、双计算机、探测超400米专用激光雷达、高分辨率摄像头、成像雷达等组成2021.9/首发VNL自动驾驶原型车3月与Aurora达成长期合作协议，9月推出集成Aurora

Driver传感器套件的美国版旗舰VNL自动驾驶卡车该卡车以沃尔沃新型VNL为基础，是专为长途运输打造8级半挂卡车2025.2/与Waabi合作开发L4卡车Waabi将为沃尔沃提供人工智能驾驶系统，并计划将这些车辆引入加拿大VNL

Autonomous内置了制动、转向、通信、计算、驱动、储能和运动控制关键冗余系统，以防主系统发生故障沃尔沃集团定位：促进自动驾驶交通解决方案的研发、商业化和销售，并为采矿、港口和物流中心之间的运输等板块客户提供最佳解决方案，作为目前产品和服务的补充方案：基于运输即服务（TaaS），包括一辆专为自动驾驶设计的车辆、虚拟驾驶系统、必要的基础 设施、运营与正常运行支持，以及用于控制运输系统和管理物流流程的云解决方案平台：全球标准化自动驾驶技术平台，已生产第一批25辆完全整合Aurora

Driver的VNL卡车模式：Hub

2

Hub+全面支持系统，目前在德州测试了两条评估路线，正在规划更长的路线沃尔沃自动驾驶解

决方案（VAS）(Volvo

AutonomousSolutions，2020.1成立)备注：2024年11月，沃尔沃VAS道路应用负责人Sasko

Cuklev表示，沃尔沃在开发安全、可靠的自动驾驶解决方案方面取得了巨大进展，但大部分努力集中在挪威的石灰石采石场作业中。沃尔沃在挪威的采石场中已使用八辆无人驾驶卡车运营了一年半以上，这些作业包括一条五公里长的运输道路，且需应对严酷的北极天气条件。Aurora：自建运力+Uber货运平台加持，4月启动全无人路测，拟2027年大规模部署Aurora的规模化路线图（Aurora

Driver自动驾驶底座+自动驾驶卡车平台+端到端商业运营闭环）车队所有权运输模式Aurora全球顶尖、元老级的联合创始团队中：CEO

Chris

Urmson

（克里斯·厄姆 森），原Google自动驾驶汽车项目CTO左：CPO

Sterling

Anderson（斯特林·安 德森），原特斯拉Autopilot项目负责人右：CTO

Drew

Bagnell（德鲁·巴格内尔）， 卡内基梅隆大学教授，原Uber

ATC匹兹堡分部自动驾驶和感知负责人2016年12月：成立于加州旧金山，核心产品Aurora

Driver（2024年底员工约1750人）2020年12月：收购Uber

ATG自动驾驶部门（1200人），Uber将持有Aurora

26%的股权2021年11月：在纳斯达克借壳上市，成为图森未来之后“全球第二家自动驾驶上市公司”2024年06月：到2030年，Uber

Freight将提前订阅Aurora无人驾驶卡车行驶超10亿英里2025年01月：与大陆、英伟达建立长期战略关系，2027年大规模生产Aurora

Driver套装2025年02月，宣布4月在【达拉斯-休斯顿，380km】启动全无人化测试，年底部署数十辆苏州通渠有道数字科技有限公司赢彻科技：L2+/L3

NOA化前装量产+运力租赁，中短期重点是提高产品的泛化能力自研技术量产合作深度运营路径：轩辕系统，从L2+/L3→L4→到货运机器人算法：超长距感知、自适应鲁棒控制、行驶决策节油软件：自动巡航、自适应控制、智能节油、安全预警计算平台：两颗征程5，单板算力256

TOPS域控线控底盘：转向、制动、供电系统均多重冗余模式：向OEM提供技术服务，前装量产智能重卡伙伴：以东风商用车、中国重汽为核心品牌：东风天龙、重汽黄河，燃油+天然气车型：面向快递快运4×2

，2021年底前装量产交付配置：车规级硬件1L5R7V（高配3L）+计算平台模式：提供运力租赁（以租代售），2022年启动运营价值：安全/省人（双驾变单驾）/省力/省油（3-10%）客户：以快递快运为主运营车辆：截至2024年底，运营车辆数量约2300辆运营线路：至2025年2月，累计运营里程近3亿公里模式：智驾系统订阅服务规模：与更多物流运营商合 作，从千台走向万台规模客户：从快递快运到零担专 线、整车、绿通等中小客户汽、福田汽车、东风柳汽福田欧曼、柳汽乘龙车型：面向快递快运4×2， 面向零担物流6×4场景：从高速公路100%可 用转向国道、省道、县道工况：天气、道路、车流等 复杂场景处理更加拟人化架构：新一代星云架构适配 多主机厂差异化EEA伙伴：东风商用车、中国重接入更多

OEM车型接入更丰富的场景实现更大规模应用基于商业运营数据品牌：东风天龙、重汽黄河、资产的数据驱动研发体系提高产品泛化能力提高智能驾驶里程占比备注：嬴彻科技新一代TaaS货运网络=云指挥中心“天网”运营平台（含运力租赁、运力服务、车联网平台、车队管理、全天运营监控）+遍布全国的运力服务团队“地网”。卡尔动力：由滴滴孵化，采用1+N混合编队方案（L2+L4），自持运力近300台卡尔动力KargoBot：1+N混合智能编队技术方案由一辆司机驾驶的L2级领航卡车，带着2-5辆L4级自动驾驶卡车的混合车队，共同完成运输任务技术：卡尔领航车辆：定制生产客户：自主运营路径：选择地广人稀北方地区+稳定 线路车路云一体，实现技术降维方案：KargoDrive（自动驾驶系统）、 KargoPlatform（硬件和车辆平台）、 KargoCloud（混合运力调度平台）基础：安全的端到端技术（感知）、 智能的大模型以及闭环的数据驱动路径：卡尔动力提供自动驾驶软硬 件，由OEM负责定制化前装量产伙伴：陕汽、中集，头挂一体3.0车型：X6000、H6000、X5000e自 动驾驶车型，具备混合编队功能配置：5L6R13V+DCU

1000TOPS方向：混合编队→未来运输机器人路径：从OEM处买回定制化卡车， 由鄂尔多斯集团物流团队提供稳定货源和经济核算，拉货线路：10-60km园区短途，60- 300km中途，前车有人+后车无人规模：近300台L4级自动驾驶，真 正无人化测试车辆约100台备注：2023年10月，滴滴宣布KargoBot独立运营，并获鄂尔多斯集团等超4.5亿投资；2024年6月，卡尔动力再获6亿鄂尔多斯、中集等A轮融资，并将总部迁至鄂尔多斯。开拓新疆：2024年06月，与恒通源集团合资成立【新疆卡尔通源-持股51%】，意图将L4级编队货运在新疆地区应用订阅付费：2024年11月，卡尔动力向关联公司【眸迪科技-持股约21%】交付100台合作的首批20台L4级重卡，尝试订阅付费模式小马智行：基于通用底层技术，采用1+N编队方案（全L4），自持车队近200台全L4卡车编队方案方案：“1+N”编队自动驾驶解决方案“驼灵”，一车领航、多车跟随，均为L4级进展：获准在京津塘（130公里测试路，领航车有人、后车主驾无人）、广州开展测试虚拟司机80%可复用底层复用：Robotruck和Robotaxi共用一套“虚拟司机”底层技术和外采硬件，

80%可复用，20%的差异化应用差异：产品化难度高、极致安全和成本、全国范围内跑配置：6L3R6V+DCU拉货收入占比超七成根据招股书，2022年、2023年、2024上半年，小马智行技术授权业务营收占比从

2022年54%降至22%，Robotruck运费则从32.7%升至73%；对应毛利率分别为

46.9%、23.5%、10.5%。业内首个[黄金三角]运营：2022年2月，与中外运成立青骓物流（广州+青岛），持股49%，自持车辆约200台制造：2022年9月，与三一重卡成立一骥智卡（长沙），持股40%，软硬件集成到第四代备注：2024年11月，小马智行在纳斯达克上市；2022年、2023年及2024上半年营收分别为6839万、7190万和2472万美元，净亏损分别为1.48亿、1.25亿和5178万美元。小结：[冗余车辆平台+虚拟驾驶员]是产品化核心，2025年行业将实现全无人上路Cascadia卡车，以及Torc公司的自动驾驶软件“Virtual

Driver”。与Torc一起，我们正在朝着到2027年在美国引入自动驾驶卡车的方向取得重大进展（2024年12/5月）戴姆勒卡车：冗余平台+虚拟司机自动驾驶技术的研发核心为“冗余车辆平台”，即作为安全行车根基的FreightlinerAurora：无人驾驶的分水岭时刻2025年，Aurora将在公共道路上部署第一辆无人驾驶卡车，开创一个更安全、更高效的货运和巨大价值创造的未来。这将是一个重要时刻，也是一个分水岭时刻，标志着这项技术的交付（2025年2月）效的自动驾驶运输生态系统。沃尔沃自动驾驶技术平台旨在兼容不同的虚拟驾驶员、应用场景和沃尔沃卡车品牌（2025年2月）沃尔沃：兼容不同的虚拟司机我们旨在通过与Aurora

Innovation和Waabi等技术公司合作，创建一个安全高Waabi：规模化的两个关键要素与沃尔沃自动驾驶解决方案的协议结合了实现大规模自动驾驶卡车所需的两个关键要素：一个能够迅速扩展到新地域的虚拟驾驶员和一个专门为无人驾驶卡车设计的卡车平台（2025年2月）01戴姆勒卡车全球自动驾驶技术集团负责人

Joanna

Buttler苏州通渠有道数字科技有限公司02沃尔沃自动驾驶解决方案公路解决方案负责人

Sasko

Cuklev03Aurora

Innovation联合创始人兼首席执行官Chris

Urmson04Waabi

Innovation创始人兼CEORaquel

Urtasun结论及建议04苏州通渠有道数字科技有限公司发展阶段：当前，全球范围内自动驾驶卡车开始进入全无人化产品的规模验证阶段概念探索期2014年7月，戴姆勒卡车推 出全球首款自动驾驶概念卡OEM开始下场布局，如收购

Torc

、收购清智、成立挚途一大批科技公司创立，如Aurora、赢彻、小马等技术验证期2020年3月，Waymo正式推 出Waymo

Via

货运交付业务2024年5月，沃尔沃北美展示 首款可量产L4级牵引车VNL基本完成从原型车到量产车 的转变，限定道路验证完毕产品验证期戴姆勒卡车：2027年正式在 美国推出L4级自动驾驶卡车2025年02月，Aurora宣布4月启动完全无人驾驶测试2025年1月，Aurora、大陆、英伟达建立长期战略伙伴关系，大陆计划2027年大规模生产Aurora

Driver硬件套装规模商用期戴姆勒卡车：2030年前实现L4级自动驾驶卡车的商业化企业：基于方案供应、订阅 付费、运力服务，实现盈利产品：从L4级自动驾驶卡车 到无驾驶舱运输机器人场景：全国范围内、区域范 围内实现高速公路自动驾驶2014-20192020-20242025-20292030～事件特征苏州通渠有道数字科技有限公司市场趋势：冗余车辆平台、向运输机器人进化、战术性运力服务、分层竞合关系可扩展性、标准化的冗余车辆平台是基础兼容不同虚拟驾驶员、不限燃料、不限驱动形式的标准化设计冗余的转向、制动、通信、计算、电源、能量和运动管理系统从辅助驾驶到自动驾驶再到运输机器人的进化从辅助驾驶卡车→自动驾驶卡车→定制化运输机器人以标准版重卡的高质量标准大规模生产，而非生产几十辆战术性运力服务将加速构建生态和模式验证组建运力车队，是加速“技术-产品-商业”生态构建的必须成为半个物流公司挣运费，已成为科技公司中短期的主要收入基础平台底层合作共建，上层应用差异竞争戴姆勒卡车与沃尔沃集团，即将通过合资方式共同开展软件定义车辆平台开发、向其他OEM提供不受约束的技术和品牌产品，并继续保持在产品和服务组合保持差异化竞争苏州通渠有道数字科技有限公司四大挑战：从场景、成本、技术、资金看，自动驾驶卡车商业化发展四方面挑战01

跨省通行难公路干线物流基本是200～2000km左右的单双边线路，必须要跨省市、跨区域运输，这与目前按行政区划进行分割许可的路测与示范政策矛盾03

安全员难撤交通运输部《自动驾驶汽车运输安全服务指南（试行）》明确，从事道路货物运输经营的自动驾驶汽车原则上随车配安全员。实际上，中短期自动驾驶重卡去安全员的条件还不具备02

产品成本高一台自动驾驶重卡的购置成本相当于

2～3台常规重卡，对物流企业、车队等B端客户而言前期投入太大，更何况其安全性、可靠性尚未充分验证04

可持续问题一方面，自动驾驶科技公司几乎全部依靠外部输血生存和发展，受融资环境影响大；另一方面，大多数OEM倾向自研，重复造轮子现象普遍，科技公司出路不畅、无奈重资产运营苏州通渠有道数字科技有限公司灵魂问题：OEM不会因合作而失去灵魂，只会因掉队而淘汰，开放合作是必由之路01全新生态系统自动驾驶卡车一旦投放市场，将带来革命性改变。作为一

种全新货