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文档简介
项目5搬运机器人的离线仿真任务5.1创建仿真搬运工作站任务5.2工件的创建与设置任务5.3工具的创建与设置任务5.4离线编程与仿真运行【项目导入】在工业领域中，搬运机器人通常是指需要完成搬运作业的工业机器人。工业机器人搬运是利用已安装的末端执行器，完成对各种形状工件的搬运，例如输送带上下料搬运、工作站上下料搬运等。
本项目在ROBOGUIDE软件中创建仿真搬运工作站，通过工业机器人搬运工件以及将工件搬运至指定位置的任务编写仿真程序，模拟工业机器人搬运的离线编程，完成工业机器人搬运应用的虚拟仿真和视频录制。【任务提出】工业机器人没有工具是无法工作的，因此需要给搬运机器人创建一个末端执行器——夹爪，用于物料的抓取与放置。ROBOGUIDE软件自带丰富的模型库，可以选用库中的工具模型安装在工业机器人上，同时需要对工具模型进行设置，以实现物料的搬运仿真效果。本次任务要求如下：1、掌握工具模型的创建；2、掌握工具坐标系的设置；3、掌握添加工件模型的关联；4、掌握工具仿真设置。任务5.3工具的创建与设置任务操作考核工单【知识点拨】任务5.3工具的创建与设置图4-3工具模型列表
工具安装在工业机器人的末端，常见的工具有焊枪、焊钳、夹爪等，ROBOGUIDE软件自带丰富的CAD模型库，Eoat模型适用于工具模块，模拟真实的机器人工具，可以供用户使用。
单个机器人模组上最多可以添加10个工具，与示教器上最多创建10个工具坐标系相对应，如图4-3所示。在同一个仿真工作站中，可以通过手动或者程序控制来切换工具，从而实现不同工作站任务的转换。创建工具时，需要设置工具模型的名称、位置、标度，设置工具坐标系，同时与工件模型添加关联，才能有相应的仿真效果。【操作步骤】任务5.3工具的创建与设置1、工具模型的创建2、设置
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