工业机器人现场编程课件 6.3.1 中断例行程序_第1页
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文档简介

中断例行程序工业机器人的高级示教编程与调试学习目标掌握什么是中断例行程序掌握中断例行程序的应用场合和实现过程

学习内容在程序执行过程中，当发生需要紧急处理的情况时，需要中断当前执行的程序，跳转程序指针到对应的程序中，对紧急情况进行相应的处理。中断就是指正常程序过程暂停，跳过控制，进入中断例行程序的过程。中断过程中用于处理紧急情况的程序，我们称作中断例行程序（TRAP）。中断例行程序经常被用于出错处理、外部信号的响应等实时响应要求高的场合。

完整的中断过程包括：触发中断，处理中断、结束中断。首先，通过获取与中断例行程序关联在一起的中断识别号，CONNECT指令，扫描与识别号关联在一起的中断触发指令，来判断是否触发中断。触发中断原因可以是多种多样的，它们有可能是一个输入或输出信号，也可能是一个时间延时，也有可能是机器人到达指定位置。在中断条件为真时，触发中断，程序跳转指针跳转至与对应识别号关联的程序中，进行相应的处理。在处理结束后，程序指针返回至被中断的地方，继续往下执行程序。

例题解析中断的整个实现过程，首先通过扫描中断识别号，然后扫描到与中断识别号关联起来的触发条件，判断中断触发条件是否满足。当触发条件满足后，程序指针跳转至通过CONNECT指令与识别号关联起来的中端例行程序中。

例题解析

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