工业机器人现场编程课件 5.3.2 常用的数学运算指令

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常用的数学运算指令工业机器人的基础示教编程与调试学习目标掌握常用的数学运算指令的应用

指令解析1.Clear用于清除数值变量或永久数据对象，即，将数值设置为0。例如：Clearreg1；reg1得以清除，即，reg：=0。

指令解析2.Add用于从数值变量或者永久数据对象增减一个数值。例如：Addreg1，3；将3增加到reg1，即reg1：=reg1+3。例如：Addreg1，-reg2；reg2的值得以reg1中减去，即，reg：reg1-reg2。

指令解析3.Incr用于向数值变量或者永久数据对象增加1。例如：VARnumno_of_parts:=0;…WHILEstop_production=0DOProduce_part;

指令解析Incrno_of_parts;TPWrite”Noofproducedparts=”//Num：=no_of_parts;ENDWHILE更新FlexPendant示教器上各循环所产生的零件数。只要未设置输入信号stop_production,则继续进行生产。

指令解析4.Decr用于从数值变量或者永久数据对象减去1，与Incr用法一样，但是作用刚好相反。例如：VARdnumno_of_parts:=0;…TDReadDnumno_of_parts,”Howmanypartsshouldbeproduced?”;

指令解析WHILEno_of_parts>0DOProduce_part;Decrno_of_parts; ENDWHILE要求操作员输入待生产零件的数量。变量no_of_parts用于统计必须继续生产的数量。

小结本次课主要介绍了常用的数学运

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