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文档简介
更改运动指令参数实现轨迹逼近工业机器人的基础示教编程与调试学习目标掌握运动指令参数调试的能力
任务导入
按照图示3D轨迹板的外轮廓上点P9到P11用线性运动指令编程移动。运动指令：MoveLp1，v200，z10，tool1//wobj1，说明机器人的TCP以线性运动方式从当前位置向p1点前进，速度是200,mm/s，转弯区数据是10mm即表示在距离p1点还有10mm的时候开始转弯，使用的工具数据（tooldata）是tool1，工件坐标数据（wobjdata）是wobj1，转弯区数据，其数值越大，机器人的动作越圆润与流畅。
任务导入我们该如何通过更改运动指令参数实现轨迹逼近呢？完成3D轨迹板的外轮廓上点p9到点p11用线性运动指令编程使用“MoveL”指令，对点p9、p10、p11进行示教编程，程序如图所示；运行程序，观察运动路径（应该可以见到在p10点处走的是黑色虚线）现需要通过更改运动指令“z”实现3D轨迹板的外轮廓上点P10的（图示左上角方框内圆弧轨迹）逼近更改运动指令参数“z”，程序
小结本次课主要介绍了运动指令参数的调试。
课后作业课
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