工业机器人虚拟仿真技术应用（ABB） 课件4-2创建动态夹爪工具系统

工业机器人搬运工作站虚拟仿真任务2创建动态夹爪工具系统1.创建工业机器人搬运工作站2.夹爪工具自动张合3.创建虚拟工具系统4.添加传感器5.夹爪工具自动取放工件任务分析任务实施RobotStudio软件提供了Smart组件，能够以逼真的动画效果将加工生产过程展示出来，便于在现场实施之前，了解工作站的流程和运行情况。Smart组件本身也包含许多功能性子组件，能够实现各式各样的功能，如移动、转动、安装、拆卸等。本任务使用Smart组件，实现夹爪工具的动态抓放、张合和检测功能。1.创建工业机器人搬运工作站（1）导入搬运工作站模块并完成布局模块坐标位置实训平台[0，0，0，0，0，0]ABBIRB120工业机器人[-729，777，972，0，0，0]机器人底座[-729，777，960，90，0，90]变位机[-553，70，137，0，0，180]仓库[-968.5，282，587，0，0，0]装配零件1[-916，287，1408，180，0，0]装配零件2[-1029，287，1399，180，0，0]装配零件3[-1142，287，1408，180，0，0]从文件夹中导入搬运工作站的各个模块，从“ABB模型库”导入IRB120机器人。1.创建工业机器人搬运工作站（2）安装夹爪工具导入项目“任务一”创建的“夹爪工具”并安装到机器人。2.夹爪工具自动张合（1）创建Smart组件2.夹爪工具自动张合（2）添加关节姿态组件单击“组成”选项卡下的“添加组件”，在弹出窗口中依次选择“本体”“PoseMover”。2.夹爪工具自动张合（2）添加关节姿态组件在“属性”中，将Mechanism设为“夹爪工具”，Pose设为“闭合”，Duration设为“2秒”。2.夹爪工具自动张合（2）添加关节姿态组件重复以上步骤，创建第2个PoseMover子组件，Pose（姿态）设为“张开”。属性说明Mechanism（机械装置）设定要进行关节运动的机械装置Pose（姿态）设定要移动到的姿态Duration（持续时间）机械装置移动至指定姿态所需的时间信号说明Execute（执行）将该信号设为High(1)时，开始执行动作；设为Low(0)时，停止动作Pause（暂停）将该信号设为High时，暂停动作Cancel（取消）将该信号设为High时，取消动作Executed（已执行）到达设定姿态时，此信号为脉冲HighExecuting（执行中）在动作执行过程中时，此信号为HighPaused（已暂停）动作暂停时，此信号为High2.夹爪工具自动张合（3）添加路基运算组件单击“添加组件”，选择“信号和属性”“LogicGate”。2.夹爪工具自动张合（3）添加路基运算组件将“Operator（运算符）”设置为“Not（非）”，其它参数保持默认。属性说明Operator（运算符）可用来进行逻辑运算的运算符：AND、OR、XOR、NOT、NOPDelay（延迟时间）输出信号延迟的时间信号说明InputA第1个输入信号InputB第2个输入信号Output逻辑运算的结果2.夹爪工具自动张合（4）添加信号2.夹爪工具自动张合（5）设计属性和信号连接2.夹爪工具自动张合（6）效果验证3.创建虚拟工具系统（1）创建工业机器人系统，并将系统名称改为“Tool1”。（2）拆除夹爪工具，不要恢复夹爪工具的位置。（3）创建虚拟工具系统1）在“布局”中，按住“夹爪工具”拖至“SC_ToolSys”组件，3.创建虚拟工具系统（3）创建虚拟工具系统2）在Smart组件中将夹爪工具“设定为Role”。3.创建虚拟工具系统（4）安装工具1）在“布局”中，将“SC_ToolSys”拖至机器人上。3.创建虚拟工具系统（4）安装工具2）在弹出的“更新位置”对话框中，单击“否”。在弹出的“Tooldata已存在”对话框中，单击“是”。4.添加传感器（1）设置机器人姿态4.添加传感器（2）右击“夹爪工具”，取消勾选“可由传感器检测”，使传感器检测不到夹爪工具。（3）添加平面传感器1）添加平面传感器组件4.添加传感器（3）添加平面传感器2）设置参数4.添加传感器（3）添加平面传感器3）在“布局”中，将“PlaneSensor”“安装到”“L2”。4.添加传感器（4）夹爪工具自动开合1）进入“SC_ToolSys”组件窗口的“设计”界面2）设置属性和信号的连接5.夹爪工具自动取放工件（1）添加“Attacher”组件1）在“SC_ToolSys”组件中添加“Attacher”组件并设置属性。5.夹爪工具自动取放工件（1）添加“Attacher