智联网汽车技术 课件 13.4车道保持辅助技术

车道保持辅助技术项目五先进驾驶辅助系统任务13驾驶辅助技术主讲人：胡汉桥智能网联汽车技术课程导入车道保持辅助系统的功能和原理是什么?不偏离车道安全性便利性自动纠正行车方向保持车辆在车道内行驶课程导入车道保持辅助系统的功能和原理是什么?学习目标了解车道保持辅助系统的组成结构、控制原理及优缺点01学习任务与小智一起,给客户讲解车道偏离预警系统01激活旧知普通汽车有哪些安全驾驶辅助系统?它们的作用是什么?驾驶辅助系统

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08激活旧知在紧急制动和湿滑路面行驶时，防止车轮锁定，维持转向控制。1.防抱死制动系统（ABS）2.电子制动力分配系统（EBD）自动调节前后轴制动力分配比例，提高制动性能，配合ABS提高制动稳定性。激活旧知在紧急制动时迅速踩下制动踏板时，启动制动力辅助系统，缩短制动距离。4.电子稳定控制系统（ESC）通过制动各个车轮来改善行驶稳定性，降低侧滑危险。3.制动力辅助系统激活旧知根据车轮附着系数差异和车辆动态变化调整方向盘转角，修正车辆行驶方向。6.二次碰撞缓解系统(SCM)在车辆首次碰撞后自动刹车，降低车速，减少二次碰撞的概率。5.动态定向稳定辅助系统（DST）激活旧知在湿路面上车辆起步或加速时，防止驱动轮空转。8.爬坡辅助系统(HHC)在坡道起步时，保持制动力约2秒钟，有效防止打滑。7.牵引力控制系统(TCS)探索新知车道保持辅助技术系统组成01信息采集层02处理层03决策层03执行层探索新知车道保持辅助技术建立信任和友好关系03激光雷达02视觉传感器模块01信息采集层信息采集层即采集各种传感器探索新知信息处理层用来接收信息采集层的各种信号并对其进行数据分析处理，得到道路的结构特征和车辆行驶的动态参数。信息处理层车道保持辅助技术探索新知决策层状态识别算法偏离预警算法车道保持算法010203车道保持辅助技术探索新知执行层决策层发出命令时，执行层通过执行机构控制车辆运行状态，使车辆运动轨迹回到原车道。执行单元主要分为3个部分。01报警模块02转向盘操纵模块03制动器操纵模块车道保持辅助技术探索新知执行层其中报警模块与车道偏离预警系统类似车道保持辅助技术转向盘或座椅振动仪表盘显示02声音警报中的一种或多种形式03探索新知执行层转向盘操纵模块和制动器操纵模块是车道保持辅助系统中特有的，其主要实现横向运动和纵向运动的协同控制，并保证汽车在车道保持辅助系统工作期间具有一定的行驶稳定性。车道保持辅助技术探索新知控制原理

传感器识别车道线，ECU分析偏离状态，执行器控制方向。使用一个信息采集层的传感器来识别车道两侧的边界线，并将信号传入到信息处理层，然后获取车辆状态参数和环境道路参数，进一步通过车道偏离预警算法计算和分析车辆当前于车道的相对位置，从而进行车道偏离判断，根据判断结果决定是否需要向驾驶员发出预警。车道保持辅助技术探索新知当检测到车辆发生车道偏离，且驾驶员没有对方向盘进行操作时，就需要车道保持辅助系统主动进行转向的干预。车道保持辅助技术探索新知系统根据车辆偏离的程度，通过内置的算法计算出此时方向盘应该转过多少度，再通过线控转向系统控制方向盘自动转动，从而完成车道保持。车道保持辅助技术探索新知驾驶员主动正常变道，在变道之前打开转向灯，那么车道保持辅助系统就不会介入。驾驶员若是不打方向盘变道，强行控制方向盘变道时，则操作转向盘阻力急剧增大。车道保持辅助技术探索新知优缺点优点保持方向,提高安全性。缺点对车道线识别有要求。车道保持辅助对车道标记的清晰度有一定要求，当车道标记清晰时，系统才能有效运行。车道保持辅助技术探索新知车道保持辅助不能替代驾驶员对车辆方向的控制，还需要驾驶员在驾驶过程中保持警惕。夜晚道路灯光照目条件不好下雨天车道保持辅助技术小测