ROBOGUIDE仿真说明手册

ROBOGUIDE仿真说明手册

1.ROBOGUIDE简介.........2

2.简洁工作环境的建

立.......3

3.仿真环境下的基本操

作..............9

鼠标基本操作.......................9

机器人属性.........................9

三维数模的载入.....................10

机器人手抓的载入...................11

机器人DRESSOUT的添加................13

附加轴的添加.......................18

工具条常用功能简介..................23

提高ROBOGUIDE运行速度的方法.........25

4.阅历总结.............26

1.R0B0GUIDE简介

图i

ROBOGUIDE是发那科机器人公司供应的一个离线编程工具，它是围绕

一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设

备的布局，通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。通过这样的模拟

可以验证方案的可行性同时获得精确的周期时间。ROBOGUIDE是一款核心应用

软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。ROBOGUIDE的仿真环境界

面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。

2.简洁工作环境的建立

1).打开BOGUIDE后单击工具栏上的新建按钮叵，建立一个新的工作

环境，出现如图2所示界面。

图2

2).在图2这个界面下选择你所须要进行的仿真，这里包括搬运，弧

焊等(依据安装软件的不同这里的可选项目不同，具体安装可以阅读安装光盘里

的记事本说明文件)，确定后单击Next进入下一个选择步骤，如图3.

VorkcellCreationWixarcl区）

WizaidNavigatoiStep2•V/ockccllName

1:PiocestSelectionEnteianamefoithenewwofkcell

HandlngPRO

Narrve:|HandlingPROl|

2:WorkccllNome

3:RobotCreationMethod

4:RobotSoftwareVersionExitingWakceh

5:RobotApplication/Tooliget_fead.log

6:Group1RobotModelige5_write.log

7:AdditionalMotionGroups

8:RobotOptions

9:Surnmaiy

D43Ilam

•xAworkcellmusthaveauniquename.Ifthenameyouenter论

Q'alreadyinthek$tofexitingworkcels.thetextwillturnredandyou

「willnotbeabletocontinue.

图3

3）.在图3这个界面下你须要确定仿真的命名，即在Name中输入仿真

的名字（中英文均可），也可以用默认的命名。命名完成后单击Next进入下一

个选择步骤，如图4。

图4

4).在图4这个界面下是选择一个创建机器人的方式，选择第一个创

建一个新的机器人，然后单击Next进入下一个选择界面，如图5。

图5

5).在图5这个界面下选择一个安装在机器人上的软件版本(版本越

高功能越多)，然后单击Next进入下一个选择界面，如图6。

图6

6).在图6这个界面下选择仿真所须要的工具，如点焊工具，弧焊工

具，搬运工具，依据仿真的须要选择合适的工具，然后单击Next进入下一个选

orkccllCroationVizard因

WizaidNaviqatofStep6•Group1RobotModel

1:ProccttSelectionSelecttheprimaryrobotmodelforthiscontroHcr

HondincPRO

歹Showtherobolmodelv副i&ionnameg

2:WofkcdlName

Handin^ROIType|OtderNumIDexaiption

3:RobotCieationMethodRobotH607R2000iB/10CP

CreatefromscratchRobotH600R-2000B/125L

4:RobotSoftwareVersionRobotH611R-2000iB/150U

V7.40RUIAMH604RZOOOB/165CF

5:RobotApplication"oolRobotH605R-2000B/165EW

HondingTool(H552)Roto*H738R2000B/165F

6:Group1RobotModelRobotH602R-2000iB/165R

7:AdditionolMotionGroupsRobotH623R-2000.B/170CF

8:RobolOptions

RobotH609R-2000iB/175L

9:Sutnmaty

RobotH606R-20oae/20oev/

RobotH603R-2000iB/200R

RobotH608R2000iB/200T

RobotH601R-2000B/210F

Thiskstcent^nsaloftherobotsthaateavaiablelorgroup1based

ontheselectionsy*ouhavemadesofarPleaeselectone

FANUC

Robotics

CancelHdp

择界面，如图7。

图7

7).在图7这个界面下须耍选择仿真所用的机器人，这里几乎包含了

全部的机器人类型，然后单击Next进入下一个选择界面，如图8。

VorkcellCreationVXZBEd因

WizardNovigatorStep7-Addibor%alMotionGroups

1:ProcessSelectionSelectrobotsendpositionersforndditionnlmotiongroup

Har»dlingPR02Show(herobocmodelvon&ionnames

2:WorkccllName

Type0«de<NumiGroups「Description1人

HandlingPROI

t^UndefirvedH880(Ary)1-AxisServoPetitioner1000kg

3:RobotCreationMethod

价Robot

CreatefromscratchH861(Ary)ARCMate10OiBSA(R-30A)

£Robot

4:RobotSoftwareVersionH858(Ary)ARCMate1006c(R-30A)

呼Robot

V7.40H860(AnjF)R0B0WELDlOOfieSA(R-3014)

5:RobotApplicateon/Tool

HandlitxjTool(H552)Type；OrderNumDfrsaiptionI

2

6:Group1RobotModel(none]

3

R20006/165F(H738)(none)

AdditionalMotionGroups4

7:(none)

8:RobotOptions5

(none)

9:Summary6

(none)

7

(none)

8

(none)

•\IfyourcohlrolerneecfetohavemoreManonemotiongroup,select

UiviuUu<5RHUUMDiriUivlup2ar«JaddtulipyiMup»liMUcliz/v.

CancelN<fiackIMext>

图8

8).在图8这个界面下当你现场须要多台机器人时，可以在这里接着

添加，然后单击Next进入下一个选择界面，如图9。

图9

9).在图9这个界面下可以选择各类其他软件，将它们用于仿真，这

里包括很多常用的附加软件如2D、3D视觉应用和附加轴等都可以在这里添加，

同时你可以切换到Languages选项卡里设置语言环境，默认的是英语。然后单击

Next进入下一个选择界面，如图10。

图10

10).在图10这个界面下列出了之前全部选择的内容，是一个总的书

目。假如确定之前没有错误，就单击Finish；假如须要修改可以单击Back退回

之前的步骤去做进一步修改。这里单击Finish完成工作环境的建立，进入仿真

环境如图11。

图11

ID.ROBOGUIDE有自动保存功能，所以进入仿真环境后可以先指定一

下自动保存书目，这样便利管理也不用担忧数据丢失。

Options1

Ccto«tGer«<dl|(M)ToPa»h|具体操作步骤：单击菜单栏上的

Tools—Options出现如图对话框

在DefaultWorked1Path中设置自

己的保存书目。

在DefaultImageLibraryPath中设

置的是ROBOGUIDE自带的文件库。留意不要随意

更改文件库位置。

3.仿真环境下的基本操作

L鼠标基本操作

平移：按住鼠标中键可以左右移动仿真模型；

旋转：按住鼠标右键可以旋转仿真模型；

放大缩小：滚动鼠标滚轮可以实现放大缩小（向前放大向后缩小）；

2.机器人属性

小GP:1-K-2000LB/165F,RobotC...f)?|1）.单击SerializeRobot可以重新更

General|

GroupWamation

Model|R-2OOOfi716EF|ScnMzcRobot|改基本工作环境的设置，重新选择机器人的型号。

歹Viobie

卜Progracnswzbecor^oler场notseieded2）.Visible限制机器人的显示状态。（即

I**TeachTooiViabfeRadus-J

r甘e..................................................................J

Frame...................................................................不勾选时机器人不行见）。

TransperehtOpaque

3）.TeachToolVisible限制是否显示

TCP点。Radius限制TCP点的半径大小。

「ShowV/otkEnvdope

vShowrobotcdkicns4）.Location设置机器人在空间的相对

厂LockA1LocabonVoluw

位置。

0K|Cwcd|Help

5).LockAllLocationValues锁定机

o（选中后机器人将不行拖动）

6）.此外假如想要移动机器人除了通

Location设置夕卜,可以单击机器人出现绿

算你可以选择任何一个轴进

3.三维模型的载入

ROBOGUIDE可以加载各类实体对象，这些对象可以分成两部分，一部

分是ROBOGUIDE自带的模型，另一部分是可以通过其它三维软件导出的igs或

iges格式的模型文件。

具体操作步骤：

1）单击菜单栏上的Cell—AddFixture—CADLibrary出现如图对话框,

这里主要加载ROBOGUIDE自带的库模型文件,包括各类焊枪,加工中心,注塑机

等。

□JSelect3Dlodel.forFixture

LbraryPath|C:\ProgamFilesVFANUCXFROXSimPROMnageLibraiy

Libray

Fixtures

班

conveyer

香

g

里

machine

去

misc

去

motors

看

pallets

去

parts_feeder

去

racks

看

gheff

去

table

看

vi$ion_dot_pd(te«ncafibration

mageSelected

|alpha-O£OKCaned

图13

2）单击菜单栏上的Cell一AddFixture一SingleCADFile出现义件阅

读对话框，这里主要加载由其它三维软件如Solidworks,CATIA,UG等所导出的

igs格式的三维模型。

通过上述两种方法导入的模型同样可以进行空间位置的调整,具体方

法和机器人的移动方法相同.

4.机器人手爪的载入

CellBrowser-HandlingPR03具体操作步骤：

KlSimPROMaterialHandlingWorkcellB

--Fixture$1).单击工具栏上的

口Fikturel

fI匡show/hideCellBrowser按钮，出

tParts

®

-RobotSontrolers

E0C1-RobotConboltefl现如图14的对话框。

-g9GP:1-R-2000ie/165F

臼带Tooling2).在如图14所示在Coll

TUT1|Eoat1)

丫UT；2(Eoat2)Browser菜单下单击手爪Tooling前的

YUT:3(Eoat3)

TUT:4(Eoat4)加号可以出现手爪书目，即UT:1到

TUT:5(Eoat5)

TUT:6(Eoat6)UT:10

TUT:7(Eoat7)

TUT:8(Eoat8)

默认可以加载10个工具.

*UT:9(Eoat9)

*UT:10(EoatW)

TUT:14($GROUPf1J)图14

UT;1(Euat1).GF:1-K-2C00...fX

FeatuiePtog|FeaiufeP«wDlht

FeotuteApp/Re<|Po«Offsets|Cakbration

f-…Generi'j|UTOOL|P«ts|Simulabon

3).双击UT:l(Eoatl)出现如图15所

示的对话框,在CADFi1e里单击文件夹阅读,找到

手爪模型所在位置，将其调入。LocAtiortPh>i2»c4lChoractefiaics

xI0.000mmMass|1Q00kg

Y|0.000mmScale

•Scale调整模型比例，其ZI0.000mmScaleX|1000中Scale

ScateY|1000

WI0000物

P|0.000ScaleZ|1000

R|0000deg

rLockAJILoc-ionV血s

ScaleY,ScaleZ是分别调整手爪在

OK|Cancel|P「IHelp|

XYZ三方向下的放大缩小比例。

•Mass是输入手爪重量以确定重心。

图15

。UT:1(Eoatl),GP:1.R2000iB/165F,Rob...4).单击UTOOL切换到UTOOL选项卡

FeatureProgSetingsFe&urePasDflts

FeatureAppTRetIPosOffsetsCalibration

GeneralUTOOL^)|Parts|下，这里主要用于编辑TCP点的位置，默认的

Smulalion

-UTOOL

TCP点位置位于机器人法兰盘的中心，当装入

X0.000mmEditUTOOL

Y0.000mm

UseCurrentTriad手爪后须要重新调整位置，将它放到手爪上，

znnnnmmLocation

0.000deg所以要在对话框中将TCP点E勺位置精确输入，

P0.000deg

R0.000deg然后单击UseCurrentTriadLocation记录下

-MoveRobotNorma^o-Surface(Drl-Shift-Click)

Formovingtherobottoasurface位置信息。

viacUkhiftdck,selecttheTool

Frameaxisthatmattesthesurface

normalline图16

留意：1).通过上述四个步骤就可以将机器人的执行手爪调入仿真环

境中，假如所调入的手爪是ROBOGUIDE自带的则会自动将手爪的法兰与机器人的

法兰中心对齐安装到位，假如是通过其它三维软件设计导入的必需保证在用三维

软件设计手爪时原点定在手爪法兰的中心，否则在仿真环境下很难精确安装到

位，会给仿真带来不便。

2).在做点焊仿真时我们常常须要模拟点焊枪的开枪和闭枪，在实现这

个功能时必需事先打算两把相同的点焊枪，通过三维软件将一把枪调成闭合状

态，另一把枪调成打开状态，如图所示。

。UT:1(Eoat1),GP:1-R-2000iB/165F,Rob...然后依据之前步骤先调入其

FeatureProgSettings|FeaturePosDflts

FeatureApp/Ret|PosOffsets|Calibration中一把（开枪和闭枪调入的先后依次无所

General|UTOOL|PadsSimulation

r-[none]Settings谓），调入后单击Simulation选项卡如

AttachDetey|0.00sec

图17所示，在ActuatedCAD中单击文件

DetachDelay|0.00sec

夹阅读按钮调入其次把枪,这样就可以通

过单击Open和Close实现开枪和闭枪功

台目匕匕。

除了单击Open和Close实现

上述功能外也可单击工具栏的曳按钮实

现。

图17

0K|Cancel|5.机器人DRESS0UT的添加

]•*<!.£r«J«ct

'••ch-9<gfs•►II

图18

1）.如图18所示单击菜单栏上的Robot选择RestartController下

的ControlledStart,进入下一个界面如图19。

图19

2),如图19所示，选择TP上的Menu键，将光标移到Menu菜单下的9

MAINTENANCE,单击Enlcr(回车)进入下一个界面如图20。

I•.|Fdn

<3IE

二

45

图20

3).在如图20所示的界面下按F4MANUAL,进入下一个界面如图21。

・la16cpfe3”■01531fa/

•••Group1Ini11•(ixalaon•••

--Id.llCARTESIANmotIonoptlon--

工：CycfIiR«Priority

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i«IectmotionoptIon?

lef»u11value-I

P^|»|F2|F3|F«|

Teach

$e4ed|P|0.

室100XGP1R20Q0<B〃10F

图21

4).在如图21所示界面下,这里选择1CycleTimePriority选项即

可，然后干脆按Enter键进入下一个界面如图2