版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页,共3页廊坊燕京职业技术学院《机器学习与深度学习》
2023-2024学年第一学期期末试卷题号一二三四总分得分一、单选题(本大题共20个小题,每小题2分,共40分.在每小题给出的四个选项中,只有一项是符合题目要求的.)1、在ROS系统中,对于机器人的运动轨迹跟踪误差补偿,以下哪种方法能够更有效地提高跟踪精度?()A.基于模型的补偿B.经验补偿C.自适应补偿D.不进行补偿请详细阐述每个补偿方法的原理和在轨迹跟踪中的应用效果2、在机器人操作系统中,用于启动机器人模拟环境的工具除了Gazebo还有哪些?()()A.V-REPB.WebotsC.MuJoCoD.以上都是3、在一个ROS系统中,需要实现机器人的视觉伺服控制,即根据视觉反馈来调整机器人的运动。以下哪种视觉特征和控制算法可能会被用于视觉伺服?()A.基于图像的特征和比例积分微分控制B.基于深度信息的特征和模型预测控制C.基于目标跟踪的特征和自适应控制D.以上都有可能4、在ROS中,进行机器人的定位和建图时,需要处理传感器的噪声和误差。假设一个机器人使用轮式里程计和激光雷达进行定位和建图。以下关于ROS定位建图的描述,哪一项是不正确的?()A.可以使用粒子滤波等算法来处理里程计的累积误差B.激光雷达的数据可以用于纠正里程计的偏差C.定位和建图的结果不受传感器噪声和误差的影响D.可以通过回环检测来消除建图过程中的累积误差5、当使用ROS实现机器人的语音交互功能时,以下哪种语音识别引擎和合成引擎较为常用?()A.GoogleSpeechAPIB.MicrosoftSpeechSDKC.CMUSphinxD.BaiduSpeech。假设需要为机器人提供自然流畅的语音对话能力,能够准确识别用户的语音指令并生成清晰的语音回复,上述哪个选项在与ROS的集成和性能方面表现更出色,并说明其特点和使用方式6、在ROS环境下,为了对机器人的性能进行评估和优化,需要选择合适的指标和测试方法。考虑到机器人的任务类型和应用场景,以下哪种评估指标和测试工具可能会被使用?()A.运动精度、速度和能耗指标B.任务完成时间和成功率C.传感器精度和可靠性D.以上都有可能7、当在ROS中开发机器人的自主决策功能时,以下哪种算法常用于基于环境感知进行行为选择?()A.有限状态机B.决策树C.强化学习D.模糊逻辑。假设机器人需要根据不断变化的环境信息自主地决定采取不同的行动策略,如避障、导航、抓取等,上述哪种算法能够提供更智能和灵活的决策能力,并说明其在ROS中的实现和训练方法8、ROS中的软件包更新可能会导致系统的不稳定性。在进行软件包更新之前,以下哪种措施可以降低风险?()A.备份重要的数据和配置文件B.在测试环境中进行更新测试C.查看更新的日志和说明,了解可能的影响D.以上措施都应该采取9、在ROS中,为了提高机器人系统的可靠性和容错性,通常会采用分布式架构。假设一个分布式机器人系统中的某个节点出现故障,以下哪种机制可以帮助系统继续运行而不受到严重影响?()A.故障节点会自动重启,并恢复到故障前的状态B.其他节点会接管故障节点的任务,保证系统功能的完整性C.系统会停止所有操作,等待故障节点修复后再继续运行D.系统会切换到一个备用的完全相同的机器人系统,继续执行任务10、机器人操作系统中的资源管理至关重要,特别是在处理多个并发任务和有限的计算资源时。假设一个机器人同时执行视觉识别、路径规划和运动控制任务。以下哪种资源调度策略能够确保关键任务及时获得所需资源,同时提高系统的整体效率?()A.先来先服务(FCFS)B.优先级调度C.时间片轮转D.最短作业优先11、当使用ROS控制一个无人机进行自主飞行时,需要考虑空气动力学、姿态控制和避障等多个方面。以下哪种控制算法和传感器组合能够提供稳定和安全的飞行?()A.PID控制器结合GPS和惯性传感器B.模型预测控制器结合激光雷达和视觉传感器C.自适应控制器结合超声波传感器和气压计D.以上都有可能12、当在ROS中进行机器人的路径规划时,如果环境动态变化频繁,以下哪种策略较为合适?()A.实时重新规划路径B.按照原规划路径继续前进C.暂停运动,等待环境稳定D.随机选择新的路径13、在使用ROS进行机器人的分布式控制时,需要考虑网络延迟和数据丢失对系统性能的影响。以下哪种方法能够有效地减轻这些问题,提高系统的可靠性和实时性?()A.增加网络带宽,不做其他处理B.使用数据压缩技术减少传输量C.采用分布式容错机制和数据重传策略D.忽略网络问题,依靠硬件性能14、在ROS中,消息(Message)是节点之间通信的数据单元。假设一个机器人的图像采集节点需要将采集到的图像数据发送给其他节点进行处理。以下关于ROS消息的描述,哪一项是不正确的?()A.消息的定义使用特定的编程语言结构,如C++中的结构体或Python中的类B.可以自定义消息类型,以满足特定的应用需求C.消息在发送和接收过程中会自动进行序列化和反序列化D.一旦定义了消息类型,就不能再添加或删除其中的字段15、ROS中的动作客户端(ActionClient)需要实现以下哪些回调函数?()()A.active回调函数B.done回调函数C.feedback回调函数D.以上都是16、ROS中的机器人感知模块需要处理多种类型的传感器数据融合。假设同时使用了视觉、激光和超声波传感器,为了提高感知的准确性和可靠性,以下哪种数据融合策略最为合适?()A.基于权重的融合B.基于概率的融合C.基于特征的融合D.不进行数据融合,单独使用传感器数据17、ROS中的服务可以有多个客户端同时请求,这种特性被称为()()A.一对多服务B.多对一服务C.多对多服务D.一对一服务18、假设在ROS中开发一个用于医疗康复的机器人,需要实现精确的力控制和柔顺运动,以适应患者的不同需求和身体状况。以下哪种控制方法和传感器可能会被用于力感知和控制?()A.力传感器和阻抗控制B.位置传感器和力/位混合控制C.触觉传感器和自适应控制D.以上都有可能19、对于ROS中的机器人状态监测和故障诊断,以下哪种技术或工具能够提供实时的可视化监控界面?()A.RVizB.GazeboC.MatplotlibD.Plotly。假设需要实时监测机器人的关节角度、速度、力矩等多个状态参数,并在出现异常时及时报警,上述哪个选项能够以直观和交互的方式展示监测数据,并说明如何进行配置和使用20、机器人在执行任务时,可能会遇到突发情况,如电源故障、网络中断等。假设一个机器人正在进行关键操作,突然遭遇电源故障。以下哪种应急处理机制能够最大程度地减少损失,并确保机器人的安全?()A.备用电源切换B.紧急停止和数据保存C.故障自诊断和恢复策略D.以上机制综合运用二、简答题(本大题共3个小题,共15分)1、(本题5分)如何在ROS中实现机器人的个性化交互?2、(本题5分)解释ROS中的服务(Service)与主题的区别。3、(本题5分)解释如何在ROS中实现机器人的避障功能。三、设计题(本大题共5个小题,共25分)1、(本题5分)利用ROS为冷藏库管理机器人开发一个货物位置管理和温度监测系统。2、(本题5分)在ROS环境下搭建一个室内装修机器人的墙面打磨与喷漆系统。3、(本题5分)在ROS框架下,为清洁机器人开发一个智能清扫路径规划系统。4、(本题5分)在ROS框架下,为风电维护机器人设计一个叶片检测和维修系统。5、(本题5分)利用ROS搭建一个工业机器人的轨迹规划系统,满足复杂的加工任务需求。四、分析题(本大题共2个小题,共20分)1、(本题10分)假设要开发一个ROS操控的水下养殖机器人,能够在深
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 税务局2025年度环境保护与治理合同
- 2025年度出口退税证明开具与跨境电商平台服务合同3篇
- 2024良乡校区物业管理服务合同
- 2025年度装载机租赁与施工技术指导合同3篇
- 二零二四年围栏产品研发与创新设计合同3篇
- 二零二五年度绿色通道不过户二手房买卖合同2篇
- 2025年度新能源发电项目变压器采购合同标准范本3篇
- 2024版跨国企业社会责任合规合同
- 二零二五版个人购房贷款担保与房屋维修基金代缴代理合同3篇
- 二零二五版股权代持实务解析与合规操作合同
- 割接方案的要点、难点及采取的相应措施
- 2025年副护士长竞聘演讲稿(3篇)
- 2025至2031年中国台式燃气灶行业投资前景及策略咨询研究报告
- 原发性肾病综合征护理
- (一模)株洲市2025届高三教学质量统一检测 英语试卷
- 第三章第一节《多变的天气》说课稿2023-2024学年人教版地理七年级上册
- 2025年中国电科集团春季招聘高频重点提升(共500题)附带答案详解
- 2025年度建筑施工现场安全管理合同2篇
- 建筑垃圾回收利用标准方案
- 2024年考研英语一阅读理解80篇解析
- 样板间合作协议
评论
0/150
提交评论