《营运车辆低速跟随系统性能要求和测试规程（征求意见稿）》编制说明

交通运输行业标准

营运车辆低速跟随系统性能要求和测试规程

（征求意见稿）

编制说明

起草组

2018年12月17日

1工作简况

1.1任务来源

随着车联网、智能驾驶的快速发展，相关新技术突飞猛进，低速跟随是智能驾驶的一种

模式，适用于城市拥堵路况，能够根据前车的速度自动驾驶，而不会发生碰撞而协调自动驾

驶系统。

2018年5月17日，交通运输部下达2018年交通运输标准化计划的通知（交科技函

[2018]235号），《营运车辆低速跟随系统性能要求和测试规程》被列为2018年交通运输标准化

制修订项目（计划编号：JT2018-38）。本标准由全国智能运输系统标准化技术委员会负责归

口管理工作，上海车音智能科技有限公司牵头起草。

1.2协作单位

在本标准的制定过程中，多次组织行业专家进行了研讨，得到了相关单位的支持、协助

与配合，取得了大量具有建设性的意见、建议。标准协作单位如下：交通运输部公路科学研

究院、中关村中交国通智能交通产业联盟、高德软件有限公司、清华大学、北京智行者科技

有限公司。

1.3主要工作过程

交通运输部立项工作完成后，由牵头单位牵头成立了起草组。并主要进行了如下工作：

2018年6-7月，成立标准起草组，同时起草组在参照相关ISO标准、行业标准、地方标

准的基础上，通过收集资料与调研，结合国内外与营运车辆低速跟随相关的内容进行编制，

完成了标准纲要的编写。

2018年8-9月，先后多次组织讨论，就本标准的主要技术内容进行研究，对纲要进行评

审，确定标准主题方向，组织单位的成员和专家参加会议，对标准的主体框架结构和标准技

术内容进行了讨论，确定了标准的主体框架结构及主要技术方并完成了标准内容分工。

2018年10月，征求意见稿提交智能运输标委会，开始征求意见，根据试验结果及起草组

内部意见，修改完善形成标准征求意见稿及编制说明，提交标委会秘书处。

2018年11月，全国智能运输系统标准化技术委员会组织专家在北京召开标准评审会，与

会专家建议适当修改标准的结构，精简术语定义和符号，优化编辑格式。起草组按照专家意

见对标准进行修改，形成了标准征求意见稿修改稿。

2018年12月，对标准进行修改完善，提交征求意见稿及编制说明。

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1.4标准主要起草人及其所做的工作

起草组围绕国内外营运车辆低速跟随调研及趋势发展分析和标准草案的编写两项工作开

展，定期召开项目的讨论会，一是为了实时掌握项目的研究进展及存在主要问题，二是为了

创造相互交流的机会与平台，拓展思路，相互学习。同时，起草组不定期地与国内长期从事

标准编制的专家、学者、一线工作管理人员进行讨论和交流，从而保证项目研究成果的适用

性、先进性、前瞻性。从项目组织管理上保证标准的顺利推进与开展，保证标准高质量的完

成。

标准主要起草人、单位及具体承担工作见表1。

表1.主要起草人、单位及具体承担工作

起草人所属单位主要工作

张林上海车音智能科技有限公司搭建标准整体框架，确定标准的编制策略和整体方向。制定

标准的验证方案，组织进行标准细节的修改完善。

焦伟赟交通运输部公路科学研究院对标准整体框架的搭建提出整体思路,并对标准内主要参数

的确定提出了指导性意见及建议。

林延娥上海车音智能科技有限公司本标准起草的组织工作，包括：工作讨论组织，试验组织及

各方面资源协调，对标准的整体框架进行讨论，标准内细节

的修改及各方意见的收集汇总等。

对标准整体框架进行讨论，标准内细节的修改，并参与标准

编制，负责编制5.1~5.3章节，定义了分类，基本的控制策略、

可用的目标车辆和最低的功能性要求。

梁灵上海车音智能科技有限公司对标准整体框架进行讨论，标准内细节的修改，并参与标准

编制，负责编制5.4~5.8章节，定义了基本的驾驶员界面元素。

朱丹上海车音智能科技有限公司对标准整体框架进行讨论，标准内细节的修改，并参与标准

编制，负责编制6.1~6.2章节，定义了低速跟车系统（LSF）

的性能测试规程的环境条件和实验目标规范。

祁旭上海车音智能科技有限公司对标准整体框架进行讨论，标准内细节的修改，并参与标准

编制，负责编制6.3~6.7章节，定义了低速跟车系统（LSF）

的性能测试规程的测试内容。

赵琳高德软件有限公司对标准整体框架进行讨论，标准内细节的修改，并参与标准

编制，负责编制6.3~6.7章节，定义了低速跟车系统（LSF）

的性能测试规程的测试内容。

曹力上海车音智能科技有限公司对标准整体框架进行讨论，标准内细节的修改，并参与标准

编制，负责编制6.3~6.7章节，定义了低速跟车系统（LSF）

的性能测试规程的测试内容。

王建强清华大学标准内容文字细节的修改，协调标准整体讨论工作。

霍舒豪北京智行者科技有限公司。标准内容文字细节的修改，协调标准整体讨论工作。

张云交通运输部公路科学研究院标准内容文字细节的修改，协调标准整体讨论工作。

张建苍交通运输部公路科学研究院标准内容文字细节的修改，协调标准整体讨论工作。

李欣交通运输部公路科学研究院标准内容文字细节的修改，协调标准整体讨论工作。

穆宇丹中关村中交国通智能交通产业联盟标准内容文字细节的修改，协调标准整体讨论工作。

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表1主要起草人、单位及具体承担工作（续）

起草人所属单位主要工作

李茹中关村中交国通智能交通产业联盟标准内容文字细节的修改，协调标准整体讨论工作。

2标准编制原则和确定标准主要内容的依据

2.1编制原则

《营运车辆低速跟随系统性能要求和测试规程》标准的编制遵循以下原则：

（一）统一性原则

标准内容应满足相关法规、标准的要求，在已有相关标准的基础上进行扩充，以便行业

管理、企业生产和其他检测机构在管理、制造和检测的工作中，有标准化的参考依据，避免

过程中出现差异。标准格式统一，内容完整。

（二）适用性原则

低速跟随模式，专为拥堵路况设计，可以自动跟随前车至停车，并重新启动。这大大缓

解了在拥堵路段以及高速公路上行驶时的驾驶疲惫，为驾驶带来更多乐趣。标准编制过程中，

充分考虑了自动驾驶的发展水平和制约因素，保障标准的适用性、可操作性。

（三）前瞻性原则

作为一种自动驾驶模式，在互联网迅速发展的背景下，充分考虑自动驾驶需求的多样性、

车辆跟随功能的先进性和前瞻性。

（四）开放性原则

标准充分考虑公共交通运行管理的需求，在现有技术水平的基础上进行方向性引导。

（五）延续性原则

标准内容应具备灵活的可扩展性，考虑相对的稳定性，接纳未来可能出现的新领域和新

对象，保持标准在行业发展上的延续性。

2.2确定标准主要内容的依据

2.2.1技术方案选择

标准编制组通过与主管部门、企业、大专院校、研究机构等合作，通过召开咨询会、面

对面咨询、实地调研等多种方式进行讨论交流，总结低速跟随系统的基本需求、技术方法、

存在的问题等。标准编制单位在梳理各方反馈意见的基础上，多次召开研讨会，统一意见，

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确定相关的框架结构、具体内容、技术指标等。

2.2.2主要参考依据

标准编制过程中充分参考国际相关先进标准，符合中国国情，遵照国内现状，与现行国

家标准协调一致。

标准文本符合GB/T1.1-2009“标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写”中对国家

标准编制的要求；

本标准参考国际标准《智能运输系统低速跟踪(LSF)系统性能要求和试验规程》（标准

号：ISO22178：2009，英文名Intelligenttransportsystems--Lowspeedfollowing(LSF)

systems--Performancerequirementsandtestprocedures），为非等效采用，初步确定

内容框架。本标准也参考了国际标准ISO11270：2014车道保持辅助系统（LKAS）性能要求

和测试规程（Intelligenttransportsystems-Lanekeepingassistancesystems(LKAS)

-Performancerequirementsandtestprocedures）；国际标准ISO/15622-2010自适应巡

航系统性能要求和测试规程（Intelligenttransportsystems–AdaptiveCruiseControl

systems–Performancerequirementsandtestprocedures），以及ISO2575:2010Road

vehicles--Symbolsforcontrols,indicatorsandtell-tales。

标准与有关国家标准协调一致，引用了专业基础标准GB5768.3—2009《道路交通标志和

标线第3部分：道路交通标线》；参照JT/T883—2014《营运车辆行驶危险预警系统技术要

求和试验方法等，完善格式及框架内容》。

标准编制组通过与主管部门、研究机构、试验场等合作，通过理论分析、实地调研、试

验等多种方式进行研究、分析、验证，通过讨论交流，总结近几年来营运车辆低速跟随系统

的基本需求、技术方法、存在的问题等。标准编制单位在梳理各方反馈意见的基础上，统一

意见，确定标准的框架结构、具体内容、技术指标等。

2.3主要内容说明

本标准与ISO22178:2009标准和团体标准相比，精简了范围、术语与定义、缩略语和符

号，弱化了对系统原理的介绍，将要求拆分为一般要求和性能评测要求，精简了测试规程。

2.3.1标准框架结构

本标准主要框架结构如下：

前言

1范围

5

2规范性引用文件

3术语和定义

4符号和缩略语

5一般要求

6性能评测规程

附录A（规范性附录）技术资料

附录B（资料性附录）技术指标与参数

2.3.2标准范围说明

本标准规定了低速跟随系统的功能与要求、以及性能测试规程。

本标准适用于营运车辆低速跟随系统相关产品的设计、生产、检测以及交通服务等相关

应用。

2.3.3术语和定义说明

本部分参照ISO22178：2009标准，由于ISO标准涉及的术语和定义偏向于开发视角，但

本标准更倾向于产品检测评价的视角，故结合本标准的文本框架结构，删除ISO标准关于开发

的术语和定义，如：拥堵路况、驾驶操作、最大运行速度、最小运行速度等（本标准一般要

求中有相应描述），同时按照GB/T1.1—2009和2018年10月30日标准评审会的要求及11月

5日标准审查会的要求，对术语的顺序进行逻辑性调整，对术语撰写的格式标准化。主要包含：

营运车辆、低速跟随系统、I型低速跟随系统和II型低速跟随系统。

1）营运车辆commercialvehicle

为社会提供服务、发生各种方式费用结算的车辆。

2）低速跟随系统lowspeedfollowingsystem

具备低速跟随功能的系统。

3）I型低速跟随系统lowspeedfollowingI

在驾驶人启动跟随系统时，跟随所识别的目标车辆自动行驶；

4）II型低速跟随系统lowspeedfollowingII

在驾驶人启动跟随系统时，既能够跟随所识别的目标车辆自动行驶，也能够自动重新选定

目标车辆直到系统关闭。

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2.3.4符号和缩略语说明

缩略语较ISO22178：2009标准为新增内容，符号部分结合标准的具体内容，较ISO标准

简化了术语与符号重复定义部分的描述，仅保留了与本标准相关的符号。本标准缩略语如下：

ABS：制动防抱死系统（Anti-LockBrakingSystem）

LSF：低速跟随(lowSpeedFollowing)

LSFS：低速跟随系统（lowSpeedFollowingSystem）

2.3.5一般要求说明

2.3.5.1概述

此部分参照ISO22178-2009标准第五章“分类”和第六章“要求”进行编写。将基本操

作原理，功能，基本的驾驶员界面和干预能力归纳总结，概括形成一般要求，如：自动跟随

系统的分类，基本控制策略，目标车辆的要求和功能性要求。

低速跟随系统功能主要是是通过检测前车并测量与前车的距离、配备了低速跟随系统的

主车行驶和驾驶命令来适应于前方车辆速度。根据所获得的以上信息，低速跟随系统发送命

令以执行其行驶控制策略，并且向驾驶员发送状态信息。

本章节定义了营运车辆低速跟随系统定义了基本的控制策略、最低的功能性要求、基本

的驾驶员界面元素。各章节说明如下：

5.1LSF系统的类型：

说明系统类型（I型和II型）的不同，功能要求和测试规程的定义不同。

5.2基本的控制策略

定义系统不同状态下功能和控制能力的要求。

5.3目标车辆要求

定义识别目标车辆的原则。

5.4功能性要求

功能性要求是本标准的核心内容。包括启动条件、功能（车间距保持能力、行驶状态保

持能力、重置目标能力、弯道能力等）、关闭条件。

5.5操作限制

定义速度和加速度的控制范围。

5.6基本驾驶员界面和干预能力

定义系统与驾驶员之间的交互功能，以及系统切换要求。

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上述内容的编制依据来自国际标准（ISO22178）和系统应用环境以及车身控制能力的评

测。

2.3.6性能评测规程

此部分参照ISO22178：2009标准第七章节性能评价测试方法部分的主体结构进行撰写，

主要包括测试环境、测试仪器设备、测试车辆、测试场地和测试过程。

本标准测试环境结合ISO22178：2009标准7.1节测试环境与GB/T12534汽车道路试验

方法通则撰写，与ISO22178：2009标准的区别在于温度为-40℃至+80℃的要求。

本章节定义低速跟车系统（LSF）的性能测试规程，测试内容包括目标探测距离测试，目

标识别测试，自动减速测试时，自动目标重选能力测试和弯道能力测试。

6.1环境条件

对测试环境的要求，包括温度、能见度、场地要求。相关要求参考ISO22178：2009，对

于道路环境参考GB5768.3—2009。

6.2试验目标参数

对测试参数的描述。包括传感器如激光雷达和毫米波雷达参数的截面、反射面以及频率

范围等。

6.3目标探测距离与范围的测试

对5.4定义的基本功能中探测距离与探测区域要求的测试，如d0,d1和dmax的区域范围，

参考ISO22178：2009。

试验目标参数中的横截面与反射面是指对应于探测距离与探测区域要求的的横截面与反

射面。

6.4目标识别测试

对5.4定义的基本功能中目标车辆识别能力要求的测试，参考ISO22178：2009。

包括在不同车速下对前车和邻车的识别能力测试要求。

6.5自动减速测试

对5.4定义的基本功能中减速能力要求的测试。

减速能力是指前车（目标车辆）减速时主车的识别和反应能力。测试场景包括减速至静

止。

6.6自动重选目标能力测试

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对5.4定义的基本功能中重选目标能力要求的测试，参考ISO22178：2009。

重选目标能力是前车发生变化时（切换车道）主车识别前车离开和新的前车的过程。

6.7弯道能力测试

对5.4定义的基本功能中弯道能力要求的测试，参考ISO22178：2009。

弯道能力是传感器的视野范围对道路几何形状进行预测和判别的能力。

这些内容是系统的基本功能和测试的基本需求，是低速跟随系统不可缺少的内容。

2.3.7附录A（规范性附录）技术资料

给出了激光雷达的目标的反射系数、立体角Ω、辐射强度I、照度Е、测试目标系数CTT、

反射体尺寸的）定义和公式。

锥形测试目标的RCS（雷达横截面）定义和公式。

2.3.8附录B（资料性附录）技术指标与参数

对于未定义过的技术指标与参数给出了说明，处理原则，以及建议值。

3主要试验的分析、综述报告，技术经济论证，预期的经济效果

本标准编制过程中，主要参考了国内外相关标准，其中参考了国际标准《智能运输系统

低速跟踪(LSF)系统性能要求和试验规程》（标准号：ISO22178：2016），并且本标准参考了国

家标准包括《道路交通标志和标线第三部分：道路交通标线》（标准号：GB5