2025工业机器人双旋机器人技术规范

工业机器人Industrialrobot—GeneraltechnicalspecificationforBi-spin 前 范 一般要 技术要 试验方 检验规 附录A（规范性）双旋工业机器人编程指令的基本定义、组成及功能解 图1产品基本组成示意 图2外旋示意 图3内旋示意 图4机器人安装意 表1性能指标范 表2检验项 工业机器人GB/T5226.1—2019机械安全工业机械电气设备第1GB/T6107—2000使用串行二进制数据交换的数据终端设备和数据电路终接设备之间的接口GB/T9969工业产品使用说明书总则GB11291.1—2011工业环境用机器人安全要求第1GB11291.2—2013机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成GB/T12642—2013工业机器人性能规范及其试验方法GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇GB/T12644—2001工业机器人特性表示GB/T20867工业机器人安全实施规范GB/T36008—2018机器人与机器人装备协作机器人GB/T37242—2018机器人噪声试验方法GB/T38326—2019GB/T38336—2019工业、科学和医疗机器人电磁兼容发射测试方法和限值GB/T39004—2020工业机器人电磁兼容设计规范GB/T39266—2020工业机器人机械环境可靠性要求和测试方法GB/T39463—2020工业机器人电气设备及系统GB/T12643—2013、GB/T12644—2001机器人注1：注2：[来源：GB/T12643— [来源：GB/T12643—2013，4.3]。外旋运动externalrotation内旋运动internalrotation

双旋运动bi-spin双旋机器 bi-spin双旋运动指令bi-spinmotion正装forward倒装inverted5226.1—2019、GB/T6107—2000、GB11291.1—2011——环境温度：0℃～45——相对湿度——电源电压：交流(220/380）±10％V，频率——大气压力：86kPa～106——其他：避免与易燃易爆或腐蚀性气体、液体接触，远离电子噪声源（等离子）产品基本组成包括示教器、控制系统、机器人本体，示意图见图1注：图1XXX-BR-XXX表示轴数，用数字4～6（Bi-spinRobot）代表双旋机器人；示例：XXX-BR-606XXX6kg——额定负载——各轴运动范围（度——工作空间——最大单轴速度（度——距离准确度和距离重复性——位置稳定时间——位置超调量——轨迹准确度和重复性——轨迹速度特性——最小定位时间——摆动偏差——拐角偏差——存储容量——外形尺寸（mm）和重量1表1≤±0.1mm＞180注：GB/T36008—20181——各轴运动范围（度——工作空间——最大单轴速度（度——多方向位姿准确度变动——距离准确度和距离重复性——位置稳定时间——位置超调量——互换性——轨迹准确度和重复性——重复定向轨迹准确度——轨迹速度特性——最小定位时间——摆动偏差——拐角偏差GB11291.1—2011GB/T20867GB/T5226.1—2019GB/T39463—20205.6.1GB/T39463—20205.9.1GB/T按GB/T12644—2001的5.5根据GB/T12644—2001以基座坐标系为基准，测出工作空间上各特殊点（极限位置点和拐点）按GB/T12642—2013的7.2.1和7.2.2按GB/T12642—2013的7.2.3按GB/T12642—2013的7.3按GB/T12642—2013的7.4按GB/T12642—2013的7.5按GB/T12642—2013的7.6按GB/T12642—2013的7.7按GB/T12642—2013的8.2和8.3按GB/T12642—2013的8.4按GB/T12642—2013的第9按GB/T12642—2013的第10按GB/T12642—2013的8.6按GB/T12642—2013的11.1按GB/T12642—2013的8.5图2图3按GB11291.2—2013和GB/T20867按GB/T39463—2020的5.6.2按GB/T39463—2020的5.9.2按GB/T39463—2020的5.10.2抗扰度试验按GB/T38326—2019的规定进行，发射测试试验按GB/T38336—2019按GB/T4208按GB/T39266—2020的第5按GB/T39266—2020的第6按GB/T37242—2018的7.1注：{0}为绝对坐标系；{1}为基座坐标系；θ图42表2--------321使用说明书应符合GB/T9969——安装、调整（或调试）在包装箱外表面上，应按GB/T191GB/T4768、GB/T4879、GB/T5048长期存放机器人产品的仓库，其环境温度为0℃～4080％。其周围环境应无附录（规范性格式：J[targetpointOptional指令参数（可选）OptionalProperties：包括VEL（速度）、CNT（平滑过渡）、ACC（加速比）、示例1：默认参数J示例2：指定参数JP[1]VEL=50ACC=100格式：