工业机器人工作站系统组建课件 9.2工业机器人焊装线电气系统集成

任务2工业机器人焊装线电气系统集成CONTENTS目录任务描述1234学习目标知识准备任务实施01任务描述任务描述根据汽车零部件焊装线布局及工艺要求，结合生产线控制系统的电气设备，完成焊接生产线控制系统网络组建，并编写相应的PLC控制程序。学习目标02学习目标1.掌握焊接生产线控制系统组成2.掌握焊接生产线网络组建知识准备03知识准备1.焊接生产线控制系统组成：机器人焊接线控制系统组成一般包括主控柜（MCP）、机器人380V动力配电柜（PDP），焊接控制器（WTC）、修磨器（TD）、工位操作盒（BS）、安全门控制箱（GB）、安全信号设备接线箱（JB）、现场普通IO箱(IO)、采集传感器信号或控制阀体（BK）、现场急停盒（E-Stop）等电气设备，如图XX焊接线的控制系统电气设备；机器人380V动力配电柜（PDP）提供所有的控制动力电源，包括机器人控制柜，主控制柜，变频器控制柜，电机,修磨机等。

知识准备PDP动力柜电缆走向图知识准备MCP柜作为整个控制区域的核心，柜内设置PLC、IO、交换机、继电器及相关控制元器件。MCP通过柜内变压器转化为24VDC电源，提供给HMI、IO、设备总线、继电器等元器件24VDC电源。现场设备操作采用HMI站的形式。MCP控制柜电缆走向图知识准备2.焊接线控制系统网络框架：焊接线控制系统采用ProfiNet总线控制,由PLC系统通过ProfiNet总线与机器人控制柜连接，PLC作为主站，机器人作为从站，实现机器人状态信号和PLC控制信号的交换，其中PLC直接控制的单元有：工位夹具、触摸屏、工位操作盒、安全门操作盒，光栅作盒。机器人作为主站直接控制设备有焊接控制器、修磨器、焊枪、水气单元、抓手、切换盘，这些设备通过ET200S接到机器人作为从站中使用。焊接线总体控制框架知识准备知识准备NODE1(ET200)模块盒（为例）知识准备NODE1电缆走向图ROBOT01焊枪走线图知识准备ROBOT01修磨器走线图知识准备ROBOT01焊接控制器走线图知识准备NODE1模块盒输入I/O知识准备NODE1模块盒输出I/O任务实施04任务实施打开博图软件，【创建新项目】，输入新的项目名称：PLC319任务实施在博图软件中选择【选项】点击【管理通用站描述文件GSD】，选择机器人的GSD文件【安装】机器人GSD文件：任务实施在博图软件中选择【选项】点击【管理通用站描述文件GSD】，选择ET200S的GSD文件【安装】文件：任务实施添加PLC319CPU319F-3PN/DP，订货号为：6ES7318-3FL01-0AB0任务实施添加PLC的电源模块PS3075A，订货号：6ES7307-1EA01-0AA0，插槽号默认为1任务实施添加PLC1500的DO模块DO16x24VDC/0.5A，订货号：6ES7322-1BH01-0AA0，插槽号默认为4任务实施添加ET200S(NODE1)模块IM151-3PNHF，订货号：6ES7151-3BA23-0AB0任务实施添加ET200S电源模块PM-E24VDC,订货号：6ES7138-4CA01-0AA0任务实施添加ET200SDI模块8DIx24VDC，订货号：6ES7131-4BF00-0AA0任务实施添加ET200SDO模块8DOx24VDC/0.5A，订货号：6ES7132-4BF00-0AA0任务实施添加ET200SDI模块4/8F-DIDC24V，订货号：4/8F-DIDC24V任务实施添加ET200SDO模块4F-DODC24V/2A，订货号4F-DODC24V/2A_1任务实施添加机器人模块A05B-2600-R834:FANUCRobotController(1.0)任务实施添加机器人输出模块16Outputbytes_1任务实施添加机器人输入模块16Inputbytes_1任务实施添加12寸的触摸屏模块TP1200ComfortPRO，订货号：6AV2124-OMC24-OAXO任务实施配置网络地址设备IP地址PLC192.168.1.2ET200S(NODE1)192.168.1.13机器人192.168.1.101HMI192.168.1.3任务实施修改PLC的IP地址为：192.168.1.2任务实施修改ET200(NODE1)的IP地址192.168.1.13任务实施修改机器人的IP地址192.168.1.101任务实施完成profinet网络组态任务实施修改机器人的输入输出开始地址1000-1015任务实施修改ET200(NODE1)的输入输出开始地址10完成焊接线网络组建任务实施

1、初始化所有信号工位的工作完成、焊接完成等均会被初始化。2、等待车型工作完成清零、车型接收/传送使能清零、焊接完成清零、下工位抓件完成清零、工位板件检测信号为零。3、检查工位状态对应车型的切换与夹具的切换。前提条件为工位车型信号正常即当前工位收到车型。4、人工上件人工上件完成，拍按钮完成。.5、焊接气缸夹紧，工位机器人焊接6、夹具打开该动作执行的前提条件为工位机器人焊接完成。7、机器人取放件机器人取出焊接完成的板件放入20工位8、返回原位该动作序用以检测板件信号是否全部为0，该步执行的前提条件为夹具打开到位、取件完成。9、循环完成OP10工位动作流程：2.焊接线控制系统PLC编程（以OP10左工位为例）：任务实施任务实施任务实施任务实施程序段2：工件感应全部到位任务实施程序段3：OP10L工位允许焊接任务实施4机器人R01逻辑控制程序（FC1010）：任务实施ROBOT01机器人准备好程序:任务实施调用机器人R01程序号：任务实施焊接工作允许：任务实施机器人输入、输出I/O分配表任务实施机器人输入、输出I/O分配表ROBOT输出(D0)信号表PLCI/Olink_DODESCRIPTION备注dbx16.01COMMANDENABLE机器人(满足自动生产条件）条件允许输出dbx16.12ROBOTREADY机器人马达上电状态dbx16.23PROGRAMRUNNING机器人程序运行中（机器人有程序在运行）dbx16.34PROGRAMPAUSED机器人暂停输出（程序处于暂定状态才会有输出）dbx16.45ROBOTHELD机器人使能键上电dbx16.56ROBOTFAULT机器人故障dbx16.67ROBOTATHOME机器人在原点dbx16.78TEACHPENDANTENABLED示教器锁定dbx17.09BATTERYALARM编码器电池报警dbx17.110ROBOTBUSY机器人有操作，在运行状态信号就会发出dbx17.211STYLENO.ACK.BIT1车型代码反馈dbx17.312STYLENO.ACK.BIT2车型代码反馈dbx18.219STYLENO.ACK.STROBE允许PLC读反馈的程序号dbx18.320RESERVED备用dbx19.025RobEstop机器人急停dbx19.126RobAutomode机器人在自动dbx19.227RobT1mode机器人在T1模式dbx19.328RobT2mode机器人在T2模式dbx19.429I_RobWaitForDI机器人在等待信号状态dbx19.530I_RobSpeed100机器人在100%速度状态dbx19.631HOLD外部暂停（控制柜按钮)任务实施dbx19.732RE_START外部暂停后重新让机器人启动（控制柜按钮）dbx20.033JOB1Working工作1进行中焊接右侧、抓件dbx20.134JOB2Working工作2进行中焊接左侧、放件dbx20.235JOB3Working工作3进行中右侧2次焊接dbx20.336JOB4Working工作4进行中左侧2次焊接dbx21.041JOBREQUEST1工作请求1dbx21.142JOBREQUEST2工作请求2dbx22.049JOBDone1工作完成1dbx22.756JOBDone8工作完成8dbx23.057TOOL_REQ1机器人请求补焊1（夹具动作条件）dbx23.158TOOL_REQ2机器人请求补焊2（夹具动作条件）dbx23.259TOOL_REQ3机器人请求补焊3（夹具动作条件）dbx23.360TOOL_REQ4机器人请求补焊4（夹具动作条件）dbx23.461TOOL_REQ5机器人请求补焊5（夹具动作条件）dbx23.562TOOL_REQ6机器人请求补焊6（夹具动作条件）dbx23.663TOOL_REQ7机器人请求补焊7（夹具动作条件）dbx23.764TOOL_REQ8机器人请求补焊8（夹具动作条件）dbx27.089SPARE

dbx27.190RobotFault_code1机器人故障反馈1dbx27.291RobotFault_code2机器人故障反馈2dbx27.392RobotFault_code3机器人故障反馈3dbx27.493RobotFault_code4机器人故障反馈4dbx28.097AIRWARN水压预警低电平有效dbx28.198RobAirOk水压报警低电平有效任务实施dbx28.299WATERWARN气压预警低电平有效dbx28.3100Robflow1ok气压报警低电平有效dbx28.4101SPARE

dbx28.5102Gun2Warning焊枪报警低电平有效dbx28.6103WELD2Alarm焊接故障高电平有效dbx28.7104WELD2Finish焊接完成高电平有效dbx29.0105SPARE

dbx29.1106Gun1Warning焊枪1报警低电平有效dbx29.2107WELD1Alarm焊接1故障高电平有效dbx29.3108WELD1Finish焊接1完成高电平有效dbx29.4109SPARE小C枪在修磨中dbx29.5110TIPDRESSING在修磨中dbx29.6111TIPCHANGEPOS换帽位置dbx29.7112ROBSERVEPOS维修位置dbx30.0113GETTOOL取抓手中dbx30.1114PUTTOOL放抓手中dbx30.2115SPARE服务状态中dbx30.3116GunOpen焊枪小开dbx30.4117GunFullOpen焊枪大开dbx30.5118SPARE小C枪小开dbx30.6119SPARE小C枪大开任务实施机器人输入(DI)信号表PLCI/Olink_DIDESCRIPTION备注dbx0.01NOEMERGENCYSTOP机器人急停停止正常为1dbx0.12NOHOLD外部暂停正常为1dbx0.23NOFENCE安全速度，正常为1,慢速为0（机器人不动）dbx0.34CYCLESTOP不用(rsr取消预约功能，脉冲取消）PSN没有用dbx0.45ROBOTFAULTRESET故障复位dbx0.56RECOVERYCYLCESTART外部暂停后让重新让机器人启动dbx0.67MOVETOHOME不用dbx0.78MOTIONENABLE动作允许信号，正常为1dbx1.09STYLEBIT1发车型代码dbx1.110STYLEBIT2发车型代码dbx2.017PNSSTROBE允许机器人读程序号dbx2.118PRODUCTIONSTART机器人程序启动1秒的脉冲信号dbx2.421SPEED1速度给定1dbx2.522SPEED2速度给定2dbx3.025GOServe去服务位置dbx3.126Applytodre请求铣洗电极