工业机器人工作站系统组建课件 2.1FANUC工业机器人的IO配置

工业机器人搬运工作站系统组建任务1FANUC工业机器人的I/O配置CONTENTS目录任务描述1234学习目标预备知识任务实施01任务描述任务描述针对型号为LRMate200id的FANUC工业机器人，将UI（外围设备系统输入信号）、UO（外围设备系统输出信号）、DI（数字量输入信号）、DO（数字量输出信号）信号配置到CRMA15/16通讯板上，完成工业机器人CRMA15/16通讯板的I/O简易配置。学习目标02黑体正文20号字体abbbbb西文TimesNewRoma20号字体学前准备1.准备FANUC工业机器人说明书2.了解工业机器人安全操作事项学习目标1.可复述FANUC工业机器人的I/0分类2.能辨识I/0模块类型3.学会CRMA15/CRMA16模块的配置知识准备03知识准备1.I/O信号I/O(输入/输出信号)是工业机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。分为通用I/O信号和专用I/O信号。（1）通用I/O是可由用户自由定义而使用的I/O，通用I/O有如下三类：表2-1通用I/O信号分类通用I/O信号名称表示形式数量说明数字输入/输出DI[i]/DO[i]512/512可以将物理编号分配给逻辑编号（进行再定义）群组输入/输出GI[i]/GO[i]0~32767可以将物理编号分配给逻辑编号（进行再定义）模拟输入/输出AI[i]/AO[i]0~16383可以将物理编号分配给逻辑编号（进行再定义）知识准备（2）专用I/O是用途已经确定的I/O，专用I/O有如下几种：表2-2专用I/O信号分类专用I/O信号名称表示形式数量说明外围设备（UOP）系统输入/输出UI[i]/UO[i]18/20可以将物理编号分配给逻辑编号（进行再定义）操作面板(SOP)输入/输出SI[i]/SO[i]15/15其物理号码被固定为逻辑号码，因而不能进行再定义机器人输入/输出RI[i]/RO[i]8/8其物理号码被固定为逻辑号码，因而不能进行再定义知识准备（3）外围设备（UOP）系统输入/输出①UI即面向外围设备的系统输入信号，一共有18个系统输入信号，分别为：UI[1]“*IMSTP”：急停信号UI[2]“*Hold”：运动保持信号UI[3]“*SFSPD”：安全输入信号UI[4]“*CycleStop”：周期停止信号UI[5]“Faultreset”：错误清除信号UI[6]“Start”：启动信号UI[7]“Home”：回原点UI[8]“Enable”：使能信号UI[9]~UI[16]“RSR1~8/PNS1~8/STYLE1~8”：程序选择信号UI[17]“PNSstrobe”：PN滤波信号UI[18]“Prodstart”：自动操作信号（信号下降沿有效）知识准备（3）外围设备（UOP）系统输入/输出②UO即面向外围设备的系统输出信号，一共有20个系统输出信号，分别为：UO[1]“Cmdenabled”：命令使能信号输出UO[2]“Systemready”：系统准备就绪信号输出UO[3]“Prgrunning”：程序执行状态输出UO[4]“Prgpaused”：程序暂停状态输出UO[5]“MotI/Onheld”：暂停输出UO[6]“Fault”：报警输出UO[7]“Atperch”：机器人就位输出UO[8]“TPenabled”：示教盒使能输出UO[9]“Battalarm”：电池异常报警信号输出UO[10]“Busy”：处理器忙输出UO[11-18]“ACK1/ACK8”：证实信号，当RSR输入信号被接收时，输出一个相应的脉冲信号UO[11‐18]SNO1‐SNO8：该信号组以8位二进制码表示相应的当前选中的PNS程序号UO[19]“SNACK”：信号数确认输出UO[20]“Reserved”：预留信号知识准备2.CRMA15/CRMA16IO模块FANUC工业机器人I/O模块的硬件种类有I/O印制电路板、I/O单元MODELA/B、CRMA15/CRMA16。CRMA15/CRMA16为FANUC工业机器人的一种典型I/O模块，各有50个端口，包含的端口类型有数字量输入（IN1-28）、数字量输出（IN1-24）、24V、0V、输入公共端、输出公共端以及未定义的厂家保留端口，其相应的端口物理地址见表2-3、表2-4。表2-3CRMA15板端口物理地址插孔编号物理地址插孔编号物理地址插孔编号物理地址01IN119输入公共端133OUT102IN220输入公共端234OUT203IN321厂家保留35OUT304IN422IN1736OUT405IN523IN1837OUT506IN624IN1938OUT607IN725IN2039OUT708IN826厂家保留40OUT809IN927厂家保留41厂家保留10IN1028厂家保留42厂家保留知识准备11IN11290V43厂家保留12IN12300V44厂家保留13IN1331输出公共端145厂家保留14IN1432输出公共端146厂家保留15IN15

47厂家保留16IN16

48厂家保留170V

4924V180V

5024V知识准备表2-4

CRMA16板端口物理地址CRMA16插孔编号物理地址插孔编号物理地址插孔编号物理地址01IN2119输入公共端333OUT2102IN2220厂家保留34OUT2203IN2321OUT2035OUT2304IN2422厂家保留36OUT2405IN2523厂家保留37厂家保留06IN2624厂家保留38厂家保留07IN2725厂家保留39厂家保留08IN2826OUT1740厂家保留09厂家保留27OUT1841OUT910厂家保留28OUT1942OUT1011厂家保留290V43OUT1112厂家保留300V44OUT1213厂家保留31输出公共端245OUT1314厂家保留32输出公共端246OUT14知识准备表2-4

CRMA16板端口物理地址15厂家保留

47OUT1516厂家保留

48OUT16170V

4924V180V

5024V小贴士：CRMA15、CRMA16两块I/O通讯板加起来的输入端口有28个，即IN1-IN28，该28个端口只能用于配置DI、UI、GI信号。输出端口有24个，即OUT1-OUT24，该24个端口只能用于配置DO、UO、GO信号。知识准备3.信号配置即将FANUC工业机器人的通用IO信号和专用IO信号地址定义到I/O通讯板上的对应端口，该过程称之为信号配置，FANUC工业机器人允许用户根据实际需求进行完整配置或者简易配置。（1）完整配置完整配置即把18个UI信号和20个UO信号都全部配置到CRMA15/CRMA16板中的端口，剩下的端口用于DI/DO、GI/GO、AI/AO信号的配置，这种配置方式称为完整配置。（2）简易配置简易配置是只选取当前所组建的工作站需要用到的部分UI和UO信号进行分配定义，其余的端口相应的分配成DI/DO、GI/GO、AI/AO信号。任务实施04任务实施根据搬运工作站控制系统需求，采用简易配置方式对CRMA15/CRMA16IO模块端口进行配置，完成UI、UO、DI、DO信号的配置并验证。IO板CRMA15、CRMA16板的100个端口进行IO信号配置序号考核要点项目（配分：100分）教师评分