新松工业机器人安装手册- 总线型

超越期望BeyondExpectation

新松工业机器人通用安装手册

AS0-V4.9

新松机器人自动化股份有限公司

SIASUNROBOT&AUTOMATIONCO.,LTD

声明

•本手册适用范围：适用于所有的总线型标准工业机器人的运输

与安装。

•本手册对新松工业机器人的运输、安装等内容进行了详尽而全

面的说明。请务必在认真阅读并充分理解本说明书的基础上运输、

安装机器人。

•手册中的图片及照片为代表性示例，可能与所购买产品不同。

•手册有时由于产品改进、规格变更及说明书内容更新等原因而

进行适当的修改。请在安装时使用正确版本的安装说明书。本手

册对运输、安装方面的未尽事宜，请及时联系新松获取相关信息。

•未按手册介绍内容操作机器人，造成的机器人损坏，不在保修

范围之内，一切损失请客户自行承担。

•客户擅自进行产品改造，不在保修范围之内，一切损失请客户

自行承担。

版权所有2011SIASUN,保留所有权利

地址：辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号

Add:No.16,JinhuiStreet,HunnanNewDistrict,ShenyangLiaoningP.R.China

邮政编码（PostCode）：110168售后电话（Tel）/p>

目录

1机器人运输...............................................1

1.1带包装运输..........................................................1

1.2拆包装..............................................................2

1.2.1拆包装注意事项..................................................2

1.2.2仔细核对装箱物品清单............................................2

1.3搬运.................................................................4

1.3.1搬运注意事项....................................................4

1.3.2机器人本体搬运..................................................4

1.3.3控制柜搬运.....................................................13

2机器人安装................................................17

2.1机器人安装注意事项.................................................17

2.2机器人本体安装.....................................................19

2.2.1机踹人本体安装基础要求：......................................19

2.2.2机器人本体安装时配件选用......................................19

2.2.3机器人底座安装孔尺寸...........................................20

2.3控制柜安装.........................................................23

2.4连接................................................................27

2.4.1互联电缆的连接.................................................27

2.4.2互连线作为拖链线缆时的安装特性................................28

2.4.3示教盒的连接...................................................29

2.4.4电源的连接.....................................................30

2.5电源接通与切断.....................................................33

2.5.1接通主电源.....................................................33

2.5.2接通伺服电源...................................................33

2.5.3切断伺服电源（急停）...........................................34

2.5.4切断主电源.....................................................34

2.6机器人各轴运动检查.................................................35

3末端执彳谕牛的安装.........................................................36

3.1安装前的负载确认...................................................36

3.2机械安装...........................................................37

3.2.1法兰尺寸.......................................................37

3.3气路及走线.........................................................40

3.3.1内部直连：.....................................................40

3.3.2外部走线：.....................................................41

410信号线.............................................50

4.1外接信号线进入控制柜的预留口......................................50

4.2远程控制连接.......................................................50

4.2.1新松机器人提供的标准远程控制功能.............................51

4.2.2系统I。接口板接口定义..........................................53

4.2.3远程控制功能接线...............................................62

4.2.4远程控制IO的校验及输出........................................63

4.2.5远程控制10的配置..............................................68

4.3用户10...........................................................................................................................70

4.3.1用户10的供电..................................................70

4.3.2用户10的接线..................................................71

4.3.3用户I。的校验..................................................74

4.3.4用户10在作业中对应的信号号码.................................74

4.4DeviceNet总线10配置...............................................76

4.4.1功能说明.......................................................76

4.4.2硬件配置.......................................................77

4.4.3总线10映射....................................................79

4.4.410校验不通的处理..............................................81

4.5串口总线10通讯....................................................81

4.5.1串口10通信介绍................................................81

4.5.2硬件配置.......................................................81

4.5.3串口总线I。映射................................................83

4.5.4检验串口通信是否成功...........................................84

4.6机播人外部急停和安全门功能.........................................87

5外部轴....................................................89

5.1外部轴电机选型.....................................................89

5.2外部轴硬限位功能...................................................89

5.3外部轴机器参数的设定...............................................91

5.3.1减速比的设定...................................................91

5.3.2最大速度的设定.................................................92

5.3.3最大加速度的设定...............................................92

5.3.4每圈码盘线数的设定.............................................93

5.4外部轴RC速度限参数的设定.........................................93

5.5外部轴校零及零位标识、记录.........................................93

5.6外部轴PMC参数的设定..............................................93

5.7外部轴驱动器参数的设定.............................................94

6可选收费项目列表.........................................96

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1机器人运输

1.1带包装运输

为防止振动与冲击，新松工业机器人运输过程采用木箱包装（如图1.1i

木箱分为底拍和箱体外壳。底拍是整个包装唯一的承重部分，与内包装物之间有固定，保证内包装

物不会在木箱中窜动，同时也是吊车、叉车搬运时的受力部分；箱体外壳及上盖只起防护作用，承

重有限，故包装箱上不能放置重物，且包装箱需要竖直向上放置、不能倾倒；为保证机器人的精密

性，运输路途中应尽量减少颠簸，尤其要避免剧烈的颠簸。使用叉车、吊车搬运包装箱时要由有

相关资质的人员操作，注意不要损坏箱内物品。运输过程中人为导致的损坏不在保修范围之内。请

保证在-40。（:至70°C的范围内运输存放机器人,温度超过该范围，可能会损坏电气设备。包装箱

内的机器人有简单的防水防潮内包装，但运输时也请避免雨淋，严重的丙淋将导致机器人损坏，由

天气导致的机器人损坏不在保修范围之内。

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1.2拆包装

1.2.1拆包装注意事项

♦拆包装前请先检查包装箱外表是否有破损，如有破损，请联系运输公司并在拆包前保留追诉运

输公司的证据。

♦拆包装时请使用电动扳手、撬杠、羊角锤等工具，拆包过程中注意不要损坏箱内物品

♦拆开的包装物请妥善处理，废木箱表面可能有钢钉等尖锐物突起，可能造成人身伤害！

♦将机器人与底拍脱离时注意先拆开固定物，固定物可能为长自攻螺打、钢丝缠绕、钢钉等。妥

善处理拆下的小包装零件，避免造成人身伤害！

♦拆下的废塑料、包装绳等请妥善处理或回收利用。

1.2.2仔细核对装箱物品清单

图1・2装箱物品

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标准机器人的装箱包括以下内容（特殊要求除外）：

名称数目说明

机器人本体1个

机器人控制柜1个控制柜电源线出柜长度3米

示教盒1个标准示教盒线长度5米,串口示数盒线最长不超过15米

互联线缆根据机器人

互联线长度9米（5米），详细见章节2.4.2

不同型号配置

变压器电压转换（轻载机器人变压器已内置于控制柜）新松超重载

1个

机器人（SR400X500系列）无需配置变压器。

U盘1个内含电子版手册，并可用于系统备份

防静电环1个用于机器人控制柜维护，使用方法参考电气维护手册

合格证1个机器人出厂合格证明

根据机器人

航插本体3轴面板及底座后面板航插的配套航插，方便客户走线

不同型号配置

根据机器人如果不使用本体航插，可选择此^各航插盖住。出厂时装在

航插盖

不同型号配置本体吊环上。

零位码盘标签上各轴的值与本体各轴的出厂值对应，出厂时

装在本体吊环上。用户需要对本体的零位码盘不定时维护，

零位码盘标签1个

可以选择将零位码盘标签贴在控制柜门内侧、将零位码盘标

签记录成文档等方法。

以上内容控制柜在一个单独的包装箱内，其余物品在本体包装箱内。

请在安装前参照装箱单仔细核对标准配件，如有物品缺失，请速与新松联系。

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1.3搬运

1.3.1搬运注意事项

♦机器人的搬运，请由持有吊车作业、叉式升降机等必要执照的有经脸的人员进行。

♦机器人本体或控制装置的重量，已记载于本手册内,确认之后，选择具有适当负载能力的搬运

工具搬运。

♦将机器人或控制装置吊起时，请按照本说明书或维修说明书所记载的方法操作。以指定外的方

法作业，机器人可能会在搬运中倾倒或掉落，造成事故。

♦搬运或安装作业时，请保证不要损伤配线。此外，装置装配后，请采取必要措施，避免作业人

员或其它人员、叉式升降机等损坏配线。

♦吊起设备时，注意吊带不要让吊环以外的机器人本体部分受力，避免损坏机器人本体。

1.3.2机器人本体搬运

出厂时机器人本体已经被调整到适合搬运的姿态，如果机器人本体已经不是出厂姿态，请参照本章

各机器人运输姿态使机器人重心尽量低且居中，防止机器人倾倒。

使用吊车搬运

•小型机器人（SR4A,SR5A系列）

机器人本体重量：SR4A系列本体重30KG,SR5A系列本体重40KG。

机器人各轴角度值如下表：

机器人各轴1轴2轴3轴4轴5轴6轴

角度值0120-120180900

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1・3小型机器人吊装方式

在运输时，需在J4轴下面垫泡沫或者其他减震、缓冲物品。

•轻载机器人（SR6,SR10系列J）

机器人本体重量：SR6系列本体重150KG,SR10系列本体重160KG.

底座上提供了2个吊环，吊起本体时请按图1.3所示安装吊带。机器人各轴角度值如下表:

机器人各轴1轴2轴3轴4轴5轴6轴

角度值0+90-800-900

图1-4轻载机器人吊装方式

注：

♦由于只有2个吊环，吊起时并不能保证绝对平稳，必要时需要采用扶正设施，确保机器人不

会倒！机器人倾倒可能造成机器人内部零件损坏或人身伤害！

•次轻载机器人（SR10AL,SR20系列）

机器人本体重量：SR10AL系列本体重280KG,SR20A系列本体重270KG。

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底座上提供了4个吊环,吊起本体时请按图1.4所示安装吊带。机器人各轴角度值如下表:

机器人各轴1轴2轴3轴4轴5轴6轴

角度值0+40-600-700

图1-5次轻载机器人吊装方式

•中载机器人（SR35,SR50,SR80系列）

机器人本体重量：SR35系列本体重760KG,

SR50系列本体重乃OKG,

SR80系列本体重760KG.

底座上提供了4个吊环,吊起本体时请按图1.5所示安装吊带。机器人各轴角度值如下表：

机器人各轴1轴2轴3轴4轴5轴6轴

角度值0+50-500-900

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图1-6中载机器人吊装方式

・重载机器人（SR120,SR165,SR210系列）

机器人本体重量:SR120,SR165,SR210系列本体重皆为1400KG,请选择有足够负载能力的

吊装设备。

吊起本体可以使用2种方法，如图1.6、图1.7、所示。

方法一机器人各轴的角度值如下表：

机器人各轴1轴2轴3轴4轴5轴6轴

角度值0+60-600-900

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图1-7重载机器人吊装方式一

方法一的优点是重心低不易倾倒,缺点为吊环位置不容易连接。

方法二机器人各轴的角度值如下表：

机器人各轴1轴2轴3轴4轴5轴6轴

角度值0+60-60000

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图1-8重载机器人吊装方式二

方法二的优点为吊带容易连接，但必要时需增加扶正吊带，防止主吊带滑动造成机器人倾倒。

重载机器人的吊装需要具有资深吊装资格的人员进行，不当的吊装可能造成机器人倾倒！机器人倾

倒可能造成机器人损坏或人身伤害！

•超重载机器人（SR400,SR500系列）

SR400系列本体重2.45T,SR400机器人由于其本体较重，故采用另一种吊装方式，以保证其稳

定性。图L8所示。

机器人各轴的角度值如下表

机器人各轴1轴2轴3轴4轴5轴6轴

角度值0+47-670-700

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图1-9超重载系列机器人吊装方式

•码垛机器人（SRM160,SRM300系歹I」）

机器人本体重量：SRM160和SRM300本体重1900KGo

底座上提供了4个吊环,吊起本体时请按图1.8所示安装吊带。机器人各轴角度值如下表:

机器人各轴1轴2轴3轴

角度值0+43-65

图码垛机器人吊装方式

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・下探机器人（SRS210D系列）

SRS210D系列本体重1.5T,吊起本体时请按图1-11所示安装吊带。机器人各轴角度值如下表：

机器人各轴1轴2轴3轴4轴5轴6轴

角度值0+35-65000

图下探机器人吊装方式

•运输前拆卸时需注意:

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机器人底座安装螺钉拆卸前需做到：

1、机器人各轴需在吊装姿态；

2、2个前叉车吊装脚需先安装在机器人底座上；

3、机器人中心靠前，注意必须确保面1和面2同时接触同一支撑面或通过吊车吊绳承载着机器人，

确保重心在支撑点或吊装点的中心，防止机器人倾倒。

•运输后安装前需注意：

1、机器人中心靠前，注意必须确保面1和面2同时接触同一支撑面或通过吊车吊绳承载着机器人，

确保重心在支撑点或吊装点的中心，防止机器人倾倒。

2、先安装机器人底座安装螺钉，再拆卸2个前叉车吊装脚。

3、机器人运行前，需拆卸2个前叉车吊装脚，防止机器人运行时与其干涉碰撞。

使用叉车搬运

•小型机器人（SR4A,SR5A系列）

机器人本体重量：SR4A系列本体重30KG,SR5A系列本体重40KG。

小型机器人本体没有叉车架。

・轻载机器人本体（SR6,SR10系列）

机器人本体重量：SR6系列本体重150KG,SR10系列本体重160KG。

轻载机器人本体没有叉车架。

•次轻载机器人本体（SR10AL,SR20A系列）

机器人本体重量：SR10AL系歹!1本体重280KG,SR20A系列本体重270KG。

次轻载机器人本体没有叉车架。

•中载机器人本体（SR35,SR50,SR80系列）

机器人本体重量SR35系列本体重760KG,SR50系列本体重750KG,SR80系列本体重760KG。

中载机器人本体没有叉车架。

注：

♦以上型号机器人皆没有配备叉车架，搬运过程中不允许使用叉车，使用叉车搬运发生倾倒等事

故，新松概不负责。

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・重载机器人本体（SR120,SR165,SR210系列）

机器人本体重量：SR120,SR165,SR210系列本体重都是1400KG，请选择有足够负载能力的

叉车。叉车使用如图1.9所示，叉车搬运过程中注意不要碰伤电机、连接器和机器人电缆。

•超重载机器人本体（SR400,SR500系列）

机器人本体重量：SR400,SR500系列系列本体重都是2450KG，请选授有足够负载能力的叉车。

叉车使用如图L10所示，叉车搬运过程中注意不要碰伤电机、连接器和机器人电缆。

图1-12叉车搬运本体示意图

1.3.3控制柜搬运

新松机器人控制柜分为三种尺寸：

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113小型机器人控制柜

图1・14轻载机器人控制柜

图1-15次轻载'中载载机器人控制柜

•使用吊车搬运

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控制柜上方配有4个吊环,可用来吊起控制柜。其中轻载机器人控制柜重量约为乃kg,次轻载\

中载载机器人控制柜重量约为170Kg超重载机器人控制柜重约为230Kg，请选择合适的吊绳。

图1-16吊车搬运示意图

•使用叉车搬运

注：

♦叉车叉在控制柜下方支撑的内部，注意不要损坏控制柜下方的连接器！

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粹制柜本体

图1-17叉车搬运控制柜示意图

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2机器人安装

2.1机器人安装注意事项

♦清保证运行环境的相对湿度在90%以下（不可产生凝露工

♦请在海拔1000米以下使用机器人。

♦请在0℃至55℃（有冷却装置）/（FC至45℃（无冷却装置）条件下使用机器人。

♦请勿将机器人浸入有积水的地方。

♦请勿在存在腐蚀性气体的环境内和靠近可燃性物质的地方使用机器人。

♦请勿在灰尘多的环境下使用机器人。

♦请勿在会产生强烈的或频繁的冲击震动的环境下使用机器人。

♦请勿在强烈的电磁环境下使用机器人。

♦机器人控制柜的外壳只起到对控制柜内部的保护作用，没有承重能力，安装过程中请勿使机器

人承重。

♦请保证机器人底座安装位置的强度达到要求。

♦请保证机器人底座安装位置的平面度达到要求。

♦请保证机器人与机器人之间有足够的距离，工作时互相不发生干涉.

♦请保由空制柜与机器人的安全距离。

♦控制柜、操作台等，请勿设置于看不见机器人主体动作的盲区。如果看不见机器人主体动作，

发生异常时可能无法及时处置而造成重大事故！也可能无法确认作业人员的存在而引起事故！

♦在机器人动作时，机器人有碰触作业人员的危险，因此，强烈建议在安全范围之外的一定距离

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设置围栏，防止人员靠近机器人。作业人员或其它人误入，可能造成事故及人身伤害！

♦对于使用频率较高的机器人，防护栏请勿采用容易跨越或可轻易移动的构造。防护栏太低时，

跨越进入易产生危险！由于不小心摔倒而跌入护栏内将造成人身伤害！

♦防护栅可设安全门，安全门信号可以与机器人连接，门打开时机器人停止动作。

♦控制柜建议安装在防护栏外，方便作业人员紧急制动。

♦设置操作台时操作台上也请设置紧急停止按钮以便在操作台操作发生异常时也能紧急制动。

♦机器人本体的底部应该固定的牢固可靠，安装前需要考虑固定方法，必要时需要事先设计并加

工合适的底座等。

♦机器人运行时使用220V三相电，由于大部分应用环境只有380V三相电，因此新松为机器

人配备了变压器，但是由380V电源到机器人变压器的连接线新松没有提供，需要客户自行

准备。超重载系列机器人无需配置电压器

♦请务必进行接地工程。确保电源接地有效。

♦如果机器人必要的作业范围比机器人所拥有的可能动作范围小的话建议限制机器人动作范围，

可利用机器人软件限制,也可利用限制开关及机械制动器来达到限制。（机器人软件限位的设

定请参照操作手册\

♦机器人使用过程中不会产生污染，元器件的报废可能涉及污染问题,请依据国家相关法律规定

处理。

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新松工业机器人通用安装手册-总线型Q/XSRD-30-02

2.2机器人本体安装

2.2.1机器人本体安装基础要求：

•安装处混凝土地面严格按照工程标准制作,混凝土强度等级不小于C30;

•混凝土地面平面度要求为2mm,且不得有裂纹；

•混凝土层厚度不小于200mm。

2.2.2机器人本体安装时配件选用

安装机器人本体时一般不直接将本体安装于地面，而是使用机器人底座。机器人底座可以由客户自

行设计，也可以联系新松要求定制。如有特殊情况需要将机器人直接固定在地面，但此方法将不利

于机器人的维修与零件更换。

将机器人固定在地面建议使用化学锚栓而不是膨胀螺栓化学锚栓比膨胀螺栓更耐机器人运动造成

的振动。

化学锚栓的选用如下表：

化学锚栓的选用

机器人型号

使用新松制造的底座直接将本体固定在地面

SR4A,SR5A系列M16xl904个M8x604个

SR6,SR10系列M16xl904个M16x1904个

SR10AL,SR20A系歹！］M16xl904个M16x1904个

SR35,SR50,SR80系列M16xl9016个M20x2608个

SR120,SR165,SR210系列M16xl9016个M20x2608个

SRM160,SRM300系歹！JM20x2608个

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SR400,SR500系列M24x3008个

2.23机器人底座安装孔尺寸

机器人本体底酬是供安装孔尺寸方便客户设计底座或直接固定，各型号尺寸如下：

小型机器人本体（SR4A,SR5A系列）

底座安装孔如图2,1,4个中9的孔为底座固定孔。

2・1小型机器人安装孔

•轻载机器人本体（SR6,SR10系列）

底座安装孔如图2.1,4个①18的孔为底座固定孔，4个M12的吊装孔。

J卅8

图2-2轻载机器人底座

•次轻载机器人本体（SR10AL,SR20系列）

20

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图2-3次轻载机器人底座

•中载机器人本体（SR35,SR50,SR80系列）

底座安装孔如图2.3,8个①22的孔为底座固定孔，4个M16的吊装孔。

图2-4中载机器人底座

•重载机器人本体（SR120,SR165,SR210系列）

底座安装孔如图2.4,8个①22底座固定孔，16个M20的吊装

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•超重载机器人本体（SR400,SR500系列）

•底座安装孔如图2.5,8个426的孔为底座固定孔，吊装时请使用吊环吊装

696

530

图2-6超重载系列机器人底座

•码垛机器人（SRM160,SRM300系歹I」）

底座安装?改口图2,5,8个422的底座固定孔，12个M16的吊装孔。

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注：

♦将机器人固定在底座上的过程中请保持机器人的出厂姿态，以便保证机器人的平衡，否则发生

倾倒造成的损失请客户自行承担。

2.3控制柜安装

为了机器人控制柜内的通风散热，安装时请将机器人控制柜安装在距墙壁20cm以上的地方。请

务必将控制柜在放置处固定防止从高空掉落或倾倒下列图为控制柜的安装孔位尺寸和整体尺寸。

图2・8小型机器人控制柜固定安装孔尺寸

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9

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图2-9轻载机器人控制柜固定安装孔尺寸

图2-10轻载机器人控制柜整体尺寸

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U[J"U0IfU

760

图2-11次轻费'中载载机器人控制柜固定安装孔尺寸

图2-12次轻载'中载建载机器人控制柜整体尺寸

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图2・13超重载机器人控制柜整体尺寸

如图2.10,在控制柜的前面板，有一个示教盒把手，该把手为方便运输，已经在出厂前拆下。控

制柜安装完成后，打开控制柜门，在控制柜门的内侧可以找到用螺丝固定的示教盒把手，将把手取

出，安装在控制柜的前面板处。

逆时针旋转控制柜锁柄打开门锁，同时逆时针旋转控制柜电源开关，即可打开控制柜门。

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2.4连接

2.4.1互联电缆的连接

连接机器人及控制柜的电缆称之为互联电缆，标准的互联线缆长度为9米，如果需要其他长度的

互联线缆，请联系新松采购。

•小型机器人（SR4A,SR5A系列）有2条互联线缆。

•轻载机器人（SR6,SR10系列）有2条互联线缆。

•次轻载机器人（SR10AL,SR20A）有2条互联线缆。

・中载机器人（SR35,SR50,SR80系歹I」）有3条互联线缆。

・重载机器人（SR120,SR165,SR210系歹I」）有3条互联线缆。

•超重载机器人（SR4005R500系列）有3条互联线缆

•码垛机器人（SRM160,SRM300系歹I」）有3条互联线缆。

机器人本体、控制装置的连接部分（重载连接器）,以及互联电缆上都印有连接器的名称，请按名

称相对应地连接。电缆的连接器有‘公接头"及"母接头"，各有不同的槽孔，即使连接器搭配错

误也是难以插入的,如勉强插入可能破坏接头，请注意！

示数盒连接器（航插）位于控制柜底部。连接时将槽孔对准之后通过螺纹锁紧。即使连接器搭配措

误也是难以插入的，如勉强插入可能破坏接头，请注意！

互联线缆及本体航插标签如图2.11所示。

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新松工业机器人通用安装手册-总线型Q/XSRD-30-02

图2-15互联线缆接口及航插

2.4.2互连线作为拖链线缆时的安装特性

机器人标配拖链线缆外径线缆拖链安装弯曲半线缆重量

机器人规格备注

线缆名称d（mm）径（倍数X线缆外径）（kg/m）

动力互联线缆23±0.810xd0.80线缆使用环境：

码盘互联线缆16.5±0.710xd0351）环境温度：

轻载机器人

10信号互联线缆0℃~60℃

12.5±0.510xd0.3

（非标配）2）行程距离:

动力互联线缆27.81110xd1.1510m左右

码盘互联线缆16.5±0.710xd0353）移动速度：

次蹄机器人

10信号互联线缆2m/s左右

12.5±0.510xd03

（非标配）如有超出此限

动力互联线缆121.5±0.810xd0.84制的应用情况

中载机器人动力互联线缆221.5±0.810xd0.84需要重新选择

码盘互联线缆16.5±0.710xd0.35线缆，鳏外径

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10信号互联鳏及弯曲半径需

12.5±0.510xd03

（非标配）要重新考虑

动力互联线缆121.5±0.810xd0.84

动力互联线缆221.5±0.810xd0.84

重载机器人码盘互联线缆16.5±0.710xd0.35

10信号互联线缆

12.5±0.510xd0.3

（非标配）

动力互联线缆126.7±0.7010xd1.26

动力互联线缆224.0±0.8010xd1.06

超重载机器人码盘互联线缆24.4±0.6010xd0.52

10信号互联线缆

12.5±0.510xd03

（非标配）

动力互联线缆221.5±0.810xd0.84

码盘互联线缆16.5±0.710xd0.35

10信号互联线缆

码垛机器人12.5±0.510乂d03

（非标配）

10信号互联鳏

12.5±0.510xd0.3

（非标配）

2.4.3示教