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文档简介

2号工业机器人取半加工零件示教编程工业机器人集成应用任务引入

该工序主要由工业机器人将半加工品从数控车床的三爪卡盘处取出,并回到安全点。半加工零件图如图所示。任务内容开舱门卡盘装夹工件放置A1工具编程流程送工件机器人回撤关舱门教学内容

路径规划开舱门

复位DO13置位DO12开舱门等待DI14为1，即舱门打开到位信号送工件、卡盘夹紧工件

DO09：卡盘锁紧工件装夹在卡盘上位置的坐标值路径7、8DO08：卡盘松开卡盘松开卡盘夹紧工件

放置工件卡盘锁紧卡爪松开工件机器人回撤、关舱门

机器人回撤关舱门机器人回零放置A1工具的三个路径点放置工具A1

放置A1松开A1机器人回撤知识小结本节是一个上料的过程，首先先开舱门，然后送工件到卡盘，卡盘夹紧，然后机器人回撤，之后关舱门，最后送回工具A1，这个过程中最关键的就是卡盘夹紧的过程中，对中一定要准确，否则卡盘夹紧与机器人夹具夹紧会干涉。

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