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文档简介
工业机器人码垛示教编程工业机器人集成应用
码垛功能实现从下层到上层按照顺序堆叠，码垛的种类包括：码垛B(单路径模式)和码垛BX（多路径模式）适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。码垛E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX（多路径模式）适用于复杂的堆叠模式（工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形），本次案例选择码垛B模式，码垛指令只能在世界坐标系下，按照行/列/层的顺序完成码垛，其中X轴方向为行，Y轴方向为列，Z轴方向为层。任务引入
实现搬运码垛工作站码垛功能。
动作路径：从输送带末端吸取物块→按照如图所示形式进行码垛。
实现搬运码垛工作站码垛功能。
动作路径：从输送带末端吸取物块→按照如图所示形式进行码垛。教学内容1）创建程序名按下【SELECT】→【创建】→【大写】，输入程序名MD，如图2所示，点2次【ENTER】，进入程序编辑界面。
1、编制机器人程序图2教学内容2）输入码垛指令按下【指令】→【码垛】→【PALLETIZING-B】→【ENTER】，设置如图2所示。
1、编制机器人程序图2教学内容2）输入码垛指令移动机器人吸盘分别至物块1、物块2、物块5的位置，点击【shift】+【记录】，完成各点示教，如图3所示。
1、编制机器人程序图3教学内容2）输入码垛指令移动机器人吸盘分别至图4所示位置，点击【shift】+【记录】，其中P[A_1]、P[R_1]点在物块1上方，P[BTM]在物块1表面，点击完成，生成程序如图5所示。
1、编制机器人程序图4图5教学内容2）输入码垛指令插入每次吸盘放下物块的程序，如图6所示。
1、编制机器人程序图6教学内容2、运行机器人程序
光标移至首段→点【shift】+【FWD】运行程序。知识小结
本节我们
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