汽车及汽车零部件行业研究：智能驾驶专题-一-端到端智驾加速整车出清全栈自研有望突围-国金证券

敬请参阅最后一页特别声明敬请参阅最后一页特别声明分析师:陈传红(执业S1130522030001)分析师:陆强易(执业S1130524050001)--智能驾驶专题(一)核心观点：成为高阶智驾方案当前最优解。端到端阶段，高阶智技术接受度最强，当前尚无具备绝对竞争优势的企业脱颖而出。端到端使得高阶智驾将在2025年从“能才、资金、内部协同，其中数据和算力是两大最核心要素。基于上述五大竞争要素，我们判断整车厂的竞争力强于第三方供应商；同时整车厂全栈自研的模式优于Tier0.5模式。整车厂中，建议关注华为系、理想汽车等五大竞争要素从算法转向数据+算力，整车厂全栈自研模式竞争力强于第续热销，相关的数据里程积累较快，已突破10亿公里。在英伟达高性腾系列算力芯片能够发挥出重要作用。建议关注华为在得益于在端到端时代抢跑优势，建议关注理想汽车在端到端时代维持智风险提示行业竞争加剧、汽车与电动车产销量不及预期、法规进展一、高阶智驾将成为toC市场核心竞争力，竞争重点转 4 4 三、整车厂全栈自研竞争力强于第三方，建议关注华为系、小米、理想、小鹏、蔚来等 4 5 6 7 8 9 9 敬请参阅最后一页特别声明敬请参阅最后一页特别声明 一、高阶智驾将成为toC市场核心竞争力，竞争重点转向“数据+算力”1.1高阶智驾规模化落地：技术、政策和成本三者缺一不可为代表的高阶智驾在toC乘用车渗透率全面加速。2024年，L2+智驾功能整体渗透率预计将达到8.5%，其中高速NOA企业/品牌2024H12024H22025第一梯队小鹏2024-2025年开通全国范围内的点到点自动驾驶功能理想实现城区NOA开通110城无图城区NOA全国范围内可用，通过OTA推送给所有max车型-蔚来实现全场景NOA全国范围的开城-极越实现城区NOA开通105城实现城区NOA开通全国-华为系通过OTA将城区NOA推送给给ADS2.0的用户全国范围可用升级ADS3.0，引入GOD/PDP的端到端架构-第二梯队智己汽车无图NOA开通上海、深圳、广州、苏州无图NOA开通全国-魏牌-城区NOA开通100城-埃安/吴铂-无图城区NOA全国范围可用-零跑-城区NOA全国范围可用-腾势-城区NOA落地-第三梯队极氪-城区NOA开始测试-奇瑞-Pilot3.0推出高速NOAPilot4.0推出记忆行车智能化和网联化趋势让汽车软件开始成为车企打d)更好的成本管控。传统分布式架构的高端车型中多个控制器重新开发、验证，耗时耗力，且软件逻辑被供应商把控，整车图表2：智能化推动了汽车EE架构的变革，由分布式向集中式、域融合转变2）大算力芯片逐渐上车为高阶智驾的规模化落图表3：国内主要智驾车型搭载智能驾驶SOC芯片情况高速NOA的车型的传感与芯片配置车企理想L7Pro极氪001领克08宝骏云朵(灵犀版)小米SU7基础版芯片地平线J5*1MobileyeEQ5H*2A1000*2TITDA4VH*1Orin-N*1算力（TOPS）128481163284激光雷达-----毫米波雷达11511超声波雷达前视摄像头8MP*18MP*28MP*1双目8MP*28MP*2仰视摄像头444-4后视摄像头11111环视摄像头44444城市NOA的车型的传感与芯片配置车企理想L7Max小鹏G6Max蔚来ET7问界M5宝骏云朵(灵犀版)芯片英伟达Orin*2英伟达Orin*2英伟达Orin*2华为MDC610TITDA4VH*1算力（TOPS）50850850820032激光雷达1*AT1282*M11*Falcon--毫米波雷达15531超声波雷达-前视摄像头8MP*28MP*28MP*28MP*2双目8MP*2仰视摄像头4444-后视摄像头11111环视摄像头44444敬请参阅最后一页特别声明敬请参阅最后一页特别声明图表4：大算力SOC芯片量产情况芯片厂商工艺射程（nm）量产落地情况英伟达Mobileye安霸华为地平线黑芝麻7254G6/G9/X9/P7i、智己LS7、小米SU7PilotMax版等Thor42000理想、比亚迪和广汽埃安等SA8650P550/100法雷奥、德赛西威、均联智行等均正在基于此芯片进行设计与研发；预计2024年实现量产上车SA8775P4-2024年底实现量产上车EyeQ7175预计2025年实现量产交付CV3-6855750e级自动驾驶卡车CV3-6555250eCV3-6355125e昇腾617200昇腾610芯片的MDC810平台，搭载车型包括问界安LXPlus、极狐阿尔法S珏版、智界S7等J5128产定点合作16P7560计划于2024年第四季度完成首批量产车型交付A000Pro106目前正在和客户合作开发过程中别负责不同功能，感知模块负责通过各类传感器（如摄像头、雷达等）收集环境信息，识别标志等元素；规划模块基于感知模块提供的信息进行路径规划和决策制定；控制模块则依据规划结果执行具体动作，应延迟等，同时由于系统设计中引入较多人为先验信息，导致泛未知障碍物、异形物等。在特斯拉的引领下，目前智能驾静态障碍物检测（无图方案）以及Occupancy任务。FSDV12在复杂场景下展现了卓越的泛化能力，自动驾驶风格也不局限于传统的规则遵循，变得更加灵活，类似与经图表5：特斯拉2023年端到端进程梳理1.1.2、政策端松绑提速，为高阶智驾规模从2023年下半年开始，中央和地方政府政策/立法进程进一步加速，相关法规有望在2025年进一步驾大面积落地奠定法律基础。近年来，中央层面及国内多个城市已经开始制定和实施相关政策，尤其是2023年以来图表6：国家级自动驾驶行业政策《车联网产业发展行动计划》《交通强国建设纲要》《智能汽车创新发展战略》《国家车联网产业标准体系建设2025年系统形成能够支撑组合驾驶辅助和自工信部、公安部、住建《关于开展智能网联汽车准入和在智能网联汽车道路测试与示范应用工作基《自动驾驶汽车运输安全服务指满足一定要求的从事出租汽车客运的完全自首次从国家政策层面明确智能网联汽车可以工信部、公安部、住建《关于开展智能网联汽车准入和违法和事故处理相关责任追究等作出详细规定图表7：地区自动驾驶行业政策机构机构政策文件发布时间主要内容《深圳经济特区智能网联汽车管理《上海市智能网联汽车高快速路测“事故及违章认定”中对事故责任予以明确划分路安全事故发生，高快速路测试与示范工作休系初步形成。到示范，测试范围进一步扩大，累计测试里程敬请参阅最后一页特别声明敬请参阅最后一页特别声明《北京市智能网联汽车政策先行区自动驾驶出行服务商业化试点管理《关于推进成都市智能网联汽车远程驾驶测试与示范应用的指导意《杭州市智能网联车辆测试与应用上海正式发布无驾驶人智能网联汽力于在前海合作区落地深圳最大规模的无人驾驶乘用车队和自业在达到相应应要求后可在示范区面向公众提供常态化的自动规范了智能网联汽车在我市开展远程驾驶道路测试与示范应用等来源：各地区政府网，新华网，新浪财经，第一财经，国金证券研究所一价值量最大的为激光雷达、智驾域控制器两大部件。近年来，受益于技术迭代、规模放量等因素驱动，激光雷达、智域控制器成本快速下行。速腾聚创ADAS激光雷达产品示例，2020/2021/2022/2023/24H1销售均价分别为22.5/10/4.3/3.2/2.6千元，其中24H1价格较2022年下滑近40%。敬请参阅最后一页特别声明敬请参阅最后一页特别声明图表8：速腾聚创ADAS激光雷达产品价格通缩幅度收窄(单位:千元)来源：wind，国金证券研究所;注:2023年及以前数据选用速腾聚创ADAS激光雷达产品销售均价，2024年之后为国金证券预测通信、决策及执行等装置，在城市开放路况下实现智能驾驶，可以实现无保护左转、无保护掉头、识别交通信号灯、景将感知信息通过各类参数指标提供给决策模块2)决策模块：在接收到感知模块提供的道敬请参阅最后一页特别声明敬请参阅最后一页特别声明3)控制模块：从决策模块接收到行驶策略信息，并转换为具体的车辆控制指令，实现车辆的实际动作图表10：传统智能驾驶系统构成可扩展性变差。4）大规模产品化落地困难。5）算法与软硬件绑定过深，端到端智能驾驶系统：随着特斯拉发布FSDBetaV12.1,基于端到端的智能驾驶系统在行业首次落地。一段式实现了图表11：基于端到端模型的智能驾驶系统模型化；第三阶段：模块化端到端；第四阶段：One敬请参阅最后一页特别声明敬请参阅最后一页特别声明据和算法是最核心两大要素。因此，高阶智驾各大细分市场都将陆续出清。这就要求了主流车企在中低端市场竞争，需要图表12：整车竞争格局呈现“微笑曲线”敬请参阅最后一页特别声明敬请参阅最后一页特别声明图表13：20万元以下市场销量前20的车型及智驾功能配置20万以下24年1-11月销量智驾等级智能驾驶功能传感器配置比亚迪宋871414L3LKA、AEB等5V5R12U海鸥422207-/3U比亚迪秦406992-/3U瑞虎8295890-/4V4U比亚迪元278336L2LKA、AEB等5V2R12U锐放162284L2LKA、AEB等1V1R比亚迪唐137110L1LKA、AEB等5V1R8U埃安Y127995L2LKA、AEB等5V1R12UUNIZ75188L25V3U银河L770440L2LKA、AEB等5V1R12U零跑C1064088L2LKA、AEB等5V4U风云T961698-/4UiCAR0357407-/4U启源Q0540053-RPA遥控泊车等3U纳米0138188L2LKA、AEB等5V12U哪吒X27828-LKA、AEB等4V4U蓝电E526721-/4V2R6U图表14：20-40万元市场销量前20的车型及智驾功能配置20万-40万24年1-11月销量智驾等级智能驾驶功能传感器配置ModelY494705L2++城市NOA，高速NOA8V1R12U1D问界M7180152L2++城市NOA，高速NOA5V3R12U理想L6164488L2++城市NOA，高速NOA10V1R12U1D比亚迪唐137110L2ACC,AEB等5V3R8U理想L7120851L2++城市NOA，高速NOA10V1R12U1D小米SU7111039L2++城市NOA，高速NOA11V3R12U1L1D极氪001L2++城市NOA，高速NOA11V1R12U1D领克0873577L2+高速NOA5V3R8U理想L869052L2++城市NOA，高速NOA10V1R12U1D蔚来ES668027L2++城市NOA，高速NOA11V5R12U1L1D林肯航海家67384L2+高速NOA5V3R12U汉兰达61970L2ACC,AEB等5V3R8U小鹏G648105L2++城市NOA，高速NOA11V5R12U1D皇冠陆放45216L2ACC,AEB等1V1R40197L2+高速NOA5V5R12U1D坦克40040164L2ACC,AEB等5V2R8U1D问界M537478L2++城市NOA，高速NOA5V3R12U敬请参阅最后一页特别声明敬请参阅最后一页特别声明魏派蓝山37121L2++城市NOA，高速NOA9V5R8U1D一汽大众ID435451L2ACC,AEB等5V3R12U坦克50026240L2ACC,AEB等5V2R8U相对较弱。因此，自主车企市占率较低的情形下图表15：40万元市场销量前20的车型及智驾功能配置40万元24年1-11月销量智驾等级智能驾驶功能传感器配置问界M9141243L2++城市NOA，高速NOA11V3R12U1L1D奥迪Q5135804L2ACC,AEB等1V3R8U宝马X3129937L2ACC,AEB等7V3R12U1D宝马X579451L2ACC,AEB等7V3R12U1D理想L978066L2++城市NOA，高速NOA10V1R12U1D沃尔沃XC6076123L2ACC,AEB等5V3R8U1D坦克70013587L2+高速NOA9V2R12U霸道12177L2ACC,AEB等仰望U89740L2++城市NOA，高速NOA11V5R12U3L1D蔚来ES88187L2++城市NOA，高速NOA11V5R12U1L1D奔驰EQESUV6953L2ACC,AEB等5V3R12U极星46277L2ACC,AEB等11V1R12U1D奥迪Q65147L2ACC,AEB等5V3R12U1D领航员3420L2ACC,AEB等蔚来EC72570L2++城市NOA，高速NOA11V5R12U1L1D蔚来ES71857L2++城市NOA，高速NOA11V5R12U1L1D凯迪拉克XT61382L2ACC,AEB等1V4U锐歌208L2ACC,AEB等5V5R12U1DHiPhiZ85L2+高速NOA11V5R12U1L1D敬请参阅最后一页特别声明敬请参阅最后一页特别声明系统数量单价（元）总价（元）域控制器112000-1500012000-15000激光雷达11500-25001500-2500毫米波雷达3500-10001500-3000前视摄像头2300-500600-1000侧视摄像头4150-200600-800环视摄像头4150-200600-800后视摄像头1150-200150-200高阶智能驾驶系统16950-23300来源：高工智能汽车，今日头条，凤凰网，汽车之家等，国金证算，智驾系统成本占整车BOM成本为5%-元以下较为合理。预计在2026年，随着域控制器和传感器系统敬请参阅最后一页特别声明敬请参阅最后一页特别声明三、整车厂全栈自研竞争力强于第三方，建议关注华为系、小米、理想、小鹏、蔚来等伴随端到端技术的不断落地，高阶智驾系统提供方的竞争力取决于五大要素：数据、算力、人才、资金和内部协同，对于高阶智驾功能来说，影响训练数据的重要因素包亿公里图表18：各车企辅助驾驶里程累计情况亿公里特斯拉鸿蒙智行蔚来小鹏超过20亿英里超过10亿公里突破10亿公里超过5.41（截止2024年Q3）（截止2024年11月）（截止2024年6月）的运算和控制核心，适合处理逻辑复杂的串行任务。GPU更加侧重计算而非逻辑控制，并能很好地支持并行计目前提供算力的主要芯片。因此大算力GPU（英伟达H100、H800、A1规模更大的A100GPU训练集群。因此，特斯拉实际训练算力投入在自动驾驶行业中大幅领先其他参与者。国内整车厂从2024年开始加速布局云端训练算力，但与特斯拉目前还有较大差距，当前理想的算力资源在国内整车厂中占据领先优势，当前达到4.5EFLOP。受限于高昂成本，高阶智驾第三方供应商目前整体算力布局较小3)人才4）资金栖大会期间宣布，每年投入7亿元用于数据训练。理想在2024年成都车展期间也宣称每年投入到数据训练上的花费智能驾驶是当前车内复杂度最高的软件之一，智能驾驶开发涉及多个二级研发部门的协同配合，如智能座舱、底盘、市场营销等部门，对整车厂内部协同和整体管理效率要敬请参阅最后一页特别声明敬请参阅最后一页特别声明的采集车、数据标准、云端算力等；供应商负责感知算法或端到端模型。Tier0.5模式对整车厂的算法能力和供应商单个项目上占用资源较多。因此，对于实力较强的整车厂，全栈自研模式优于Tier0.5模式。全栈自研模式中1)华为图表19：华为ADS迭代历程图表20：华为ADS3.0技术架构敬请参阅最后一页特别声明敬请参阅最后一页特别声明图表21：华为ADS感知算法迭代升级过程迭速度每5天一次，学习训练算力达7.5EFLO2)小米小米将智能驾驶作为未来竞争的核心重点。2023年底小米汽车技术发布会首次发布了小米智能驾驶全栈自研技术构3)理想敬请参阅最后一页特别声明敬请参阅最后一页特别声明图表23：理想4DOneModel端到端架构图4）小鹏图表24：小鹏NGP发展历程时间发展历程及规划2018年1月首款面向市场的量产车型小鹏G3发布并支付，抢先迈入智慧出行元年2019年发布旗下的第二款量产车型小鹏P7，搭载XPILOT3.0自动驾驶辅助系统2021年1月P7车型向用户开放了NGP自（公测版25天内NGP用户使用里程突破百万2023年10月无高精地图区域城市导航辅助驾驶功能将于第一阶段开放20城，年内增至50城，AI代驾功能将启动小范围测试，年内向部分用户开放，2024年完成全国有所区域的城市高阶智驾覆盖2023年11月所有配备XNGP智能辅助驾驶系统的车型Max版本将于21座无高精度地图覆盖的城市开通城市导航辅助驾驶能力2024年5月全国首个端到端AI大模型量产上车，真无图真全国都可开无限XNGP全量推送2025年在国内实现类L4级智驾体验，面向全球开始研发XNGP5)蔚来2024年上半年，蔚来NOP+在城市区域的领航辅助已覆盖726城，计划在未来一年解决智驾全敬请参阅最后一页特别声明敬请参阅最后一页特别声明3.2.2Tier0.5模式2)上汽智己和Momenta州、苏州和上海等地实现了量产落地，无需依赖高精度3)长城汽车和元戎启行敬请参阅最后一页特别声明敬请参阅最后一页特别声明竞争要素从算法转向数据+算力，整车厂全栈自研模式竞争力强于第三方供应商，建议关注华为系（赛力斯、江淮汽续热销，相关的数据里程积累较快，已突破10亿公里。在英伟达高性腾系列算力芯片能够发挥出重要作用。建议关注华为在得益于在端到端时代抢跑优势，建议关注理想汽车在端到端时代维持智备，建议关注在模块化智驾系统转型端到端过程，小米集团智能驾驶跃居到行业行业竞争加剧：目前新能源新车型频出，电车市场竞争加剧，同时油车促销力度加大，存在行业竞争加剧风险。敬请参阅最后一页特别声明敬请参阅最后一页特别声明