T-ZGCSC 010-2024 数字道路路侧雷视一体机数据接口规范

SpecificationofdatainterfaceforDigitalRoadsideIntegratedRadar-cameraFusionI 2 8 9 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定本文件的某些内容可能涉及专利。本标准的发布机构不承担识别专科智城（广州）信息科技有限公司、上海无线电设刘红文、肖思淼、王源、龚成宇、李彦峰、郭磊涛、袁峰1数字道路路侧雷视一体机数据接口规范本文件规定了数字道路中雷视一体机设备与上层系统之间业务数据接口、维护数据接口及管理接本文件适用于面向数字道路应用的路侧雷视一体机与统一采控平台间接口的设计、开T/ITS0225-2023智能交通雷视一体信息3.13.2设备坐标系devicecoordinat设备坐标系相对于正北方向顺时针旋转为正，逆时3.32000国家大地坐标系chinageodeticcoordin3.4像素坐标系是图像的左上角位置为原点，图3.52雷视一体机作为数字道路感知层关键模块，为上层系统提供交通参与者检测数据，上层其它系统交通流信息上报以及异常事件信息上报等几个部分。这些接口用于收集并传输与道路交通相关的各种），信息查询规程规定了上层系统查询车辆雷视一体机参a)信息查询：上层系统向雷视一体机发送信息查询请求；b)查询应答：雷视一体机接收到查询请求后，立即回复信息查询请求应答；3a)信息设置：上层系统作为信息设置发起方，由上层系统发送设置请求信息；当上报数据为车辆雷视一体机实时数据时，上层系统无需对车辆雷视一体机上报数据进a)信息上报：雷视一体机主动上报数据；b)信息接收：上层系统接收雷视一体机主动上报数据，无需回复应答。4当上报数据为车辆雷视一体机历史数据时，上层系统需对车辆雷视一体机上报数据进行a)信息上报：雷视一体机主动上报数据；b)上报应答：上层系统接收雷视一体机主动上报数据，有收到上层系统的应答或收到应答错误，则本次5.2通信要求c)应用层：设备与上层系统之间的数据交互应采用基于5.3接口周期b)设备信息：当设备首次连接、重连接或配置数5信息帧结构包括帧开始、数据表、校验码与帧结束4个部分，信息帧结构应b)数据表之后，帧结束之前，应有校验码，长度为2字节。校验码使用CRC16，生成多项式为5.4.2.1数据表结构5.4.2.2数据表内容a)链路地址：链路地址由2个字节组成，保留，取值0x0000；132263123456789雷视一体机配雷视一体机工描述雷视一体机当前工作状态，如：故障信息、数据是否可信等雷视一体机网设备恢复出厂交通目标轨迹检测断面过车7雷视一体机工作状态发生变化时应主动上传雷视一体机接收方收到车辆雷视一体机主动上传的工作状态消息后雷视一体机检测断面车辆驶入和驶离时分别发送过车信8息如果数据对象为字符串则不需要采用小端模式进行传输。对象标识按字符串处理，不5.4.4.2数字表示雷视一体机通过原始点云数据上报接口来上报原始点云数据，消息内容包括点云信息生成本地时其中点云信息上报数据表应符合附录A.1中表1的规定，点云信息消息内容应符合附录A.1中表2的雷视一体机通过车轨迹数据上报接口来上报交通目标的轨迹信息，消息内容包括轨迹信息生成时间、交通目标数，和每个交通目标的信息(包括目标编号、目标跟踪ID、目标所处车道、经度、纬度、其中车轨迹信息上传数据表应符合附录A.2中表4的规定，轨迹信息消息内容应符合附录A.2中表59其中过车信息上报数据表应符合附录A.3中表7的规定，过车信息消息内容应符合附录A.3中表8的6.4交通状态信息上报雷视一体机通过交通状态信息上报接口来上报道路的交通状态信息，消息内容包括交通状态信息雷视一体机通过交通流信息上报接口来上报道路的交通流信息，消息内容包括交通流统计数据生其中交通流信息上报数据表应符合附录A.5中表13的规定，交通流信息消息内容应符合附录A.5中注：上报周期默认为1分钟。雷视一体机通过异常事件信息上报接口来上报道路的异常事件信息，消息内容包括异常事件信息生成本地时间、经度、纬度、海拔、事件类型、所在车道、影响范围、事件ID、目中可以设置，心跳上传信息格式应符合附录A.8中表21的规定。上层系统对设备心跳应答信息格式应符雷视一体机工作状态上报信息格式和应答信息格式应符合附设备网络参数查询信息格式和应答信息格式应符合附雷视一体机配置参数查询信息格式和查询应答信息格式应符合附雷视一体机工作状态查询信息格式和查询应答信息格式应符合附雷视一体机网络参数设置信息格式和应答信息格式应符合附雷视一体机配置参数设置信息格式和应答信息格式应符合附7.4维护管理系统收到注册请求后，向雷视一体机下发收到注册信息的应答消息。如果5秒内没有收到应答消息，则车辆雷视一体机连接请求信息格式和上层系统对设备注册应答信息格式应符合附录A（IPV4地址、本地端口号、目标IP和目雷视一体机恢复出厂设置应答信息格式应符合雷视一体机设备各重启和应答信息格式应符合A.1原始点云数据上报1822N312223242点云横向移动速度，雷视一体机左为负，雷视一体机52点云纵向移动速度，远离雷视一体机为正，靠近雷视62度718--A.2车轨迹数据上报1822N3 12243444经度，单位为°,分辨率为1e-754纬度，单位为°,分辨率为1e-7647484942目标航向角，单位为°,分辨率为0.0144422211222121212长边的方向，单位为°,分辨率为0.012宽边的方向，单位为°,分辨率为0.012高边的方向，单位为°,分辨率为0.01，1111 车牌号，例如“京A888888”11--A.3过车信息上报1821N3112131415161740~82911--A.4交通状态上报上传1821N（1≤N≤128）311223242526--A.5交通流信息上报1821标识哪一路车道，要求与车轨的车道编号保持3142进口道过停止线后右转的流量。周期内右转目52进口道过停止线后直行的流量。周期内直行目62进口道过停止线后左转的流量。周期内左转目71122324252617281911--A.6异常事件上报上传18283844值(协议里给默认的固定值，可以接口进行修改)51件61718292 A.7设备注册121.当由路侧雷视一体机向上层系统发送数据时31.当由路侧雷视一体机向上层系统发送数据4度85度86拔472829244442222MAC地址622224雷视一体机吧安装点位到停止线的水平长度，444--1个字节，0-成无无14当路侧雷视一体机支持IPV4且当前网络配置为24当路侧雷视一体机支持IPV4且当前网络配置为34当路侧雷视一体机支持IPV4且当前网络配置为4当路侧雷视一体机支持IPV6且当前网络配置为5当路侧雷视一体机支持IPV6且当前网络配置为IPV6时将子网掩码配置为IPV6子网掩码,如：ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:006当路侧雷视一体机支持IPV6且当前网络配置为FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:0007当路侧雷视一体机支持IPV6且当前网络配置为2000:0000:0000:0000:0000:0000:00082924号2上层系统监听的UDP端口,如果为空，则点云数据2MAC地址6--应符合表25网络参数消息内容规定应符合表25网络参数消