T-WHHLW 140-2024 自动喷砂机器人设备技术规范

ICS25.220CCSJ61WHHLWAutomaticsandblastingrobotequipmenttechnicalspecifications1T/WHHLW140—2024本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由湖北三江博力智能装备有限公司提出。本文件由武汉互联网产业商会归口。本文件起草单位：湖北三江博力智能装备有限公司、贵州中标技术研究院、云南中知标准技术研究院、四川中知汇创标准化技术研究院、山西中知标准管理研究院有限公司。本文件主要起草人：吴化格、吴雪莲、程龙、李超、王霜。1T/WHHLW140—2024本文件的发布机构提请注意，声明符合本文件时，可能涉及到本文件相关的专利的使用。本文件的发布机构对于该专利的真实性、有效性和范围无任何立场。该专利持有人已向本文件的发布机构承诺，他愿意同任何申请人在合理且无歧视的条款和条件下，就专利授权许可进行谈判。该专利持有人的声明已在本文件的发布机构备案。相关信息可以通过以下联系方式获得:专利持有人姓名:湖北三江博力智能装备有限公司地址:湖北省武汉市江岸区开明路5号金冠大厦6层605、607室。请注意除上述专利外，本文件的某些内容仍可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。1T/WHHLW140—2024自动喷砂机器人设备技术规范本文件规定了自动喷砂机器人设备的设备结构、通用技术、技术要求、试验方法、检验规则以及标志、包装、运输和贮存。本文件适用于自动喷砂机器人设备的应用与测试。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB11291.2-2013机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分:机器人系统与集成GB/T40200-2021工业有机废气净化装置性能测定方法SY/T5626-2008滑套喷砂器JB/T10349-2013干式喷砂机3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1驱动机构drivemechanism驱动机构是负责为自动喷砂机器人提供动力和运动控制的关键部件。3.2导向机构导guidancemechanism导向机构是确保自动喷砂机器人能够按照预定路径进行精准移动和定位的重要系统。3.3单轴螺杆驱动器single-axisscrewactuator用于实现单轴精准移动和控制3.4喷砂sandblasting喷砂是通过高速喷射磨料颗粒到工件表面，以去除污垢、锈蚀或改变表面粗糙度的一种工艺。3.5磨料abrasivemedia磨料是用于自动喷砂机器人中，通过高速喷射到工件表面以去除污垢、涂层或改变表面粗糙度的颗粒状材料。3.6喷砂流量blastingflowrate喷砂流量是指单位时间内通过喷砂设备喷嘴喷出的磨料量，它直接影响喷砂效率、喷砂质量和设备性能，合理控制喷砂流量是确保喷砂作业顺利进行的关键。4设备结构自动喷砂机器人设备的结构组成如图1所示，组成零部件有：2T/WHHLW140—2024——1、横向驱动机构；——2、纵向驱动机构；——3、喷嘴；——4、导向机构；——5、喷嘴夹紧机构；——6、第一电机；——7、安装板；——8、单轴螺杆驱动器；——9、连接杆；——10、第二电机。图1设备结构图5通用要求5.1使用环境设备应能在环境温度为5℃~45℃,相对湿度不大于85%的环境条件下正常工作。5.2安全防护自动喷砂机器人设备在使用时，应配有安全可靠的防护装置。5.3电源自动喷砂机器人设备的电源应为额定电压220V（单相），额定频率50Hz。5.4磨料规格磨料规格需满足粒度分布均匀、硬度与耐磨性适中、清洁度高、形状规则且表面质量良好，确保喷砂质量和操作安全。6技术要求6.1喷砂工艺喷砂工艺参数表如下：3T/WHHLW140—2024表2喷砂工艺参数表参数名称参数范围/建议值备注喷砂枪移动速度无严格要求，视表面粗化均匀性控制—喷砂距离100-800mm避免距离过近导致过度磨损喷砂角度30-85°喷砂压力0.2-0.6MPa根据工件类型和喷砂目的调整喷砂时间根据喷砂目的和表面质量要求确定—喷砂材料石英砂、玻璃珠、陶瓷珠等根据工件材料和喷砂目的选择6.2除尘系统采用高效滤袋或滤筒式除尘器，过滤效率≥90%，配备风量自动调节功能，保证工作环境清洁。6.3供料系统应确保喷砂介质连续稳定供给，配备自动调节流量装置。6.4喷砂系统6.4.1喷砂系统应能提供稳定的喷砂压力和流量，喷砂压力应在0.2-0.6MPa范围内可调，喷砂流量应在1-5m³/h范围内可调。6.4.2喷砂枪头应具有良好的耐磨性和耐腐蚀性，连续工作时间不少于8小时。6.4.3砂料回收率应达到85%以上，以减少浪费和环境污染。6.5电气系统6.5.1电阻设备接地电阻应不大于4Ω,动力电路与保护电路之间的绝缘电阻应不小于10MΩ。6.5.2电机驱动电机的功率应满足设备运行需求，不低于10kW。电机转速控制精度在±5%以内。6.6机械系统6.6.1设备应具有精确的机械定位精度，定位误差不超过±0.5mm。6.6.2设备应设有移动部件的缓冲装置，以减少冲击和振动。6.6.3喷砂枪头的移动速度应在1-10m/s范围内可调，以满足不同喷砂工艺的需求。6.7噪音为确保操作人员的健康和安全，设备在正常运行时，噪音水平应控制在80分贝（dB）以下，并且设计合理的降噪措施。6.8废气排放自动喷砂机器人设备的废气排放应满足以下国家标准：a）二氧化硫（SO2）≤1.0g/m3；b）氮氧化物（NOx）≤1.0g/m3；c）烟尘（TSP）≤50mg/m3；4T/WHHLW140—2024d）挥发性有机物（VOCs）≤100mg/m3。7试验方法7.1试验准备实验准备如下a)试验设备：准备一套完整的自动喷砂机器人设备，包括喷砂系统、除尘系统等。b)磨料：根据设备要求选择适合的磨料，如棕刚玉砂等，并确保磨料干燥、无杂物。c)试件：准备符合要求的试件，其尺寸、材质和锈蚀等级应符合相关标准或规范。d)辅助工具：包括计时秒表、粗糙度仪、分贝仪等。7.2外观采用目测、手触法进行检验。7.3安全性应符合GB11291.2-2013的规定。7.4废气排放应符合GB/T40200-2021的规定。7.5喷砂效果试验方法如下：a)将试件放置在喷砂室内的工作转台上。b)设置喷砂距离、喷砂速度、喷砂角度和喷砂压力等参数（例如，喷砂距离为400mm，喷砂速度为170m2/h，喷砂角度为40°,喷砂压力在0.2-0.6MPa之间）c)启动喷砂机器人，按设定程序进行喷砂作业。d)使用粗糙度仪测量试件表面的粗糙度，确保其符合工艺要求。e)计时秒表记录喷砂过程所需的时间。7.6喷砂效率试验方法如下：a)重复7.5的步骤。b)根据试件被加工面积和喷砂时间，计算喷砂效率。c)喷砂效率=试件被加工面积/喷砂时间（m2/h）。7.7噪音用分贝仪测量自动喷砂机器人设备在1m处的工作噪声。8检验规则8.1检验分类检验分为出厂检验和型式检验。8.2出厂检验8.2.1每台产品均应经生产厂质量检验部门检验，检验合格后方可出厂，并出具产品合格证。8.2.2出厂检验项目见表3。表3检验项目表项目出厂检验型式检验外观√√5T/WHHLW140—2024安全性√√废气排放√ 喷砂效果√√喷砂效率√√√—注：“√”表示需要检验，“—”表示不需要检验8.3型式检验型式检验为周期检验，周期为一年。当产品设计、工艺或材料有以下情况之一时，应进行型式试验：a)新产品定型、投运前；b)连续批量生产的装置每五年一次；c)正式投产后，如设计、工艺材料、元器件有较大改变，可能影响产品性能时；d)产品停产一年以上又重新恢复生产；e)出厂试验结果与型式试验有较大差异时；f)国家技术监督机构或受其委托的技术检验部门提出型式试验要求时；g)合同规定进行型式试验时。8.4结果判定出厂检验和型式检验的所检项目应全部合格。不合格项目允许返工后复检，仍不合格，则判定该产品不合格，不可出厂。9标志、包装、运输及贮存9.1标志每个产品都应在显著位置附带永久性标志，包括但不限于以下内容：c)制造商；d