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文档简介

安全作业分析安全作业分析安全作业分析安全作业分析学习目标理解工作空间的概念理解安全接口信号的意义熟悉工作空间的应用掌握安全接口线路连接的方法

安全意识规范意识知识目标技能目标素质目标安全作业分析

1.工业机器人工作空间1-1“设备保护”工作空间：

通过与轴相关的工作空间可以进一步限定由软件限位开关所确定的区域，以保护机器人、工具和工件。

在笛卡尔工作空间中，仅TCP的位置受到监控。无

法监控机器人的其他部件是否超出工作空间。

为了形成复杂的形状，可激活多个工作空间，并且这些工作空间可以相互重叠。

安全作业分析

不允许的空间

允许的空间

1.工业机器人工作空间1-1“设备保护”工作空间：安全作业分析PLC控制（无逻辑）直接传递信号：

（1）无等待时间：有进入要求时，如果相关区域未锁闭，则机器人允许立刻进入该区域。

如果两者同时收到进入要求，都得到进入许可，可能会引起碰撞。（双方可以是机器人和机床，机械手机床取放料时可能会发生）

（2）有监控时间：提出进入要求时，将自己的区域锁闭。在经过了一段监控时间后才检查新的区域。如果相关区域未锁闭，则机器人允许立即进入该区域。如果两个要求几乎同时提出，则锁闭区域。

1.工业机器人工作空间1-2工作空间锁死：安全作业分析

1.工业机器人工作空间

1-3工作空间锁定PLC带逻辑控制(优先级)的信号传递：

进入要求与进入许可通过逻辑彼此相联。当同时出现进入要求时，优先级控制负责控制允许哪个机器人进入共同的工作区域。

除了优先级控制外，还可为进入许可检查机器人(机器人TCP)是否在工作区域内。为此须定义工作空间。

安全作业分析

2.安全接口信号

在设备运转之中，即使机器人看上去已经停止，也有可能是因为机器人在等待启动信号而处在即将动作的状态。即使在这样的状态下，也应该将机器人视为正在动作中。

务必在系统的周围设置安全栅栏和安全门，使得如果不打开安全门，使用者就不能够进入安全栅栏内。安全门上应设置联锁装置、安全插销等，使用者一旦打开安全门时，机器人就会停下。

安全信号包括：外部急停

、操作人员防护装置（防护门）、安全光栅等

安全作业分析

2.安全接口信号

安全信号：

无论安全栅栏、外部急停还是防护门的安全插销，输入都是双通道的，而该信号无需编程，常闭连接直接接入系统的安全信号，若外部输入断开，由硬

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