《鸿蒙机器人编程》课件-OpenHarmony开发板与配套模块介绍

©NXROBO2023SPARK-HM-PI鸿蒙开发板

与配套模块介绍课程说明SPARK-HM-PI开发板与套件功能SPARK-HM-PI原理图SPARK-HM-PI开发板的接口Spark的整体组成©NXROBO20232SPARK-HM-PI开发板与套件功能©NXROBO20233SPARK-HM-PI开发板©NXROBO20234SPARK-HM-PI开发板主控为WiFiSoCHi3861，160MHz主频，SRAM352KB、ROM288KB、2MFlash。板载NFC硬件，结合手机或平板终端，可实现OpenHarmony“碰一碰”的功能。支持AP/WIFI连接。一根TypeCUSB线，可实现供电、下载、调试等多种功能。套件功能©NXROBO20235SPARK-HM-PI开发板内置了多种套件，如电子屏、NFC模块等，并且可通过自己的需求完成更多的开发SPARK-HM-PI原理图©NXROBO20236主控板原理图©NXROBO20237这里用了Hi3861作为主控芯片UBS转串口模块原理图©NXROBO20238这里用到了两个USB转串口模块，其中一个是给SPARK-HM-PI开发板烧录、调试程序使用，另一个是SPARK-HM-PI开发板与机器人通信使用。电源模块原理图©NXROBO20239通过TLV62569DBVR芯片使USB输入的5V转3.3V,接着给后续的电路供电。NFC模块原理图©NXROBO202310这里是NFC模块相关的电路原理图，可以实现NFC的功能，完成“碰一碰”等功能。SPARK-HM-PI开发板的接口©NXROBO202311开发板的接口©NXROBO202312可以通过开发板的拓展接口，外接不同的功能模块电路，实现不同的拓展功能，如图，接入拓展模块点阵屏。开发板的接口原理图©NXROBO202313这里是他们的原理图部分，通过40PIN接口，让拓展模块接入这40PIN接口，从而实现拓展功能模块与主控芯片连接。Spark的整体组成©NXROBO202314Spark机器人介绍本课程采用Spark机器人作为ROS教学的智能机器人平台。Spark机器人包含移动底盘、机械臂、计算主机、运动控制器、触摸屏，以及激光雷达、深度相机等传感器。平台结构灵活性高，扩充性强，可根据不同的应用增强或调整所需模块，通过一个平台就能对大部分机器人应用进行实验。软件例程丰富，并在线更新，让开发者可以迅速验证自编写程序。

©NXROBO202315Spark机器人介绍Spark机器人的主要硬件包括：计算主机：IntelNUC主机，安装了Ubuntu操作系统和ROS（机器人操作系统），以及相关Demo源码；底盘运动控制器：采用STM32单片机，机械臂运动控制器采用ATmega2560单片机；传感器子系统：主要有底盘的轮式编码器与里程计、激光雷达、IMU、深度摄像头、红外墙检和地检、麦克风；人机交互子系统；集成7寸的触摸显示屏；电源子系统；包含一个15000mAH容量的电池，充电输入为DC19V，内部提供D