《基于红外线探测技术的智能寻迹小车控制设计》10000字（论文）

基于红外线探测技术的智能寻迹小车控制设计摘要红外技术是古老而又年轻的技术，说它古老是因为它很早就出现了，年轻是因为它在不断的改进中。多年来，围绕红外应用的各种组件和材料，还有的是这几年来来半导体技术和微电子技术的飞速发展，极大地促进了红外技术的应用。红外技术在军事上的应用已从简单的红外检测转变为各种红外热成像仪，从航空航天到海军，陆军和空军。红外传感器就是就是它的发射管一直向外发射红外光，他可以把红外辐射的能量转换成电能的光敏传感器。它的技术以及被运用到了许多领域，工业上、医学上、军事上等等。我们这次的设计是一个简单的沿着我们自己设定的线路自动寻迹小车，我们需要用到的部件有：单片机、稳压器、红外传感器、显示器、驱动芯片。我们选择由让单片机来控制，主要依靠红外线对道路进行采集黑线与白线的高电平与低电平来进行判断，通过单片机把电平反馈给L298N芯片，通过芯片控制、驱动电机，然后以最短的时间完成寻迹。本次设计采用5路红外传感器，一字型排列在车子前方，把正中间的红外传感器放在黑线上，我们便通过检测五个传感器检测黑白线的结果来判断小车的位置方向，进而控制小车的方向行走。本次设计的基本要求就是使我们设计的智能小车能按照我们的意愿在白色地板上设计的黑色路线行走。在整个系统上，我们分成黑线检测模块，单片机处理模块和电机控制模块，一共三个模块。关键字：红外传感器；智能循迹；l298n驱动芯片；STC89C52单片机目录TOC\o"1-3"\h\u25508摘要 第一章绪论第一节研究的目的和意义一、研究的目的全世界承认的第一辆汽车诞生于一八八六年，它是由德国人卡尔.佛里特立奇.奔驰所发明，这是人类迈向代步机械的重大一步，如今的汽车技术也十分成熟，几乎家家户户都能买得起汽车，但是这些汽车都是有人操控的汽车并没有一辆汽车能够实现无人驾驶技术。想要进步就得不断打破传统，创新才是唯一出路。就在二零一二年的五月八日，世界上第一辆无人驾驶汽车被研发出来了，它是由谷歌公司研发成功的，并在美国内华达州首次申请测试申请成功，这是人类迈向汽车革命的一部新篇章。而在国内，也有一批不干平凡的优秀国企在努力研发属于我国的无人驾驶汽车。宝骏品牌就是五菱汽车为打造高端智能驾驶汽车的一个高端品牌，二零二零年五月八日，五菱宝骏汽车顶着严峻的疫情，宝骏汽车跟上海汽车一起研发的新能源的无人驾驶的汽车在宝骏基地建立了十六条没有人驾驶的物流线路，真正实现无人驾驶汽车智能自主化物流运输。宝骏新能源无人驾驶汽车搭载有L4级别无人驾驶技术，厘米级别高精度定位系统以及云端远程控制系统和数据远程分析等技术，使无人驾驶汽车更智能更安全。

不光是在宝骏基地的厂区内，在宝骏基地的每一个车间内，还有另一种小型智能循迹运输小车在勤勤恳恳不间断的劳作着，这类小型智能循迹小车名叫AGC小车，这类小车在车间里用于运输体积较小，重量较轻的货物，大大的节省了人力物力和时间，为宝骏基地的产能做出了巨大的贡献。二、研究的意义现如今智能化已逐渐遍布我们的生活，让人又爱又恨的手机、智能家电、智能机器人以及智能汽车。智能已经融入人类社会，而社会也因智能变得更加完美。智能汽车则是当今社会难度最大，技术最高的一项智能产品，既要自动寻路，也要辨识障碍以及危险，又要载人、载物，还要安全送达目的地，这无疑是对智能汽车的巨大考验，对人来的制造技术也是一项巨大的考验。所以这次设计的智能小车会运用到自行控制、模拟识别、传感采集、电子电气、计算机以及机械和汽车等技术。而智能汽车最大的问题就是如何寻迹，我们用红外传感的方式对路径轨迹的一个回馈，将信息通过单片机把电平反馈给L298N芯片，再由芯片将处理好的信息传给驱动电机，以此来控制电机的转向、停止与前进，以最快的时间来寻找所需的行驶轨迹。再通过LCD1602显示屏的方式来对人类进行一个信息交流，以此来实现人机交互，让我们能够实时掌握智能小车的一举一动，提升智能小车的安全系数，这项设计也为将来智能无人驾驶汽车的行驶安全，具有实质性的帮助。第二节国内外的发展状况当今社会，智能化早已浸透人类社会，也给人类带来了相当大的帮助，智能化给人类带来许多便利的同时，也省去了很多麻烦和不必要的危险，还间接性的救了许多人的生命，因此说智能化是人类的得力助手也不为过。一九五九年世界上首台机器人问世，六十年后的今天，智能机器人早已遍布全球，甚至各个行业都有智能机器人的影子，如：快递有快递机器人，省去了很多人力物力，也免去了面对风吹雨淋还要东奔西跑，长途跋涉的快递小哥，且速度更快，时间更短。消防部队有灭火机器人，面对熊熊大火，消防战士也不必冒着生命危险英勇奋战，与大火拼个你死我活等等。像这样的例子在全世界数不胜数。别看智能化有如此高的实用性，但是放眼国内外又有多少家车企真正敢把智能化汽车推向市场，就连现如今汽车市场风头正盛，技术如此强大的新能源汽车：特斯拉的智能化无人驾驶汽车都频频出事，可见想要造好智能化汽车难如登天。虽然造好无人驾驶智能汽车难如登天，但是我们依旧没有放弃。在韩国就有这样的智能汽车比赛，这是由飞思卡尔半导体有限公司赞助的韩国汉阳大学汽车控制实验室，以HCS12系列单片机为核心产品，开办的大学生课外科技竞赛，名为“飞思卡尔”杯智能汽车大赛。赛组委会提供：汽车模型框架、直流马达以及充电电池。参赛组需要用上赛组委提供的这些道具进行设计、制作一个可自主识别道路的智能小车，在事先铺设好的跑道上，以速度最快、用时最短、出轨最少、最先到达终点且失误最少、平分最高的智能小车为胜。这项比赛考验产赛队伍的电气、模拟识别、机械、计算机、能源、汽车电子、控制、传感技术、等多个技术知识。此项目对大学生的综合学识运用，动手实践能力的培养，具有非常好的能力提升效果。此赛事得到了我国教育部的大力支持和推广，被教育部批准为全国教学质量与教学改革项目科技人文竞赛项目之一。至此智能汽车在我国高等学院得到大力发展，并且培育出无数优秀人才，此项赛事距今已有十三个年头，每年我国都会选拔出此等方面最为优秀的大学生派遣至韩国，参与此项比赛，与世界各国派遣的优秀人才决一胜负，既能交流此方面的技术提升自身水平，还能增进国与国之间的友好关系。第三节本文主要研究的内容智能小车主要研究循迹检测模块，单片机处理模块和电机控制模块这三个大的模块：以及解释各大部分在智能车中扮演的角色。智能小车要如何实现循迹识别路线的原理，该设计主要通过红外传感器对路面黑白线的识别，硬件上系统的选型，例举他们的优缺点，选出适合我们的硬件。对主要原理讲解和设计，软件设计和程序的编写来进行分析。第四节智能小车循迹的原理小车循迹的原理：在白色的地板上设置我们所需要的黑色路线，然后智能小车上的红外传感器的发射管一直扫射地面，当扫到白色地板时，会发生反射，然后被接收管接收，产生一个高电平；当扫射到黑色路线时，红外线将会被吸收，不会经过接收管，就会产生一个低电平。通过单片机的程序设定，让小车沿着低电平一直前行，从而达到我们所需要的循迹。如下图（图1-1）所示，小车的结构示意图。图1-1小车结构示意图

第二章系统总体方案分析想要智能车在我们的意愿下在路径上行驶，就必须要有一个合理而完整的智能车系统。因此，通过网络和去图书馆查阅大量的文献，筛选出了许多可行的方案，然后通过比较，最后确定了这次智能车的总体方案设计。第一节行走方式的分析选择智能汽车有两种行走方式可以选择：第一种是要求智能车在直立的状态下保持两轮着地沿着路径行驶。第二种是要求智能车保持四轮着地的状态沿着路径行驶。在“恩智浦”杯第七届智能汽车竞赛中，就是要求用第一种方式行驶。相对于第一种方式来说，第二种方式更为简单，第一种方式需要更高的技术，弊端也比较多，例如：在转向这方面比较容易侧翻，在上下坡时速度控制不够好，也容易发生侧翻，这些是因为两轮着地的重心比较高，稳定性不太好。第二种四轮着地的方式，重心比较低，稳定性也比较好，能快速的行驶不产生侧翻。这次的设计，我用的是第二种方式，例如下图，是“飞思卡尔”智能汽车竞赛的车模。如图2-1所示。图2-1车模第二节循迹单元传感器的分析选择本次设计智能循迹小车行驶的路面状况是由白色的KT板和黑色的胶带所构成，我们要求小车能沿着黑色的胶带路线行走，对于这种路面状况，智能小车的循迹方式有很多种。智能小车能自动循迹依靠的就是循迹系统，他相当于人类的眼睛，寻找一个合适的循迹方式更为重要。我在筛选之后，选择了以下两种方案进行比较：方案一:采用光敏电阻构成光敏探测器。他会跟着周围光线的强或弱，进而产生不同的电阻值，当遇到的光线越强时，而他的阻值越小，当遇到的光线越弱时，而他的阻值越大。探测到白线时，他的发光强度比较大，就会出现低电阻；探测到黑线时，黑线会吸收光源，所以产生的光线强度比较小，会出现一个高电阻，他在黑线与白线上的阻值发生着明显的变化，从而进行循迹。但是他受周围光线的影响比较大，有着比较大的局限性，我们决定不采用这个方案。

方案二:采用封装好的红外对管作为循迹传感器。红外对管上面有两个管，一个是红外发射管，另一个是接收管。当红外发射管一直向地面发射出红外光线，如果发射到白色地面，则反射回来被接收管接收，产生一个高电平；发射到黑色地面，则被黑线吸收，产生一个低电平。与方案一比较，他没有多大的局限性，也符合我们这次设计所需要的，而且他的价格也比较低，于是我选择了此方案。循迹小车通常有二路、三路、五路的方式供我们选择，就是需要两个红外对管，还是三个、五个。此次的设计，我选择了整体的五路红外循迹，一字型的安装在小车的前头底盘下方，让他们对路面不断的进行扫射。相对于其他两路来说，五路的精确度比较可靠，能更好的实行循迹。如下图2-2所示，五路红外循迹传感器的图片。图2-2五路红外循迹传感器第三节控制器的分析选择帮助循迹小车找到了一个好的循迹单元，就相当于人类拥有一双健康的眼睛，这个时候，大脑就相当重要了，控制器就是相当于人类的大脑，看到事物你要快速准确的做出相应的反应，要有时效性，通过筛选，选择了以下两种方案进行比较：方案一：ARM控制器：它拥有32位处理器，它在算术能力上具有灵活性，在执行程序上速度快，有很高的效率，而且它耐电能力很强，他的系统处理速度快速高效。因为他比较适合大型的实时控制器上，而且他的价格也比较贵，因此，我们不采用此控制器。方案二：STC89C52单片机：它有比较强的抗干扰能力，他是在8051的基础上，是一个增强型的8051单片机，能完全兼容传统8051的指令代码，用单片机来控制我们的智能小车循迹，达到我们所要求的指定线路，全面分析我们的系统，把红外对管所反馈回来的信号处理好，这时的52单片机就显示出了他的优势，其简单、方便，快速的控制优势。单片机可以充分发挥其丰富的资源，强大的控制功能和可位寻址操作功能。而且这个单片机的价格十分便宜，考虑到我们用的是四轮驱动与其他因素，我决定采用一片C52单片机作为本次设计的的控制器。充分利用C52的资源、优点。综上所述两种方案，我们选择方案二。第四节电机驱动模块的分析选择方案一：用LM293电机驱动芯片与直流电机使用，这个驱动芯片用在类似于转速相等的录音机、录像机、唱机、激光唱机中，因为我们额外给它施加直流电压时，他们的转速几乎相等。就是它会因为受到来自外界的干扰影响稳定的转速转矩输出，而且是比较容易受到影响，所以我们不采取它。方案二：使用L298N作为电机驱动芯片与直流减速电机一起使用。他的体积小、重量轻，他是在原始的普通直流电机上加上配套的直流减速箱，因为他内部有高速的电动机提供原始动力，在正常工作电压范围内，电压占空比越大，直流减速电动机的转速越高。他可以提供较低的转速，获得较大的力矩，他的装配比较简单，使用方便。我们用一片的L298N控制四个直流减速电机，他的端子可以跟我们的外部硬件连接，也可以跟我们使用的单片机连接，它起到了一个连接桥的作用，然后通过单片机软件发出的指令进行控制电机的驱动，这样子可以满足很复杂的电路要求。L298N是一个全桥驱动芯片，具有高电流，高电压和高响应频率的功能有操作方便。它有非常强的驱动能力，而且它的稳定性也很好。综上，我选择了此方案，这次设计是四轮驱动的，所以我们需要四个直流减速电机，一个L298N电机驱动芯片，形成一个H桥的工作原理。综上所述两种方案，我们选择方案二。第五节电源模块的分析选择方案一：用USB串口线连接电脑的USB串口来进行供电，因为我们的外部硬件需要的是5V电压，而它能直接提供稳定的直流电压，不需要稳压器，而且这个串口线已经被人类日常使用，我们很容易获取它。因为小车会跑动，需要很长的这个线，所以这个线会给我们的小车行驶带来很多的不便，会限制小车的灵活性，这样子的话，小车就不能在外面工作了。所以我们不考虑它。方案二：我们用两节3.6V的锂电池构成7.2V的电源来对我们的小车供电，他的重量是非常轻的，将会减轻我们小车需要的承载重力，而且它很环保，等我们使用报废后不会产生有害重金属的元素，最重要的是他的寿命长，不会轻易报废，而且它体积小且易于安装。因此，我们决定选择了这种方案。第六节稳压器的分析本次的设计我使用L7805稳压器来进行稳压，因为在此设计中，我们需要使用更多的是5V电，而它不需要经过调试就可以直接给我们的硬件输送5V稳定电压，而且我们的电源是7.2V，输入给它的电压比它输出的高了2V，保证了它的稳定输出。而且它在内部能进行限流，能预防使用的硬件太多而超负荷使用造成短路，烧毁我们的硬件，也能防止温度过高烧毁硬件，从而保护电路。这非常的可靠，而且价格便宜。因此我们使用L7805来稳定电压。第七节系统总体方案的设计对于这次设计的循迹小车，我们使用红外传感器探头采集信息，用AT89C52单片机为核心控制电路，利用红外传感器对黑线与白线反射系数产生的不同高低电平，来控制智能小车的方向。红外探测的元件有红外发射管与接收管，单片机不断地扫描I/O端口，一但I/O端口的电平产生了变化，单片机就能快速的做出反应，判断小车现在行驶的方向和位置，通过单片机把信息反馈给L298N芯片，然后通过芯片产生一个高低电平，通过芯片控制、驱动电机，然后以最短的时间完成循迹。第八节本章小结本章对我们这次设计的总体方案选型，通过比较和分析，让我们知道了我们所需各个零部件优点与缺点，然后选择了适合我们所需要的型号，也提供了一些理论上的基础，让我们在接下来的设计中，也使我们免于做过多的无用工作就可以达到实际的效果，大大提高了我们的效率。

第三章系统硬件设计本次的设计我们主要以STC89C52单片机来控制和检测，我们采用7.2V的锂电池，然后经过L7805稳压器供5V的电压给52单片机与L298N芯片驱动。红外探测的元件有红外发射管与接收管，利用红外传感器对地面的黑线与白线进行不断地扫射，然后反馈给单片机，单片机不断地扫描I/O端口，一但I/O端口的电压产生了变化，单片机就能快速的做出反应，判断小车现在行驶的方向和位置，通过单片机把电压反馈给L298N芯片，然后通过芯片产生一个高低电平，通过芯片控制、驱动电机，然后来控制智能小车的方向。以最短的时间完成循迹。如下3-3所示，整体结构框图。LCD1602显示屏LCD1602显示屏STC89C52单片机直流减速电机L298N芯片驱动模块STC89C52单片机直流减速电机L298N芯片驱动模块L7805稳压器L7805稳压器红外传感器红外传感器7.2锂电池电源7.2锂电池电源图3-1整体结构框图第一节单片机功能特性这次的设计的主要控制芯片是STC89C52。具有8K的系统可编程Flash存储器使用高密度非易失性存储器技术制造，并且与89C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统中可编程，并且也适合于常规编程器。STC89C52在单芯片上具有智能8位CPU和在线系统可编程Flash，可为许多嵌入式控制应用系统提供高度灵活和有效的解决方案。这个单片机它一共有32个端口，它可以根据电路的布置可以设置作为输入端还是输出端，有很大的灵活性。它采用的是稳压器稳压出来的+5v直流电源给它进行供电。一、复位电路复位电路就相当于我们手机的重启键，按下它，就会处于刚启动的状态。当我们设计的小车处于卡死状态、或者我们的单片机发错了错误的指令、我们的车轮产生错误的操作，这时候我们就可以按下复位电路，也是为了预防上述所说的情况。当RST针脚持续两个机器周期以上的高电平，就能实现复位。有两种复位方法，上电复位和手动复位（按下我们设计的开关），就是说，小车一开始启动程序，就会给RST持续一段高电平，就会自己初始化（上电复位）。如果运行到一半，程序卡顿，我们就可以按下复位按钮，RST也会以有一段时间的高电平，从而进行复位（手动复位）。我们这次的设计22uF的电容，4.7K的电阻。二、晶振电路晶振是为了系统提供基本的时钟信号。为了能使获得1uf的机器周期，我们用的是外部方式产生。这次我们采用22uF电容（两个），可以并联谐振，如果没有它，震荡电路不会形成一个回路，不能正常工作，而产生停振；11MHz无源晶振（1个）。它们构成了振荡器的高增益反相放大器，处于单片机内部，XTAL1是它的输入端，XTAL2是它的输出端。如下图所示，（图3-2）。这次的设计对外部时钟信号的占空比没有要求，因为我们这次的外部方式晶振是为了系统提供基本的时钟信号。电路图如下所示：其中包括了复位模块、晶振电路和单片机控制模块。如下图3-2所示。图3-2STC89C52单片机第二节电源模块的应用在当今的科技时代，电源是至关重要的，要找到一个好的电源，需要耗费很大的精力，现在的新能源车子，都还在为一个好的电池发愁。电源模块大体分为供电模块，还有稳压模块。供电模块，我们还要考虑电压范围和电流容量这些参数，还有他的灵活性，不能影响车子的运行。因为车子的各个执行机构需要的电压都是不一样的，所以我们必须要用一个稳压模块，为各个执行器提供所需要的电压和稳定的电压。让它们能正常的工作。我们这次的设计，采用7.2V的锂电池作为供电，这次设计的执行机构（电机驱动、复位电路LED显示屏等）需要的都是5V电源，所以我们选取三端稳压的L7805稳压器稳压出5V的电源供给各个执行机构。如下图3-3所示，是我们的电源模块。图3-3电源模块第三节电机驱动控制单元我们这次采用的电机驱动模块电路的芯片是L298N，它是全桥的驱动芯片，具备着高电压、大电流，能很快的反应单片机对它的输入信号，也能很快的输出对电机的信号，而且用一个就能对两个电机进行控制，它的性能优良、而且稳定。在这次的设计中，我们是左侧两个电机并联，右侧两个电机并联，形成一个H型驱动桥。在这，左侧电机的输入端为5号端口、7号端口，输出端为2号端口、3号端口，右侧电机的输入端为10号端口、12号端口，输出端为13号端口、14号端口。通过单片机对它的输入信号，与它输出的信号，就能控制电机的正反转，进而控制小车的运行状态。如下图3-4所示，是我们的驱动模块。图3-4驱动模块第四节红外传感器的应用在白色的地面上用黑色胶布铺上我们的轨道，让智能小车在我们设定好的黑色的轨道上行走，偏离后可以尽快的做出调整，能自动实行循迹功能。这次设计我们采用的是TRCT5000五路循迹红外传感器，他利用的就是红外光对这个所有颜色的反射率的不同，他对白色会反射光源，它的反射率比较大，黑色会吸收光源，它的反射率较小。接收管的电阻值将会发生变化，在电路上一般都不会用电阻表现出来的，只会用电压表现出来，然后经过一个比较器对电压进行比较，比较成电平。然后转换成数字信号，输出端口为1；当红外发射管发射到黑色地面时，黑色折射率比较弱，黑色的将会把红外线给吸收，则红外接收管的阻值将没有变化，他的输出端口为0。如下图3-5所示，是我们的传感器原理图。图3-5传感器原理图第四章系统的软件设计第一节软件设计思路52单片机系列的编程语言有汇编语言和C语言两种，这次的设计我们采用C语言，因为C语言是模块化程序的思想，为了能使我们能快速、准确的完成我们的任务，我们会把我们的程序分成若干个部分，C语言就可以把它们分成的部分相互独立而又存在着联系，这大大的提高了我们的工作效率，而且它比较容易编写，比较能通俗易懂。汇编语言的话，它的程序开发周期比较长，浮点运算比较复杂，比较适合对程序空间和时间要求很高的场合，所以我们决定不采取它。我们使用C语言来编程，那么用Keil这个软件是最合适不过了，因为它是目前最流行开发单片机的软件了，被许多人在使用。我们学会这个软件对我们使用的单片机来说是十分重要的，我们在这个软件上编好我们需要的代码，然后植入单片机，与单片机进行调试，就能让我们完成对外部硬件的控制。第二节红外传感器模块设计思路红外传感器还有另一个名称，我们一般把称为检测循迹函数。他是把它探测白色地面与黑色路线时产生到的不同的电压信号，然后它通过一个比较芯片LM393比较后，就会输出相应的电平，输送给单片机，然后使单片机把高低电平传给L298N驱动芯片，进而驱动电机的转向，控制小车按照我们设置好的路线进行前进。小车直行的情况只有一种情况：当3号探测器的输出端为0，其他探测器输出端为1时，小车直行左侧右侧电机均正转。小左转有四种情况：一：2号探测器输出端为0，其他探测器输出端为1；二：2号与3号探测器输出端为0，其他探测器输出端为1；三：1号与2号探测器输出端为0，其他探测器输出端为1；四：1号探测器输出端为0，其他探测器输出端为1。小车左转时，左侧电机反转，右侧电机正转。小车右转也有四种情况：一：4号探测器输出端为0，其他探测器输出端为1；二：3号与4号探测器输出端为0，其他探测器输出端为1；三：4号与5号探测器输出端为0，其他探测器输出端为1；四：5号探测器输出端为0，其他探测器输出端为1。小车右转时，右侧电机反转，左侧电机正转。小车停止运行时有一种情况：所有的探测信号输出端均为1。如下表所示（表4-1）1号探测器2号探测器3号探测器4号探测器5号探测器左侧电机运行状态右侧电机运行状态小车运行状态11011正转正转前进10111反转正转左转10011反转正转左转00111反转正转左转01111反转正转左转11101正转反转右转11001正转反转右转11100正转反转右转11110正转反转右转11111停止停止停止表4-1红外循迹模块程序逻辑控制表第三节驱动模块设计思路我们所设计的L298N驱动模块是控制我们电机驱动的主干，通过c52单片机发送高电平与低电平的不一样来控制我们电机的正转与反转，我们用一个L298N芯片控制四个电机，实行左侧两电机并联，右侧两电机并联，形成一个H桥似的工作形式，一个电机由两条线控制。当单片机输出电平给L298N，IN1输入为1,OUT1输出为1，IN2输入为0，OUT2输出为0时，左侧两电机正转，IN3输入为1,OUT3输出为1，IN4输入为0，OUT4输出为0时，右侧两电机正转，小车前行。当IN1为0，OUT1为0，IN2输入为1，OUT2输出为1时，左电机反转，IN3输入为1,OUT3输出为1，IN4输入为0，OUT4输出为0时，右电机正转，小车左转。反之，当IN1为1，OUT1为1，IN2输入为0，OUT2输出为0时，左电机正转，IN3输入为0,OUT3输出为0，IN4输入为1，OUT4输出为1时，右电机反转，小车右转。如下表所示（表4-2）IN1IN2IN3IN4OUT1OUT2OUT3OUT4左电机运行状态右电机运行状态小车运行状态10101010正转正转前行01100110反转正转左转10011001正转反转前行表4-2驱动模块程序逻辑控制表第四节系统整体流程当我们开始启动小车的时候，单片机最小系统将会把程序给初始化了，然后它会接收红外传感器给它输入的电平高低对检测到的路线进行判断，判断是否检测到黑线。如果没有检测到黑线，传感器输出的信号没有一个为0，全是