《工业机器人现场编程》课件-任务3.3.2-3.3.3调试运行机器人涂胶程序与工程素养

调试运行机器人涂胶程序与工程素养工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.掌握编辑涂胶程序过程中需要注意的要求与数据；2.掌握调试程序的方法，能保证程序的准确性与效率。技能目标1.能熟练编辑程序，并排除程序中的语法错误。2.能按照要求运行调试程序，以获得效率较高的成果。重点难点1.掌握调试程序的方法，能保证程序的准确性与效率1.按照要求运行调试程序，以获得效率较高的成果。PROCPerformTaping()!初始化涂胶速度和出胶量VARnumtaping_speed:=100!初始速度设定VARnumglue_volume:=GetGlueVolume()!获取当前出胶量!动态调整速度根据出胶量IFglue_volume>0.02THENtaping_speed:=taping_speed*0.8!出胶量大时降低速度ELSEIFglue_volume<0.01THENtaping_speed:=taping_speed*1.2!出胶量小时提高速度ENDIF!定义涂胶的起点和终点

涂胶机器人程序讲解1.调试运行机器人涂胶程序

VARPOSp1:=[100,200,10,0,0,0];!假设的起点坐标VARPOSp2;!涂胶终点坐标，需要根据实际路径确定!执行涂胶动作，沿预定义路径涂胶FORi=1TO10DO!假设有10个涂胶点MoveL(p1,taping_speed,fine,v=taping_speed)!更新涂胶点坐标!这里需要根据实际涂胶路径逻辑更新p1的值到下一个涂胶点!例如：p1:=GetNextTapingPoint(p1);ENDFOR!等待胶水干燥WaitTime(glue_drying_time)!假设glue_drying_time为已知的胶水干燥时间!涂胶完成信号SIGNALGlueApplicationCompleteENDPROC!辅助函数，用于获取下一个涂胶点坐标PROCGetNextTapingPoint(POScurrent_point)!这里实现根据当前坐标计算下一个涂胶点的逻辑!返回下一个涂胶点坐标RETURNnext_pointENDPROC!辅助函数，用于获取当前出胶量PROCGetGlueVolume()!这里实现获取当前出胶量的逻辑，可能涉及到传感器读取或其他方式!返回当前出胶量RETURNcurrent_glue_volumeENDPROC涂胶机器人程序调试运行步骤1：点击“创建空工作站”，创建涂胶机器人空间。步骤2：点击“ABB模型库”，导入机器人模型，并点击确认。涂胶机器人程序调试运行步骤3：点击“设备”，导入焊接设备，并点击确认。步骤4：选中焊接，将导入得焊接设备，安装至机器人上。涂胶机器人程序调试运行步骤5：点击“机器人系统”，选择“从布局创建系统”。步骤6：配置系统得语言与网络。涂胶机器人程序调试运行步骤7：启动虚拟示教器。步骤8：点击程序编辑器，在“！Addyourcodehere”输入涂胶机器人程序讲解中的程序。涂胶机器人程序调试运行步骤9：单击“调试”，选中“检查程序”，确认程序无语法错误单击“确定”。步骤10：选中“PP移至例行程序”，指针指向了第一条指令。涂胶机器人程序调试运行步骤11：使能按下，电机开启，单击“下一步”进行单步调试。步骤12：单步调试无误后，回到第一条指令。开启电机，点击“播放按钮”，进行完整调试。1.技术知识的深入理解工业机器人编程专家需要对机器人的机械结构、控制系统、传感器等有深入的理解。这包括对坐标系统、编程语言（如RAPID）、安全操作规程的熟悉。例如，在编写涂胶程序时，专家需要知道如何根据工件的尺寸和形状，以及胶水的特性来设计涂胶路径和参数。2、工程素养2.解决问题的综合能力在调试运行ABB机器人涂胶程序时，可能会遇到各种预料之外的问题。工程素养要求专家能够运用创造性思维和逻辑推理来定位问题，并提出有效的解决方案。例如，如果涂胶量不均匀，专家需要能够分析可能的原因，并调整程序或工艺参数来解决。3.职业道德和责任感工业机器人编程专家在进行工作时，应遵守职业道德，保证工作质量和安全。这包括在编写程序时考虑到操作人员的安全、环境保护和资源节约。例如，确保涂胶程序在运行过程中不会因为错误操作而造成人身伤害或环境污染。4.团队合作精神工业机器人编程往往不是一个人的工作，它需要跨学科团队的协作。工程素养还体现在与机械工程师、电气工程师、操作人员等团队成员的有效沟通和合作上。在调试涂胶程序时，专家可能需要与其他团队成员讨论问题，共同寻找解决方案。5.持续学习和适应能力技术在不断进步，工业机器人编程专家需要具备持续学习的能力和适应新技术的灵活性。这包括学习新的编程语言、掌握新的调试工具和方法，以及了解工业机器人领域的最新发展。1、输入涂胶机器人程序