《工业机器人现场编程》课件-任务2.3.3认识数字信号通信指令

认识数字信号通信指令工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.掌握最常使用的几种数字信号通信指令，清楚指令的使用方法与特点；2.掌握在编辑程序界面使用数字信号通信指令的方法与场景。技能目标1.能熟练使用基本运动控制指令；2.能正确将运动控制指令使用到机器人上下料程序当中。重点难点1.清楚几种指令的使用方法与特点；2.掌握在编辑程序界面使用基本运动指令的方法与场景。1.根据工况合理使用工业机器人的数字信号通信指令进行通信；IO信号输出指令指令用于定义Reset重设数字信号输出信号（为0）Set设数字信号输出信号（为1）SetDO变更数字信号输出信号值（符号值，如高/低）Set\Reset-置位复位指指令的结构：Set\Reset

SignalSignal:输入输出信号名称；(signaldo)应用﹕将机器人相应数字输出信号设置为1，与指令Reset对应，是自动化重要组成部分。实例﹕

点胶时开关胶MoveLp10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj1;Setdo12;MoveLp11,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj1;Resetdo12;SetDO-改变数字信号输出信号值指令的结构：SetDO[\SDelay]|[\Sync]SignalValue[\SDelay]延迟时间改变（以秒计，最多2000s）。(num)[\Sync]如果使用该参数，则程序执行将进入等待，直至从物理上将信号设置为指定值。(switch)Signal:输入输出信号名称；(signaldo)Value信号的期望值，0或1。(dionum)例1SetDOdo15,1;将信号do15设置为1.MoveLp11,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj1;SetDO\SDelay:=0.5

do15,0;机器人到达目标点，延迟为0.5s后，将信号do15设置为0。通过下一指令，继续程序执行。P_BASEP_PLACE点击<SMT>,光标选中等待指令插入点击左下角添加指令，然后选择I/O菜单。找到SetDO，单击SetDO生成默认指令格式SetDO<EXP>,0;点击<EXP>表达式,选择配置好的输出信号do_00如果需要更改信号值即可。确认后生成指令SetDOdo_00,1;例2:SetDO\SDelay:=0.5do_00,1;延迟为0.5s后，将信号do_00设置为1。8.如果添加可选变量，全选指令，点击后跳转到更改选择画面，单击可选变量，跳转到更改选择—可选参变量画面。9.单击后，选择\SDelay使用，然后点击两次关闭，跳转到更改选择画面，此时出现自变量\SDelay，就可以更改延时时间，最后确定即可指令含义格式特点Set\Reset置位复位指令Set\ResetSignal

(signaldo)置位、复位必须配合使用SetDO改变数字信号输出信号值SetDO[\SDelay]|[\Sync]SignalValue延时

(signaldo)可延时的输出信号置复位IO信号输出指令总结？等待IO信号指令指令用于定义WaitDI等到设置或重设数字信号输入时WaitDO等到设置或重设数字信号输出时WaitGI等到将一组数字信号输入信号设为一个值时WaitGO等到将一组数字信号输出信号设为一个值时WaitAI等到模拟信号输入小于或大于某个值时WaitAO等到模拟信号输出小于或大于某个值时气缸传感器气缸调节阀信号输出后气缸到位如何判断？例如：信号发出去，可能气缸调节阀关闭，导致气缸不到位WaitGI/WaitGo-等待直至已设置一组数字信号输入/出信号指令格式：WaitGISignal[\NOTEQ]|[\LT]|[\GT]Value[\MaxTime]Signal信号的名称。(signalgi/signalgo)Value信号的期望值。必须为所用数字组输入信号工作范围内的整数值。（num）[\NOTEQ]直至信号值不等于Value中的值。(switch)[\LT]、[\GT]直至信号值小、大于Value中的值。(switch)[\MaxTime]允许的最长等待时间，以秒计。(switch)WaitGoSignal[\NOTEQ]|[\LT]|[\GT]Value[\MaxTime]如果在满足条件之前耗尽该时间，则将调用错误处理器。应用：等待组输入信号满足相应值，达到通信目的。例3WaitGIgi4,5;仅在gi4输出具有值5之后继续程序执行。例4WaitGOgo4,5\MaxTime:=2;仅在go4输出具有值5之后继续程序执行。允许的最长等待时间2是，超时报警注意：示教器模拟输入信号，但组输入gi无法无法及时更新显示数值，需在仿真软件测试gi除WaitGI/WaitGo外等待IO信号其他指令指令含义格式WaitDI等待直至已设置数字信号输入信号WaitDISignalValue[\MaxTime][\TimeFlag]

signaldinumWaitDO等待直至已设置数字信号输出信号WaitDOSignalValue[\MaxTime][\TimeFlag]

signaldonumWaitAI等待直至已设置模拟信号输入信号值WaitAISignal[\LT]|[\GT]Value[\MaxTime]

signalainumWaitAO等待直至已设置模拟信号输入信号值WaitAOSignal[\LT]|[\GT]Value[\MaxTime]signalaonumWaitDIdi4,1\MaxTime:=2;仅在已设置di4输入后，继续程序执行，等待超时2S报警。WaitDOgrip_status,1;仅在已重置grip_status输出后，继续程序执行。WaitAIai1,\GT,5;仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行。WaitAOao1,5;仅在ai1模拟信号输入具有等于5的值之后，方可继续程序执行。指令含义格式特点PulseDO脉冲输出PulseDO[\High]

[\PLength]，Signal;(signaldo)脉冲结束后自复位Set\Reset

置位复位Set\Reset

Signal

(signaldo)置位、复位必须配合使用SetDO改变数字输出信号值SetDO

[

\SDelay

]|[

\Sync

]

Signal

Value

(signaldo