《工业机器人现场编程》课件-任务4.2.2 - 配置码垛机器人工作环境

配置码垛机器人工作环境（二）工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标掌握配置机器人与PLC通信方法熟悉ABB机器人系统信号关联方法技能目标能将数字输入信号与系统的控制信号关联起来能通过ProfiBus与PLC数据通讯。能将数字输入信号与系统的控制信号关联起来重点难点1.配置机器人与PLC通信方法2.将数字输入信号与系统的控制信号关联起来3.将数字输入输出信号与系统的控制信号关联起来1.能通过ProfiBus与PLC数据通讯2.能应用外部信号驱动机器人电机上电ACDB配置机器人与PLC通信网络拓扑及硬件说明连接电缆PROFINET网络配置PROFINET信号配置1、配置机器人与PLC通讯工业机器人现场通信配置ABBIRB1410与西门子S7-1200PLCPN网络拓扑图码垛机器人工作站控制系统是由IRB7600本体和IRC5控制柜组成，其中完成通讯数据交互功能的硬件是IRC5控制柜。其中，机器人的系统选项配置如下： ①Chinese②709-1DeviceNetMaster/Slave③888-2PROFINETController/DeviceS7-1200PLC的CPU为6ES7212-1AE40-0XB075KB工作存储器；24VDC电源，板载DI8x24VDC漏型/源型，DQ6x24VDC和AI2；板载4个高速计数器；4路脉冲输出；信号板扩展板载I/O；多达3个用于串行通信的通信模块；多达2个用于I/O扩展的信号模块；0.04ms/1000条指令；PROFINET接口，用于编程、HMI和PLC间数据通信。机器人PROFINET配置过程如下:1：在“控制面板-配置-主题”选择Communication；2：选择“IPSetting”显示全部；3：设置IP地址和子网，此处的IP地址和子网一定要和TIA软件组态一致IP：192.168.0.2；Subnet：255.255.255.0确定后不重启；4：在Communication界面下选择“StaticVLAN”；5：在StaticVLAN界面设置X5为“LAN”确定后不重启6：切换至“控制面板-配置-I/O”界面7：切换至“控制面板-配置-I/O-IndustrialNetwork-PROFINET”界面8：编辑“PROFINETStationName”为irc5_pnio_device次站名一定要和TIA软件组态PROFINET设备名称一致单击确定不重启9：切换至“控制面板-配置-I/O”界面选择“PROFINETInternalDevice”创建PLC对应虚拟IO板10：确认InputSize和Output的数据宽度和TIA组态一致输入输出数据宽度相同

机器人PROFINET信号配置机器人输入ABB机器人PLC备注di00_VacuumOkQ0.0真空夹具反馈信号di01_BoxInPosQ0.1工件到位信号di02_PalletInPosQ0.2码盘到位信号di03_RepairStartQ0.3维修开始按钮di04_RepairokQ0.4维修OK按钮Di05_ReadyokQ0.5机器人准备OK按钮di06_StartQ0.6外接“开始”di07_StopQ0.7外接“停止”di08_MotorOnQ1.0外接“马达上电”di09_StartAtMainQ1.1外接“从主程序开始”di10_EstopResetQ1.2外接“急停复位”机器人PROFINET信号配置机器人输出ABB机器人PLC备注do00_VacuumOpenI0.0打开真空夹具do01_PalletFullI0.1码盘满载发送给PLCdo02_CycleOnI0.2外接“循环开始”do03_ErrorI0.3外接“执行错误”do04_AutoOnI0.4外接“自动运行”do05_EstopI0.5外接“紧急停止”在ProfiNet网络中定义机器人部分的信号操作步骤如下1：切换至“控制面板-配置-I/O”界面选择Signal2：编辑信号名称和选择信号类型（机器人的输出型号对应PLC的输入信号）选择信号从属于的IO板3：选择“DeviceMapping”配置地址为04：单击“确认”重启生效2、编辑调试码垛机器人信号系统ABB工业机器人系统信号是ABB工业机器人预制的功能信号。输入I/O信号时可指定具体的系统输入项，比如Start或MotorsOn。该输入项会在不使用示教器或其他硬件装置的情况下触发一项交由系统处理的系统行动，或者一项具体的系统行动指定输出I/O信号。当出现相应的系统行动时，系统便会在无用户输入项的情况下自动设置这些I/O信号。这些系统输出的I/O信号即可以是数字信号，也可以是模拟信号。当然，这些信号应用的前提是和用户配置的I/O信号相关联。ABB机器人中，可将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，对系统进行控制(例如电动机的开启、程序启动等)。系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来,将系统的状态输出给外围设备，以作控制之用。系统输入信号系统输入信号系统输出信号系统输出信号码垛工作站系统信号列表系统输入输出关联配置表系统信号种类信号名称SignalName功能/状态Action/StatusArgumentSystemInputdi06_StartStartContinuousSystemInputdi07_StopStopSystemInputdi08_MotorOnMotorsOnSystemInputdi09_StartAtMainStartatMainContinuous码垛工作站系统信号列表系统输入输出关联配置表系统信号种类信号名称SignalName功能/状态Action/StatusArgumentSystemInputdi10_EstopResetResetEmergencyStop

SystemOutputdo02_CycleOnCycleOn

SystemOutputdo03_ErrorErrorT_ROB1SystemOutputdo04_AutoOnAutoOn

SystemOutputdo05_EstopEmStop介绍建立系统输入/输出与I/O信号关联的操作步骤:建立系统输入“电动机开启”与数字输入信号DI_MotorOn的关联: