《工业机器人工作站的集成与调试》课件-压铸机器人的整站调试

压铸机器人的系统设置压铸机器人的整站调试获取到了关键点的位姿数据压铸机器人的整站调试压铸机检测站传输装置压铸机器人进行整站的编程联调压铸机器人的整站调试压铸机器人的整站调试了解工业机器人压铸取件工作站的布局。学会压铸取件互锁设置。学会压铸取件常用指令。压铸机器人的整站调试学会WorldZone功能。学会SoftAct功能。压铸机器人的整站调试在压铸取件的工作站中，机器人从事的作业属于搬运中的一种，但在取件时有着和其他搬运所不同的地方。所以相应的，除了一些常用的基础指令外，在压铸取件的机器人程序中，还会用到一些有针对性的指令。压铸取件应用常用程序指令SoftAct：软伺服激活指令SoftAct软伺服激活指令用于激活任意一个机器人或附加轴的“软”伺服，让轴具有一定的柔性。SoftAct指令只能应用在系统的主任务T_ROB1中，即使是在MutiMove系统中。压铸机器人的整站调试指令示例：SoftAct3,90\Ramp:=150;SoftAct\MechUnit:=orbit1,1,50\Ramp:=120;指令说明：

指令变量名称说

明[\MechUnit]机械单元名称

Axis轴名称

Softness软化值（0%～100%）

Ramp软化坡度，≥100%SoftDeact：软伺服失效指令SoftDeact指令是用来使机械单元软伺服失效的指令，一旦执行该指令，程序中所有机械单元的软伺服将失效。压铸机器人的整站调试指令示例：SoftDeact\Ramp:=150;指令说明：

指令变量名称说

明Ramp软化坡度，≥100%压铸机器人的整站调试

WZBoxDef是与WorldZones相关的应用指令，用在大地坐标系下设定矩形体的区域检测，设定时需要定义该虚拟矩形体的两个对角点，如图所示。

WZBoxDef：矩形体区域检测设定指令指令示例：VARshapedatavolume;CONSTposcorner1:=[200,100,100];CONSTposcorner2:=[600,400,400];...WZBoxDef\Inside,volume,corner1,corner2;指令说明：

指令变量名称说

明[\Inside]矩形体内部值有效

[\Outside]矩形体外部值有效，二者必选其一Shape形状参数LowPoint对角点之一HighPoint对角点之一注意：两个对角点必须有不同的X、Y、Z坐标值。WZDOSet：区域检测激活输出信号指令

WZDOSet是WorldZones相关的指令，用在区域检测被激活时输出设定的数字输出信号，当该指令被执行一次后，机器人的工具中心点（TCP）接触到设定区域检测的边界时，设定好的输出信号将输出一个特定的值。压铸机器人的整站调试指令示例：WZDOSet\Temp,service\Inside,volume,do_service,1;指令说明：

指令变量名称说

明[\Temp]开关量，设定为临时的区域检测[\Stat]开关量，设定为固定的区域检测，二者选其一WorldZonewztemporary或wzstationary[\Inside]开关量，当TCP进入设定区域时输出信号[\Before]开关量，当TCP或指定轴无限接近设定区域时输出信号，二者选其一Shape形状参数Signal输出信号名称SetValue输出信号设定值压铸机器人的整站调试在当机器人进入某一事件时触发一个或多个设定的例行程序，这样的程序称为EventRoutine，例如可以设定当机器人打开主电源开关时触发一个设定的例行程序。

EventRoutine介绍参数名称参数说明PowerOn打开主电源

Start程序启动

Stop程序停止

Restart系统重启

系统有以下的事件可以作为触发条件：压铸机器人的整站调试

EventRoutine介绍根据控制要求编写好例行程序“rPowerON”。任务目标了解工业机器人压铸取件工作站的布局。学会压铸取件程序编写与调试。压铸机器人的整站调试本工作站以机器人压铸取件为例，工业机器人从压铸机将压铸完成的工件取出进行工件完好性检