西门子S7-1200 PLC应用技术项目教程（第3版） 课件 12.平面二维运动控制宽屏-(LAD+SCL)

1项目导入5项目拓展2项目分析3相关知识4项目实施目录项目12平面二维运动控制项目导入本项目基于步进电动机和伺服电动机，实现平面双轴二维运动控制，平面双轴二维运动控制装置，包括PLC模块、十字运动平台、电源模块、HMI、伺服控制模块、步进控制模块及气动控制模块等。十字运动平台的X轴由步进电动机驱动，实现X轴方向的左右运动，十字运动平台的Y轴由伺服电动机驱动，实现Y轴方向的前后运动。气动控制模块包括气缸、电磁阀、磁性开关、真空吸盘、真空发生器、节流阀、手滑阀、过滤器等。项目12平面二维运动控制项目12平面二维运动控制项目导入--平面双轴二维运动控制装置项目12平面二维运动控制

（1）上电后，按触摸屏上的复位按钮，系统复位，平台回原点（X轴和Y轴都要回原点），气缸上升到上限位，真空吸盘释放物件。

（2）手动在平台的原点处放一物件，在触摸屏上输入物件需要到达的位置的X轴和Y轴的位移。

（3）按触摸屏上的启动按钮后，气缸下降，下降到下限位，真空吸盘吸物，2s后气缸上升，上升到上限位停止。步进电动机和伺服电动机运动，带动平台移到指定位置后，气缸下降，下降到下限位停止，真空吸盘释放物件，2s后气缸上升，上升到上限位停止。

（4）平台回原点，物件移到指定位置。

（5）按触摸屏上的步进点动左移/右移按钮和伺服点动前进/后退按钮，可实现平台的点动左右移动和前后移动功能。项目导入--项目设计要求项目分析项目12平面二维运动控制

S7-1200PLC在运动控制中使用了轴的概念，通过对轴的组态，包括硬件接口、位置定义、动态特性、机械特性等相关指令块的组合使用，可实现绝对位移、相对位移、点动速度控制及自动寻找参考点等功能。

CPU输出脉冲和方向信号给步进电动机或伺服电动机驱动器，驱动器再将CPU的输出信号处理后传输给步进电动机或伺服电动机，从而控制电动机运动到指定位置。电动机轴上的编码器输入信号再反馈到驱动器，形成闭环控制，计算速度与位置。

DC/DC/DC型S7-1200PLC提供了直接控制驱动器的板载输出（CPU是继电器输出，则不能输出脉冲信号，需要添加直流数字量输出信号板或直流数字量输出模块）。项目12平面二维运动控制步进电机伺服电机项目分析相关知识--高速脉冲输出信号和高速计数器指令项目12平面二维运动控制高速脉冲输出信号

S7-1200PLC有4个PTO/PWM发生器，脉冲列输出（PTO）发生器提供占空比为50%的方波脉冲列输出信号，脉冲宽度调制（PWM）发生器提供连续的、脉冲宽度可以用程序控制的脉冲列输出信号。4个PTO/PWM发生器可以通过CPU集成的Q0.0～Q0.7或信号板的Q4.0～Q4.3输出信号。

在设备组态窗口中，选中CPU，选择“属性”窗口中的“脉冲发生器（PTO/PWM）”，勾选“启用该脉冲发生器”复选框，在“参数分配”栏中可以选择PTO输出或PWM输出。

脉冲输出地址可以修改，运行时可以用地址来修改宽度。

相关知识--高速脉冲输出信号和高速计数器指令项目12平面二维运动控制CPU固件版本不同，脉冲发生器（PTO/PWM）组态界面有差别，比如6ES7214-1AG40-0XB0V4.2版本，Pulse_1组态为PTO1时，可以修改脉冲输出（默认值Q0.0）和方向输出（默认值Q0.1）的地址，而对于6ES7214-1AG31-0XB0V3.0版本，Pulse_1组态为PTO1时，脉冲输出（默认值Q0.0）和方向输出（默认值Q0.1）的地址只能用默认值。相关知识--高速脉冲输出信号和高速计数器指令项目12平面二维运动控制高速计数器指令

普通计数器指令由于受扫描周期的影响，计数频率小于扫描频率的二分之一，要实现高频计数，必须采用高速计数器指令。S7-1200PLC最多集成6个高速计数器HSC1～HSC6。高速计数器有4种工作模式：内部方向控制的单相计数器、外部方向控制的单相计数器、两路脉冲输入的双相计数器和AB相正交计数器。HSC1～HSC6的实际计数值的类型为DInt，对应的默认地址分别为ID1000～ID1020。

相关知识--高速脉冲输出信号和高速计数器指令项目12平面二维运动控制描述默认的输入点地址功能HSCHSC1I0.0或I4.0监控PTO0脉冲I0.1或I4.1监控PTO0方向I0.3

HSC2I0.2，监控PTO1脉冲I0.3，监控PTO1方向I0.1

HSC3I0.4I0.5I0.7

HSC4I0.6I0.7I0.5

HSC5I1.0或I4.0I1.1或I4.1I1.2

HSC6I1.3I1.4I1.5

工作模式内部方向控制单相计数器计数脉冲

计数复位计数或测频外部方向控制单相计数器计数脉冲方向计数复位计数或测频两路脉冲输入双相计数器加计数脉冲减计数脉冲计数复位计数或测频AB相正交计数器A相脉冲B相脉冲Z相脉冲计数或测频监控PTO计数脉冲方向

计数相关知识--高速脉冲输出信号和高速计数器指令项目12平面二维运动控制相关知识--高速脉冲输出信号和高速计数器指令项目12平面二维运动控制相关知识--高速脉冲输出信号和高速计数器指令项目12平面二维运动控制LAD格式SCL格式"CTRL_HSC_0_DB_1"(HSC:=_hw_hsc_in_,

DIR:=_bool_in_,

CV:=_bool_in_,

RV:=_bool_in_,

PERIOD:=_bool_in_,

NEW_DIR:=_int_in_,

NEW_CV:=_dint_in_,

NEW_RV:=_dint_in_,

NEW_PERIOD:=_int_in_,

BUSY=>_bool_out_,

STATUS=>_word_out_);相关知识--高速脉冲输出信号和高速计数器指令项目12平面二维运动控制参数参数类型数据类型说明HSCINHW_HSC高速计数器硬件标识符DIRINBool1=使能新方向请求CVINBool1=使能新的计数器值RVINBool1=使能新的参考值PERIODINBool1=使能新的频率测量周期值（仅限频率测量模式）NEW_DIRINInt新方向：1=正方向，-1=反方向NEW_CVINDInt新计数器值NEW_RVINDInt新参考值NEW_PERIODINInt以秒为单位新的频率测量周期值：0.01、0.1或1（仅限频率测量模式）BUSYOUTBool功能忙STATUSOUTWord执行条件代码应用举例1

用高速脉冲输出功能产生周期为5ms、占空比为50%的PWM信号，送给高速计数器HSC1，当计数值达到1000时，使Q1.0取反，并且使计数值减少到0，使Q1.0再次取反，如此循环，则Q1.0产生周期为10s、占空比为50%的方波。项目12平面二维运动控制相关知识--应用举例1相关知识--应用举例1项目12平面二维运动控制CPU选用CPU1214CDC/DC/DC订货号为：6ES7214-1AG31-0XB0，固件版本为V3.0。注意：不同固件版本的CPU，其PTO/PWM和高速计数器组态的方法有所不同相关知识--应用举例1项目12平面二维运动控制修改I0.0的滤波时间为1.6ms。I0.0~I0.3为一组，整租修改滤波时间组态PWM1，使能“启用该脉冲发生器”，设置时基为毫秒，循环时间为5ms，初始脉冲宽度为50%，默认的输出为Q0.0且不能修改，硬件标识符为265，在设备组态窗口的“属性”栏，选择“系统常数”，即可查阅硬件标识符。相关知识--应用举例1项目12平面二维运动控制项目12平面二维运动控制

组态高速计数器HSC1：启用高速计数器HSC1，单相计数，数据方向为用户程序（内部方向控制），初始计数方向为增计数，初始值为0，参考值为1000，激活“为计数值等于参考值这一事件生成中断”，对应的硬件中断为前面添加的OB40。输入起始地址为1000，硬件标识符为257相关知识--应用举例1相关知识--应用举例1项目12平面二维运动控制主程序OB1脉冲信号硬件标识符调用脉宽调制指令（CTRL_PWM），用M2.0激活脉冲发生器相关知识--应用举例1项目12平面二维运动控制硬件中断程序OB40程序段1：程序段2：程序段3：当高速计数器计数值为1000，第一次执行中断OB40，Q1.0为0，程序段1的高速计数器指令执行；当第二次进入中断，Q1.0为1，程序段2的高速计数器指令执行，如此循环。相关知识--步进电动机及其驱动项目12平面二维运动控制

步进电动机工作受脉冲信号的控制，其转子的角位移量和转速与输入脉冲的数量和脉冲频率成正比，可以通过控制脉冲数量来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，也可以通过控制脉冲频率来控制电动机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

本项目中的平面二维运动控制装置中，X轴的运动采用三相混合式步进电动机573J09进行驱动，其步距角为1.2°，输出相电流为6A，驱动电压为DC24V。相关知识--步进电动机及其驱动项目12平面二维运动控制相关知识--步进电动机及其驱动项目12平面二维运动控制拨码开关

3ND583采用八位拨码开关设定细分精度、动态电流和半流/全流模式，以及进行参数自整定。SW1～SW4四位拨码开关用于设定电动机运行时的电流相关知识--步进电动机及其驱动项目12平面二维运动控制输出峰值电流/A输出均值电流/ASW1SW2SW3SW42.11.5OFFOFFOFFOFF2.51.8ONOFFOFFOFF2.92.1OFFONOFFOFF3.22.3ONONOFFOFF3.62.6OFFOFFONOFF4.02.9ONOFFONOFF4.53.2OFFONONOFF4.93.5ONONONOFF5.33.8OFFOFFOFFON5.74.1ONOFFOFFON6.24.4OFFONOFFON6.44.6ONONOFFON6.94.9OFFOFFONON7.35.2ONOFFONON7.75.5OFFONONON8.35.9ONONONON相关知识--步进电动机及其驱动项目12平面二维运动控制每转细分步数SW6SW7SW8200ONONON400OFFONON500ONOFFON1000OFFOFFON2000ONONOFF4000OFFONOFF5000ONOFFOFF10000OFFOFFOFF本项目设置：SW1-OFF，SW2-ON，SW3-OFF，SW4-ON，对应的输出峰值电流为6.2A，输出均值电流为4.4A；SW6-OFF，SW7-ON，SW8-OFF，每转的细分步数为4000，即PLC发出4000个脉冲，步进电动机转一圈，工作台前进5.0mm。相关知识--伺服电动机及其驱动项目12平面二维运动控制

交流伺服电动机的工作原理：内部的转子是永磁铁，根据驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电动机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器将反馈值与目标值进行比较，调整转子的角度。伺服电动机的精度决定于编码器的精度。

本项目中选用台达ASD-A2-0421-L交流永磁同步伺服电动机，驱动器为CMA-C30604-PS，编码器分辨率为20bit（1280000p/r）。相关知识--伺服电动机及其驱动项目12平面二维运动控制

相关知识--伺服电动机及其驱动项目12平面二维运动控制控制行为是将PLC送来的脉冲数乘以电子齿轮比，用所得的结果与编码器的反馈脉冲数进行比较产生的。例如，电子齿轮比＝2，则PLC送来1个脉冲，电动机就会转动对应编码器2个反馈脉冲数的角度。分辨率/1圈脉冲数=P1-44/P1-45，其中P1-44、P1-45是伺服电动机的参数。假设分辨率为160000，P1-44为16，P1-45为1，那么1圈脉冲数=10000。也就是说，此时PLC发出10000个脉冲信号，伺服电动机转1圈。本项目中编码器的分辨率为1280000，设定P1-44=5000，P1-45=10，那么伺服电动机1圈脉冲数=1280000/(5000/10)=2560。此时PLC发出2560个脉冲信号，伺服电动机转1圈，工作台前进5mm。应用举例2

滑台设备上有编码器作为反馈，与S7-1200PLC连接，测量滑台运行的实时位移，编码器线数为2560，工作台螺距为5mm。示意图如12-22所示。假设编码器的A相与PLC的I0.0连接，B相与线与I0.1连接。项目12平面二维运动控制相关知识--伺服电动机及其驱动

相关知识--应用举例2项目12平面二维运动控制CPU采用1214DC/DC/DC，订货号6ES7214-1AG40-0XB0，固件版本V4.2。1）组态高速计数器，启用高数计数器1（HSC_1），计数类型选择“计数”、工作模式选择“A/B计数”、初始计数方向为：“加计数”。高速计数器计数值存放在默认的地址ID1000单元。HSC1的脉冲数与距离的关系：

相关知识--应用举例2项目12平面二维运动控制2）修改滤波时间，需要修改数字量通道I0.0和I0.1的滤波时间，此处改为：3.2us。注意：不能启用上升沿和下降沿检测中断

相关知识--应用举例2项目12平面二维运动控制3）程序设计

首先上电时需要把断电前保存的高速计数器的计数值传送到新的计数值中。因此，需要定义一个断电保持型存储器，用于存放断电前高速计数器的计数值。其设置方法：打开PLC变量，添加新变量表，双击变量表_1，在变量表_1编辑界面的工具栏，点击图标，即可进入保持性存储器的设置对话框，保持性存储器必须从MB0字节开始，这里填入14，则MB0~MB13共14个字节具体保持性。相关知识--应用举例2项目12平面二维运动控制

3）程序设计相关知识--应用举例2项目12平面二维运动控制3）程序设计PLC变量：PLC变量的定义及注释如图12-26所示，可见MD10存放断电前保存的高速计数器的计数值，在保持栏，有一个√，而其他变量没有。

相关知识--应用举例2项目12平面二维运动控制3）程序设计程序段1：程序段3：程序段2：高速计数器硬件标识符相关知识--应用举例2项目12平面二维运动控制3）程序设计程序段4：程序段6：程序段5：相关知识--轴的组态项目12平面二维运动控制应用举例3

下面以本项目中的步进电动机为例，介绍运动控制中轴的组态方法。假设：硬件上限位地址为I0.0，硬件下限位地址为I0.1，原点地址为I0.2。步进电动机每转1圈需要4000个脉冲信号，对应轴的移动距离为5mm。相关知识--轴的组态--PTO配置--使能脉冲输出项目12平面二维运动控制

相关知识--轴的组态--PTO配置--参数分配项目12平面二维运动控制

相关知识--轴的组态--工艺对象轴--新增轴对象项目12平面二维运动控制

相关知识--轴的组态--工艺对象轴--基本参数项目12平面二维运动控制

相关知识--轴的组态--工艺对象轴--新增轴对象项目12平面二维运动控制

相关知识--轴的组态--工艺对象轴--扩展参数项目12平面二维运动控制

相关知识--轴的组态--工艺对象轴--扩展参数项目12平面二维运动控制

相关知识--轴的组态--工艺对象轴--动态参数项目12平面二维运动控制

相关知识--轴的组态--工艺对象轴--动态参数项目12平面二维运动控制

相关知识--轴的组态--工艺对象轴--动态参数项目12平面二维运动控制

相关知识--轴的组态--工艺对象轴--动态参数项目12平面二维运动控制

相关知识--轴指令--MC_Power指令项目12平面二维运动控制LAD格式

SCL格式"MC_Power_DB_1"(Axis:=_param_fb_in_,

Enable:=_bool_in_,

StartMode:=_int_in_,

StopMode:=_int_in_,

Status=>_bool_out_,

Busy=>_bool_out_,

Error=>_bool_out_,

ErrorID=>_word_out_,

ErrorInfo=>_word_out_);相关知识--轴指令--MC_Power指令项目12平面二维运动控制MC_Power_DB、MC_Power_DB_1为背景数据块Enable：1，按照工艺对象组态好的方式使能轴；0，轴将按照StopMode定义的组态模式，中止所有已激活的命令，同时停止轴。StopMode：0，紧急停止，按照组态好的急停曲线停止；1，立即停止，输出脉冲立刻封锁；2，带有加速度变化率控制的紧急停止。Axis：已组态好的工艺对象的名称。Status：0，禁用轴，轴不会执行运动控制命令也不会接受任何新命令；1，轴已启用，准备就绪，可以执行运动控制命令。Error：运动控制指令“MC_Power”或相关工艺对象发生错误时为1，否则为0。相关知识--轴指令--MC_Reset指令项目12平面二维运动控制LAD格式

SCL格式"MC_Reset_DB_1"(Axis:=_param_fb_in_,

Execute:=_bool_in_,

Restart:=_bool_in_,

Done=>_bool_out_,

Busy=>_bool_out_,

Error=>_bool_out_,

ErrorID=>_word_out_,

ErrorInfo=>_word_out_);MC_Reset_DB、MC_Reset_DB_1为背景数据块；Execute：出现上升沿时使能轴；Done：数据类型为Bool,TRUE=错误已确认；Error：数据类型为Bool,TRUE=任务执行期间出错。相关知识--轴指令--MC_Home指令项目12平面二维运动控制LAD格式

SCL格式"MC_Home_DB_1"(Axis:=_param_fb_in_,

Execute:=_bool_in_,

Position:=_real_in_,

Mode:=_int_in_,

Done=>_bool_out_,

Busy=>_bool_out_,

CommandAborted=>_bool_out_,

Error=>_bool_out_,

ErrorID=>_word_out_,

ErrorInfo=>_word_out_,

ReferenceMarkPosition=>

_real_out_);

相关知识--轴指令--MC_Home指令项目12平面二维运动控制MC_Home_DB、MC_Home_DB_1为背景数据块Execute出现上升沿时使能轴；Mode回原点模式，数据类型为Int：0:绝对式直接回原点，新的轴位置为参数“Position”的位置值；1:相对式直接回原点，新的轴位置为当前轴位置加参数“Position”的位置值；2:被动回原点，根据轴组态回原点，回原点后，参数“Position”的值被设置为新的轴位置；3:主动回原点，按照轴组态进行参考点逼近，参数“Position”的值被设置为新的轴位置。Position数据类型为Real，当Mode为0、2和3，完成回原点操作后，轴的绝对位置相关知识--轴指令--MC_Halt指令项目12平面二维运动控制LAD格式

SCL格式"MC_Halt_DB_1"(Axis:=_param_fb_in_,

Execute:=_bool_in_,

Done=>_bool_out_,

Busy=>_bool_out_,

CommandAborted=>_bool_out_,

Error=>_bool_out_,

ErrorID=>_word_out_,

ErrorInfo=>_word_out_);MC_Halt指令为暂停轴指令，使用MC_Halt指令可停止所有运动并将轴切换到停止状态，停止位置未定义。要想使用MC_Halt指令，必须先启用轴。相关知识--轴指令--MC_MoveAbsolute指令项目12平面二维运动控制LAD格式

SCL格式"MC_MoveAbsolute_DB_1"(Axis:=_param_fb_in_,

Execute:=_bool_in_,

Position:=_real_in_,

Velocity:=_real_in_,

Direction:=_int_in_,

Done=>_bool_out_,

Busy=>_bool_out_,

CommandAborted=>_bool_out_,

Error=>_bool_out_,

ErrorID=>_word_out_,

ErrorInfo=>_word_out_);相关知识--轴指令--MC_MoveAbsolute指令项目12平面二维运动控制MC_MoveAbsolute为绝对位移指令，使用MC_MoveAbsolute指令可启动轴到绝对位置的定位运动。其各参数含义如下：MC_MoveAbsolute_DB、MC_MoveAbsolute_DB_1为背景数据块；Execute：在出现上升沿时开始执行任务；Position：数据类型为Real，绝对目标位置（默认值为0.0），-1.0×e12≤Position≤1.0×e12；Velocity：轴的速度（默认值为10.0），出于组态的加速度和减速度及要逼近的目标位置的原因，并不总是能达到此速度。启动/停止速度≤Velocity≤最大速度。相关知识--轴指令--MC_MoveRelative指令项目12平面二维运动控制LAD格式

SCL格式"MC_MoveRelative_DB_1"(Axis:=_param_fb_in_,Execute:=_bool_in_,Distance:=_real_in_,Velocity:=_real_in_,Done=>_bool_out_,Busy=>_bool_out_,CommandAborted=>_bool_out_,Error=>_bool_out_,ErrorID=>_word_out_,ErrorInfo=>_word_out_);相关知识--轴指令--MC_MoveRelative指令项目12平面二维运动控制为相对位移指令，该指令的执行不需要建立参考点，只需要定义运动距离、方向和速度。Distance：运动的相对距离，-1.0×e12≤Distance≤1.0×e12。Velocity：用户定义的运动速度，出于组态的加速度和减速度及要行进的距离的原因，实际运动速度并不总是能达到此速度，启动/停止速度≤Velocity≤最大速度。绝对位移指令与相对位移指令区别：绝对位移指令需要建立参考点，并根据坐标自动决定运动方向；相对位移指令不需要建立参考点，只需要设定当前点与目标点之间的距离，并由程序决定方向。相关知识--轴指令--MC_MoveVelocity指令项目12平面二维运动控制LAD格式

SCL格式"MC_MoveVelocity_DB_1"(Axis:=_param_fb_in_,Execute:=_bool_in_,Velocity:=_real_in_,Direction:=_int_in_,Current:=_bool_in_,PositionControlled:=_bool_in_,InVelocity=>_bool_out_,Busy=>_bool_out_,CommandAborted=>_bool_out_,Error=>_bool_out_,ErrorID=>_word_out_,ErrorInfo=>_word_out_);相关知识--轴指令--MC_MoveVelocity指令项目12平面二维运动控制该指令可使轴按预先设定的速度运行，运行速度由Velocity设定。其各参数含义如下：Velocity：指定轴运动的速度（默认值为10.0），启动/停止速度≤|Velocity|≤最大速度（允许Velocity=0.0）。Current：数据类型为Bool当Current为FALSE时，禁用保持当前速度功能，使用参数Velocity和Direction的值（默认值）；当Current为TRUE时，激活保持当前速度功能，不考虑参数Velocity和Direction的值相关知识--轴指令--MC_MoveJog指令项目12平面二维运动控制LAD格式

SCL格式"MC_MoveJog_DB_1"(Axis:=_param_fb_in_,JogForward:=_bool_in_,JogBackward:=_bool_in_,Velocity:=_real_in_,PositionControlled:=_bool_in_,InVelocity=>_bool_out_,Busy=>_bool_out_,CommandAborted=>_bool_out_,Error=>_bool_out_,ErrorID=>_word_out_,ErrorInfo=>_word_out_);相关知识--轴指令--MC_MoveJog指令项目12平面二维运动控制该指令可以指定的速度在点动模式下持续移动轴，要想使用MC_MoveJog指令，必须先启用轴。其各参数含义如下。JogForward：只要此参数为TRUE，轴就会以参数Velocity指定的速度沿正向移动，参数Velocity的符号被忽略（默认值为FALSE）。JogBackward：只要此参数为TRUE，轴就会以参数Velocity指定的速度沿负向移动，参数Velocity的符号被忽略（默认值为FALSE）。Velocity：点动模式的预设速度（默认值为10.0），启动/停止速度≤|Velocity|≤最大速度相关知识--应用举例4项目12平面二维运动控制应用举例4用本项目中的步进电动机带动一个滑块在轨道上从左（原点）向右（正方向）滑行，工作示意图如下。试编写程序，使滑块从原点滑动30mm到目标点。项目12平面二维运动控制相关知识--应用举例4应用举例3已经完成了步进电动机的轴组态，下面用轴的运动控制指令完成软件编程。轴组态后生成的默认变量定义的PLC变量

相关知识--应用举例4项目12平面二维运动控制程序段1：程序段2：程序段3：相关知识--应用举例4项目12平面二维运动控制程序段4：程序段5：相关知识--应用举例4项目12平面二维运动控制程序段6：程序段7：相关知识--轴的调试--初始状态项目12平面二维运动控制

相关知识--轴的调试--激活主控安全提示项目12平面二维运动控制单击“激活”按钮，弹出“激活主控制（1400:000220）”对话框，单击“确定”按钮。注意：使用调试功能，主程序中的轴使能指令，即MC_Power指令不能激活。

相关知识--轴的调试--轴控制面板项目12平面二维运动控制

相关知识--轴的调试--回原点项目12平面二维运动控制

相关知识--轴的调试--定位项目12平面二维运动控制

相关知识--轴的调试--轴的诊断项目12平面二维运动控制

相关知识--轴的调试--轴的诊断项目12平面二维运动控制运动状态动态设置

项目实施项目12平面二维运动控制原理图项目实施--系统存储器与脉冲输出使能项目12平面二维运动控制新建项目，项目名称为“平面二维运动控制”，在设备组态后，完成：①启用系统存储器，采用默认的系统存储器字节MB1；②启用PTO1/PWM1，默认的名称为“Pulse_1”，信号类型为PTO，默认的脉冲输出端为Q0.0，方向输出端为Q0.1；③启用PTO2/PWM2，默认的名称为“Pulse_2”，信号类型为PTO，默认的脉冲输出端为Q0.2，方向输出端为Q0.3。项目实施--步进电动机的轴组态项目12平面二维运动控制①基本参数：轴名称为“步进”，脉冲发生器为“Pulse_1”，位置单位为“mm”。②扩展参数：驱动器信号中，“使能输出”未使用，电动机每转的脉冲数为“4000”，电动机每转的负载位移为“5.0mm”，启用硬限位开关和软限位开关，硬件下限位开关输入为“I0.1”，硬件上限位开关输入为“I0.0”，选择电平为“高电平”，软限位开关下限位位置和软限位开关上限位位置分别为“-120mm”和“120mm”。③动态参数：在常规动态参数中，速度限值的单位为“脉冲/秒”，最大转速为“100000脉冲/秒”，启动/停止速度为“4000脉冲/秒”，加速时间和减速时间均为“0.5s”；在急停动态参数中，最大转速为“100000脉冲/秒”，启动/停止速度为“4000脉冲/秒”，急停减速时间为“0.2s”。④回原点：原点位置为“I0.2”，选择电平为“高电平”，使能“允许硬限位开关处自动反转”，逼近/回原点方向为“负方向”，参考点开关一侧为“下侧”，逼近速度为“60mm/s”，回原点速度为“30mm/s”。项目实施--伺服电动机的轴组态项目12平面二维运动控制①基本参数：轴名称为“伺服”，脉冲发生器为“Pulse_2”，位置单位为“mm”。②扩展参数：驱动器信号中，“使能输出”未使用，电动机每转的脉冲数为“2560”，电动机每转的负载位移为“5.0mm”，启用硬限位开关和软限位开关，硬件下限位开关输入为“I0.3”，硬件上限位开关输入为“I0.4”，选择电平为“高电平”，软限位开关下限位置和软限位开关上限位置分别为“-120mm”和“120mm”③动态参数：在常规动态参数中，速度限值的单位为“脉冲/秒”，最大转速为“50000脉冲/秒”，启动/停止速度为“2000脉冲/秒”，加速时间/减速时间为“1s”；在急停动态参数中，最大转速为“50000脉冲/秒”，启动/停止速度为“2000脉冲/秒”，急停减速时间为“0.5s”。④回原点：原点位置为“I0.5”，选择电平为“高电平”，使能“允许硬限位开关处自动反转”，逼近/回原点方向为“负方向”，参考点开关一侧为“上侧”，逼近速度为“40mm/s”，回原点速度为“20mm/s”。

项目实施--程序设计--PLC变量的定义项目12平面二维运动控制输入/输出变量项目实施--程序设计--PLC变量的定义项目12平面二维运动控制位存储器变量HMI连接变量

项目实施--程序设计--系统初始化功能FC1项目12平面二维运动控制程序段1：项目实施--程序设计--系统初始化功能FC1项目12平面二维运动控制程序段2：项目实施--程序设计--系统初始化功能FC1项目12平面二维运动控制程序段3：程序段4：项目实施--程序设计--系统初始化功能FC1项目12平面二维运动控制程序段5：程序段6：项目实施--程序设计--主程序流程项目12平面二维运动控制项目实施--程序设计--主程序项目12平面二维运动控制程序段1：程序段2：项目实施--程序设计--主程序项目12平面二维运动控制程序段3：程序段4：项目实施--程序设计--主程序项目12平面二维运动控制程序段5：程序段6：项目实施--程序设计--主程序项目12平面二维运动控制程序段7：程序段8：项目实施--程序设计--主程序项目12平面二维运动控制程序段9：程