眉山职业技术学院《机器视觉及传感系统》2023-2024学年第一学期期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页眉山职业技术学院《机器视觉及传感系统》

2023-2024学年第一学期期末试卷题号一二三四总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在ROS中，当需要处理大量的机器人数据时，以下哪种数据存储方式可能最为适合？（）A.关系型数据库B.NoSQL数据库C.文件系统D.内存数据库2、在ROS中，为了实现机器人系统的鲁棒性和容错性，常常采用一些策略。假设一个机器人的传感器出现故障，以下关于系统的应对措施，哪一项是不正确的？（）A.可以使用冗余传感器来提高系统的可靠性，当一个传感器故障时，切换到备用传感器B.通过故障检测和诊断算法及时发现传感器的故障，并采取相应的补偿措施C.一旦传感器故障，系统就无法正常工作，必须停止运行D.可以设计容错控制算法，使机器人在部分传感器故障的情况下仍能完成基本任务3、当在ROS中开发机器人应用时，需要对机器人的模型进行描述。假设一个轮式移动机器人，需要定义其几何形状、关节结构和运动学参数等。以下关于ROS中机器人模型描述的方式，哪一项是不正确的？（）A.使用URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat）文件来描述机器人的结构和参数B.可以在URDF文件中定义机器人的传感器和执行器C.一旦定义了机器人的URDF模型，就不能对其进行修改和扩展D.可以使用第三方工具将CAD模型转换为ROS可识别的URDF格式4、在机器人操作系统中，用于设置节点的日志级别可以使用哪个工具？（）（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.以上都不是5、在ROS中，为了实现多机器人系统的协作和协调，常常需要进行任务分配和资源管理。假设一个工厂中有多个机器人需要共同完成一项生产任务，以下关于任务分配和资源管理的方法，哪一项是不准确的？（）A.可以使用集中式的任务分配算法，由一个中央控制器统一分配任务B.分布式的任务分配算法可以让机器人根据本地信息和通信协商来自主分配任务C.资源管理可以考虑机器人的能力、负载和任务优先级等因素D.任务分配和资源管理与机器人的通信延迟和带宽无关，只取决于任务的复杂性6、在使用ROS进行机器人的感知融合时，需要处理不同传感器的坐标系转换和校准问题。假设传感器的安装位置和方向存在偏差，以下哪种方法能够准确地进行坐标系校准？（）A.手动测量和计算校准参数B.基于机器学习的自动校准C.不进行校准，直接使用原始数据D.随机设置校准参数7、在ROS环境下，为了实现机器人之间的安全交互和碰撞避免，需要采用有效的感知和规划方法。以下哪种技术和策略可能会被用于此目的？（）A.多传感器融合和碰撞检测算法B.安全距离模型和动态路径调整C.基于意图预测的交互控制D.以上都有可能8、ROS中的动作服务器（ActionServer）需要实现以下哪些回调函数？（）（）A.goal回调函数B.cancel回调函数C.feedback回调函数D.以上都是9、ROS支持机器人的远程控制和监控。假设需要在远程位置对机器人进行实时操作和状态查看。以下哪种远程控制和监控的实现方式在安全性和稳定性方面最为可靠？（）A.通过VPN建立安全连接B.使用公共网络直接连接C.依赖第三方的远程控制平台D.不进行远程控制和监控10、在ROS中，进行机器人的可视化是非常重要的。假设需要实时显示机器人的运动轨迹、传感器数据和模型等信息。以下关于ROS可视化工具的描述，哪一项是不正确的？（）A.RViz（RobotVisualization）是一个常用的ROS可视化工具，可以显示多种类型的数据B.Gazebo是一个用于机器人仿真的工具，可以与ROS集成进行可视化和物理模拟C.在可视化过程中，可以通过插件扩展RViz和Gazebo的功能D.一旦在RViz或Gazebo中设置了可视化布局，就不能再进行更改和调整11、当使用ROS控制一个农业灌溉机器人时，需要根据土壤湿度、作物需求和天气情况进行智能灌溉决策。以下哪种传感器和决策算法可能会被用于农业灌溉？（）A.湿度传感器和优化灌溉算法B.气象传感器和预测模型C.作物生长监测和智能控制策略D.以上都有可能12、在ROS中，为了实现机器人的自主导航，需要结合地图构建和定位技术。假设有一个室内环境，机器人需要在其中自主移动。以下关于地图构建和定位的方法，哪一项是不正确的？（）A.可以使用SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）算法同时进行地图构建和机器人定位B.基于粒子滤波的定位方法可以处理机器人位置的不确定性C.构建的地图可以是二维栅格地图或三维点云地图，根据需求选择D.一旦地图构建完成，机器人的定位就不再需要实时更新，因为地图是固定不变的13、假设在一个ROS驱动的农业机器人项目中，需要对不同农作物进行识别和分类。如果特征提取不准确，会对分类结果产生什么影响？（）A.分类错误率增加B.分类速度加快C.分类结果更准确D.系统自动重新提取特征14、ROS中的节点通信可以使用加密技术来保障数据安全。以下哪种加密方式在ROS中较为常用？（）A.对称加密B.非对称加密C.哈希加密D.以上加密方式都可以根据需求选择15、在使用ROS进行机器人软件开发时，需要进行版本控制。假设一个团队在开发一个复杂的机器人项目，以下哪种版本控制系统在ROS开发中常用？（）A.GitB.SVNC.CVSD.Mercurial16、在开发基于ROS的机器人视觉应用时，需要对图像进行处理和分析。假设要从摄像头获取的图像中识别特定的物体，并计算其位置和姿态。以下哪种计算机视觉技术和ROS工具的组合最能有效地实现这一目标？（）A.使用传统的图像处理算法和OpenCV库B.基于深度学习的目标检测模型和相关的ROS接口C.依赖硬件加速的视觉处理模块D.不使用任何专门的视觉技术，仅通过人工观察图像17、在开发基于ROS的机器人视觉应用时，需要从摄像头获取图像数据并进行处理，以实现目标检测和跟踪等功能。对于图像数据的传输和处理，以下哪种方式在ROS中是最有效的？同时要考虑数据的实时性、带宽占用和处理效率。A.直接在节点中处理原始图像数据B.将图像数据压缩后传输和处理C.使用ROS的图像消息（ImageMessage）机制D.把图像数据存储到本地文件再进行处理18、在基于ROS的机器人项目中，需要对机器人的软件进行版本管理和代码复用。以下哪种方式能够更好地组织和管理ROS相关的代码和功能包，方便团队协作和项目维护？（）A.使用单独的代码仓库，不进行分类和版本控制B.利用ROS的catkin工作空间，结合版本控制系统如GitC.将所有代码放在一个文件夹中，手动管理D.不进行代码管理，每次重新编写19、当使用ROS控制一个机械臂进行精确的抓取操作时，需要对机械臂进行运动学和动力学建模。为了实现高效和准确的控制，以下哪种建模方法和控制策略通常会被采用？（）A.正运动学建模和PID控制B.逆运动学建模和模糊控制C.动力学建模和自适应控制D.以上都有可能20、当在ROS中开发机器人的自主决策功能时，以下哪种算法常用于基于环境感知进行行为选择？（）A.有限状态机B.决策树C.强化学习D.模糊逻辑。假设机器人需要根据不断变化的环境信息自主地决定采取不同的行动策略，如避障、导航、抓取等，上述哪种算法能够提供更智能和灵活的决策能力，并说明其在ROS中的实现和训练方法二、简答题（本大题共3个小题，共15分)1、（本题5分）解释ROS中的生命科学研究机器人中的细胞操作技术。2、（本题5分）解释ROS中的化学试剂调配机器人中的精度控制技术。3、（本题5分）ROS中的语音交互模块如何集成？三、设计题（本大题共5个小题，共25分)1、（本题5分）基于ROS构建一个机器人的自主检修系统，能够检测自身故障并进行简单修复。2、（本题5分）设计一个基于ROS的造纸厂纸张搬运机器人的防潮搬运系统。3、（本题5分）利用ROS开发一个制糖厂甘蔗搬运机器人的防压损搬运系统。4、（本题5分）在ROS框架下，为沙漠资源勘探机器人设计一个矿产资源定位和评估系统。5、（本题5分）在ROS中设计一个机器人的远程监控和操作界面，实现远程控制。四、分析题（本大题共2个小题，共20分)1、（本题