PLC应用技术项目教程课件：旋转供料台控制系统程序设计

PLCapplicationtechnologyPLC应用技术项目教程旋转供料台控制系统设计CONTENTS01旋转供料台控制系统电路设计和搭建X.X02旋转供料台控制系统程序设计X.Y目

录任务6.2旋转供料台控制系统程序设计知识点1S7-1200运动控制任务2旋转供料台控制系统程序设计S7-1200PLC在运动控制中使用了轴的概念，通过对轴的组态，包括硬件接口、位置定义、动态特性及机械特性等，与相关的指令块（符合PLCopen规范）组合使用，可实现绝对位置、相对位置、点动、转速控制及自动寻找参考点的功能。知识点1运动控制组态1、硬件组态任务2旋转供料台控制系统程序设计（1）进入CPU“常规”属性，设置“脉冲发生器”。可以给该脉冲发生器起一个名字，也可以不做任何修改采用以Portal软件默认名字；还可以对该脉冲发生器添加注释。（2）参数分配：脉冲的信号类型，PTO脉冲输出有四种方式，如图6-16所示。S7-1200PLC的PTO脉冲输出有四种方式，分别是脉冲A和方向B，脉冲上升沿A和脉冲下降沿B，A/B相移，A/B相移－四倍频。知识点1运动控制组态2、组态轴工艺对象任务2旋转供料台控制系统程序设计知识点2运动控制指令任务2旋转供料台控制系统程序设计指令功能MC_Power系统使能指令块MC_Reset错误确认指令块MC_Home归位轴/设置原点指令块MC_Halt停止轴指令块MC_MoveAbsolute绝对位移指令块MC_MoveRelative相对定位指令块MC_MoveVelocity以设定速度移动轴指令块MC_MoveJog点动指令块MC_CommandTable按照运动顺序运行轴命令指令块MC_ChangeDynamic更改轴的动态设置指令块MC_WreiteParam写入工艺对象变量指令块MC_ReadParam连续读取定位轴的运动数据指令块知识点2运动控制指令1、MC_Power系统使能指令块任务2旋转供料台控制系统程序设计轴在运动之前必须先被使能。MC_Power块的Enable端变为高电平后，CPU按照工艺对象中组态好的方式使能外部伺服驱动，当Enable端变为低电平后，轴将按StopMode中定义的模式停车，当Enable端为0时，将按照组态好的急停方式停车；当Enable端值为1时将会立即终止输出。用户程序中，针对每个轴只能调用一次“启用和禁用轴”指令，需要指定背景数据块。知识点2运动控制指令2、MC_Reset错误确认指令块任务2旋转供料台控制系统程序设计MC_Reset错误确认指令块，需要指定背景数块。如果存在一个需要确认的错误，可通过上升沿激活MCReset块的Execute端，进行误复位。知识点2运动控制指令3、MC_Home归位轴/设置原点指令块任务2旋转供料台控制系统程序设计指令块用于定义原点位置，上升沿使能Execute端，指令块按照模式中定义好的值执行定义参考原点的功能，回原点过程中，轴在运行中时，MCHome指令块中的Busy位始终输出高电平，一旦整个回原点过程执行完毕，工艺对象数据块中的HomingDone位被置1。知识点2运动控制指令4、MC_Halt停止轴指令块任务2旋转供料台控制系统程序设计MC_Halt块用于停止轴的运动，每个被激活的运动指令，都可由此块停止，上升沿使能Execute后，轴会立即按组态好的减速曲线停车。知识点2运动控制指令5、MC_MoveAbsolute绝对位置移动指令块任务2旋转供料台控制系统程序设计MC_MoveAbsolute块需要指定背景数据块，在使用的时候，需要先回零。知识点2运动控制指令6、MC_MoveRelative相对位置移动指令块任务2旋转供料台控制系统程序设计MC_MoveRelative相对位移指令，需要指定者景数据块。它的执行不需要建立参考原点，只需定义运行距离、方向及速度。当上升沿使董Execute端后，轴按照设置好的距离与速度运行，其方向根据距离值的符号（+/-）决定。知识点2运动控制指令7、MC_MoveVelocity设定速度移动指令块任务2旋转供料台控制系统程序设计MC_MoveVelocity以设定速度移动轴指令块需要指定背景数据块。MC_MoveVelocity指令块可使轴按预设速度运动，需要在Velocity端设定速度，并上升沿使能Execute端，激活此指令块。使用MC_Halt指令块可使运动的轴停止。知识点2运动控制指令8、MC_MoveJog点动移动指令块任务2旋转供料台控制系统程序设计MC_MoveJog点动指令块需要指定背景数据块MC_MoveJog指令块可让轴运行在点动模式，首先要在Velocity端设置好点动速度，然后置位向前点动和向后点动端，当JogForward或JogBackward端复位时点动停止。轴在运行时Busy端被激活。任务实施在任务1的基础上，完成PLC程序设计。任务实施1、控制系统分析任务2旋转供料台控制系统程序设计由任务准备中所讲述的PLC内部高速脉冲输出定位控制指令可知，回原点可以通过

MC_Home指令实现，定位控制可以采用相对定位

MC_MoveRelative指令或者绝对定位控制

MC_MoveAbsolute指令实现。任务实施2、程序设计（1）系统回原点任务2旋转供料台控制系统程序设计当复位按钮按下后，执行回原点动作，当回到原点后，M10.0中间变量会被置位，为后续动作做准备。任务实施2、程序设计（2）系统定位90°程序实现任务2旋转供料台控制系统程序设计，采用MC_MoveRelative相对定位控制指令实现定位旋转90°控制程序任务实施2、程序设计（2）系统定位90°程序实现任务2旋转供料台控制系统程序设计当用户按下启动按钮后，置位运行标志，驱动定时器开始延时，2秒后，驱动相对定位指令完成90°动作，之后每过2秒都执行一次90°的相对运动。任务实施3、调试与运行任务2旋转供料台控制系统程序设计（1）检查接近开关的安装位置是否到位，接近开关工作是否正常。（2）检查I/O接线是否正确。（3）运行程序，观察运动控制模块动作是否满足任务要求。（4）优化程序。练习与提高任务2旋转供料台控制系统程序设计1、练习运动控制指令中的暂停轴指令MC_Halt、速度运行指令