自动化生产线图解项目教程（西门子S7-200与S7-200SMART） 教案 项目9 输送站安装与调试

自动化生产线课程教案序号9周次授课形式讲解与实操授课章节名称项目9输送站安装与调试教学目的1.了解输送站的结构，理解输送的动作过程，并且能够叙述安装调试过程。2.掌握A5系列伺服电动机的安装和接线，理解其基本参数的含义。能够用伺服驱动器对伺服电动机进行控制，会设置伺服驱动器的参数。3.掌握PLC运动控制指令的使用和编程方法，能够实现伺服电动机的定位控制。4.能够完成输送的安装，能够进行程序编写和调试。最终联机调试成功。教学重点1.掌握A5系列伺服电动机的安装和接线，理解其基本参数的含义。能够用伺服驱动器对伺服电动机进行控制，会设置伺服驱动器的参数。2.掌握PLC运动控制指令的使用和编程方法，能够实现伺服电动机的定位控制。教学难点掌握PLC运动控制指令的使用和编程方法，能够实现伺服电动机的定位控制。使用教具视频、黑板、PPT等课外作业课后体会授课主要内容9.1项目要求（输送站结构与动作过程）9.1.1．输送站结构输送站由抓取机械手装置、直线运动传动组件、拖链装置、PLC模块、电磁阀组、气缸、传感器、伺服驱动器、伺服电动机、接线端口及按钮/指示灯模块等部件组成。9.1.2输送站动作过程9.3相关知识（伺服技术）9.3.1伺服电动机与伺服驱动器现代高性能的伺服系统，大多数采用永磁交流伺服系统，其中包括永磁同步交流伺服电动机和全数字交流永磁同步伺服驱动器两部分。在YL-335B输送站中，采用了松下MHMD022G1U永磁同步交流伺服电动机及MADHT1506E全数字交流永磁同步伺服驱动装置作为运输机械手的运动控制装置。9.3.2MAP指令库安装及指令应用利用S7-200PLC的MAP指令库可以实现脉冲输出。S7-200PLC提供了MAPSERVQ0.0和MAPSERVQ0.1两个定位控制指令库，分别用于Q0.0和Q0.1的脉冲串输出，其功能完全相同。1.MAP指令库的安装由于MAP指令库不包含在STEP7-Micro/WIN编程软件基本库指令中，所以使用前需到西门子官方网站下载文件“MAPSERV.zip”后进行安装。安装时，打开STEP7-Micro/WIN软件，在指令目录树下，右击“库”，单击“添加/删除库”,添加下载的库文件即可。使用该库时，必须为该库分配68Byte(每个库)的全局变量，右击“程序块”，下拉菜单选择单击“库存储区”，单击“建议地址”按钮，即可对Q0.0和Q0.1的MAP指令库进行存储区分配。9.4项目解决步骤步骤1.机械安装步骤2.气路连接和调试步骤3.输入和输出信号器件分析步骤4.硬件PLC配置步骤5.输入和输出信号器件地址分配步骤6.绘制接线图步骤7.伺服驱动器参数设置在YL-335B上，伺服驱动装置工作于位置控制模式，S6-226的Q0.0输出脉冲作为伺服驱动器的位置指令，脉冲的数量决定伺服电动机的旋转位移，即机械手的直线位移，脉冲的频率决定了伺服电动机的旋转速度，即机械手的运动速度，S7-226的Q0.2输出脉冲作为伺服驱动器的方向指令。对于控制要求较为简单，伺服驱动器可采用自动增益调整模式。步骤8.编写程序参考方法输送站的输送控制子程序是一个步进程序，可以用顺序继电器指令（SCR指令）来编程，绘制程序顺序流程图，步骤9.联机调试参考方法在断电情况下，全部接线，确保接线正确的情况下送电。根据输送站动作过程调试程序，输送站调试满足要求，调试成功。如果不能满足要求，则检查原因，修改程序，重新调试，直到满足要求。小结：学生掌握A5系列伺服电动机的安装和接线