《埃夫特工业机器人操作与编程》课件项目3 程序创建与循环执行

程序创建与循环执行知识：

1、掌握机器人程序的新建、启动、停止、拷贝的方法。

2、理解机器人的运动轨迹及编程指令。

技能：

1、掌握移动指令MOVJ与控制指令JUMP的功能与使用方法。

2、掌握程序编程方法。

3、学会单步运行和连续运行机器人，能设定机器人的运动速度和运动轨迹。

1.1教学目标：教学目标：一、过程与方法：

根据实训项目的要求，采取小组合作的方式，完程序创建与循环执行项目。在小组合作过程中，合理分配工作任务，注重安全规范，并在项目实施过程中体现出创新性。项目完成后，能条理清晰地描述程序创建与循环执行项目学习过程中的收获。二、情感、态度与价值观：

乐观、积极地对待程序创建与循环执行实训教学活动；严格遵守安全规范；不挑剔团队交给自己的工作任务，承担相应的责任；积极探讨操作过程的合理性，以及可能存在的问题。

教学内容和时间安排教学内容时间2.1掌握程序创建步骤20min2.2掌握简单程序编程方法30min2.3掌握程序试运行与循环执行方法30min2.4在操作实训结束后，积极参加小组讨论，探讨实训操作过程中遇到的问题，并执行5S管理规定。10min实训工具、器材与知识准备序号名称数量规格型号1机器人实训台1APR-JYT-101JUMP与MOVJ指令说明指令功能说明使用举例参数说明JUMP跳转指令JUMP

L=

0001表示跳转到第一行。L=<行号>

说明：行号取值应小于

JUMP所在行行号。关节插补方式移动至目标位置例1：MOVJV=25BL=0VBL=0关节插补方式移动至目标位置，保持伺服接通状态下依次按下【插入】、【确定】。V=<运行速度百分比>说明：运行速度百分比，取值为1至100，默认值为25。运动指令的实际速度=设置中MOVJ最大速度*V运动指令设置运行速度百分比*SPEED指令速度设置百分比。例2：MOVJP=1V=25BL=100VBL=0关节插补方式移动至目标位置P，P点是在位置型变量中提前示教好的位置点，1代表该点的序号。

P=<位置点>说明：P的取值范围为1至1019，其中1至999用于标定位置点，1000至1019用于码垛运动，自动获取码垛位置点。例1中如果没有此参数，表示目标位置使用运动过程中标定的位置点，例2中如果有P点参数，表示位置点是在位置型变量内标定好的点。BL=<过渡段长度>说明：过渡段长度，单位毫米，此长度不能超出运行总长度一半，如果BL=0则表示，不使用过渡段。VBL=<过渡段速度>MOL、MOVC、MOVS指令中设置过渡段的速度。取值范围为0至100，取值为0，表示不设置过渡段速度。

创建程序如图3-1，点击{程序}-{程序管理}。如图3-2，在{目标程序}输入“test”，点击{新建}。程序编程如图3-3，手动移动机器人至空间任一点。如图3-4，按下示教盒上【插补】按钮，选择{MOVJ}插补方式。按下【插入】按钮，然后按下【确认】按钮。如图3-5，重复步骤1和步骤2，示教剩下任意四个点。如图3-6，移动光标至程序第一行，按下【前进】按钮，机器人执行完当前指令后停止，松开【前进】按钮，再按下，继续运行。如图3-6，同时按下【联锁】和【前进】按钮，则机器人连续执行完所有程序后停止。如图3-7，移动光标至程序最后一行，按下【命令一览】按钮，选择{控制}-{jump}-【选择】。如图3-8，在命令行，修改为“L=1”，点击【插入】-【确认】。如图3-9，移动光标至第一行，把【模式旋钮】旋转至回放档，按下【伺服准备】按钮，然后按下【启动】按钮，程序循环执行。