《埃夫特工业机器人操作与编程》课件项目7 工件坐标系标定_第1页
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文档简介

项目7工件坐标系标定教学目标知识了解工件坐标系的定义；理解工件坐标系在机器人作业中的作用。技能掌握标定工件坐标系的“三点法”。教学目标过程与方法根据实训项目要求，采取小组合作的方式，完成工件坐标系标定项目。在小组合作过程中，合理分配工作任务，注重安全规范。总结并展示工件坐标系标定项目学习过程中的收获。情感、态度与价值观乐观、积极地对待工件坐标系标定实训教学活动；严格遵守安全规范；不挑剔团队交给自己的工作任务，承担相应的责任；积极探讨操作过程的合理性，以及可能存在的问题。教学内容与时间安排教学内容时间2.1用“三点法”标定工件坐标系80min2.2在操作实训结束后，积极参加小组讨论，探讨实训操作过程中遇到的问题，并执行5S管理规定。10min实训步骤1.三点法标定简介三点法模式1示教的三个点为：原点P1，X轴（Y轴或Z轴）正方向上的一点P2，XY平面（YZ平面或ZX平面）上的一点P3。2.三点法标定步骤点击{机器人}-{坐标系管理}进入坐标系管理界面。选择{PCS1}-{三点法模式1}-{XY}，点击下一步。点击设置移动工具末端至要设定的坐标系原点，保持伺服电源接通，点击{记录P1}按钮并保持，直到{记录P1}按钮旁指示灯变为绿色，则P1点位置记录完成。移动工具末端至要设定的坐标系X轴正方向上，保持伺服电源接通，点击{记录P2}按钮并保持，直到{记录P2}按钮旁指示灯变为绿色，则P2点位置记录完成。移动工具末端至要设定的坐标系XY平面上Y正方向侧一点，保持伺服电源接通，点击{记录P3}按钮并保持，直到{记录P3}按钮指示灯变为绿色，则P3位置点记录完成。点击{计算}按钮，完成坐标系数据计算，点击{

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