智能制造生产线技术及应用 课件 项目四-4 FANUC工业机器人编程指令1_第1页
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文档简介

FANUC机器人编程指令（一）智能制造产线生产性实训FANUC机器人程序创建操作（一）在示教器上按下SELECT键（程序一览）进入程序目录界面；（二）按下创建（CREAT）按键，进行TP程序创建。程序命名要求程序名开头不能是空格、符号、数字。上下移动光标可选择单词、大写和小写，进行命名符号格式的切换。本节新建了名为“TEST3”的程序名；（三）命名完成后按下“ENTER”键结束退出；（四）进入新建的程序即可进行相应的程序编写。在此界面，可以使用功能命令在编辑区域进行程序的编写，获取程序指令内容，了解执行程序的程序名称，当前执行处于的程序行数，以及当前所使用的的坐标系类型。FANUC机器人编程指令运动指令（一）关节运动指令关节轴运动的特点是：1、运动的具体过程是不可预见的；2、六个轴同时启动并且同时停止。（1）指令格式1：JP[1]100％FINE2:JP[1]100％CNT100指令格式说明如下：J：机器人关节运动。P[1]：目标点(坐标位置会储存在P[1]中)。100％：机器人关节以100％速度运动。FINE：单行指令运动结束稍作停顿。CNTIOO：机器人运动过程中，以100mm半径圆弧过度。运动指令（一）关节运动指令编程实例根据下面所编程序，机器人从P0开始运动至P3轨迹如图4-40所示。P2到P3采用关节运动指令，呈弧形以500mm/s运动。LP[1]200mm/secCNTIOLP[2]100mm/secFINEJP[3]500mm/secFINE运动指令（二）直线运动指令直线运动指令的运动特点是：1、运动路径可预见；2、在指定的坐标系中可实现插补运动。（1）指令格式1：LP[1]100mm/secFINE2:LP[1]200mm/secCNT100指令格式说明如下：J：机器人直线运动。P[1]：目标点(坐标位置会储存在P[1]中)。100mm/sec：机器人TCP以100mm/s的速度运动。FINE：单行指令运动结束稍作停顿。CNTIOO：机器人运动过程中，以100mm半径圆弧过度运动指令（三）圆弧运动指令（1）指令格式CP[1]P[2]200mm/secFINE指令格式说明如下：C：机器人直线运动。P[1]：圆弧中间点。P[2]：圆弧终点。100mm/sec：机器人以100mm/s的运动速度。FINE：单行指令运动结束稍作停顿。运动指令（三）运动指令添加方法（1）在程序编辑界面将光标移到要添加运动指令的序号处，在[END]处添加，即在程序最末处加入指令；（2）按下下方功能栏处“点”按钮，出现标准动作选择方框，上下移动光标选择所需动作指令即可。注：若找不到“点”按键，可按下右功能拓展键寻找。（3）选择完指令后，即将此刻机器人所处

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