智能制造生产线技术及应用 课件 项目四-3 工业机器人坐标系建立

机器人坐标系建立智能制造产线生产性实训工业机器人工具坐标系建立（一）三点法创建工具坐标系1、单击示教器上的[MENU]（菜单）键，选择“6设置→5坐标系”。2、按下示教器上的[F3]（坐标）键，选择“工具坐标系”，然后按下示教器上的[ENTER]（确定）键。3、将光标移动到1号工具坐标系，按下[F2]（详细）键，进入1号工具坐标系设置界面。4、按下示教器上的[F2]（方法）键，选择“三点法”。5、进入三点法创建工具坐标系设置界面，选择合适的手动操纵模式，一般关节坐标系和世界坐标系配合使用。操纵工业机器人需要设置的TCP点移动到固定点，此处以方形端点处作为参考。6、当点位固定后，光标选择示教器上的接近点2,按住[SHIFT]+[F5]（记录）键，记录接近点1坐标。采用同样的方法，更换机器人姿态工业机器人工具坐标系建立工具坐标检验1、在工具坐标系界面中按下示教器[F5]（切换）键。界面会显示“输入坐标系编号”。在对应处输人需要检验的工具坐标系，然后按下示教器上的[ENTER]（确定）键即可。2、将工业机器人的坐标系选定为工具坐标系，按下示教器上的[SHIFT]+[COORD]键，选择工具坐标系。3、操纵工业机器人，使TCP尽可能地靠近方块尖端参考点，然后按下使能开关和[SHIFT]+[J4]、[J5]、[J6]键，检验工业机器人的TCP是否准确。整个过程中，如果TCP设置准确的话，可以看到工具参考点与固定点始终保持接触，不发生偏移，而工业机器人只会改变姿态，即TCP点和方块尖端始终保持重合。注意：工具坐标示教三点法实质：三点法实际不是指三个点，是机器人三个姿态变化后都能基本指向一个点。目的是在于告诉机器人系统，工具怎么变换姿态，其尖端工作点不变，从未把法兰中心点移到工具中心点或尖端。工业机器人工具坐标系建立（二）三点法创建用户坐标系1、单击示教器上的[MENU]（菜单）键，选择“6设置→5坐标系”。2、进入设置坐标系界面，按下示教器上的[F3]（坐标）键，选择“用户坐标系”。3、进入用户坐标系列表界面，其中可以选择1-9号用户坐标系进行设定。4、按下[F2]（详细）键，进入1号用户坐标系设置界面。5、按下示教器上的[F2]（方法）键，进行工具坐标系建立方法的选择，此处选择三点法。6、将光标移到坐标原点，进行第一个坐标系原点设置。选择合适的手动操纵模式，一般关节坐标系和世界坐标系配合使用。操纵工业机器人TCP点移动到方形桌角处，同时保持夹具与桌面垂直。当点位固定后，光标选择示教器界面上的坐标原点,按住[SHIFT]+[F5]（记录）键。7、选择合适的手动操纵模式，操纵工业机器人沿着桌面边缘移动。移动过程中，采用世界坐标系进行移动，从而可以更好地保证工具与桌面的垂直关系。当点位固定后，光标选择示教器上的Y方向点,按住[SHIFT]+[F5]（记录）键，记录Y方向点坐标，记录完成后会显示“已记录”。8、选择合适的手动操纵模式，操纵工业机器人沿着桌面边缘移动。过程中，可先将光标移动到坐标原点，按住[SHIFT]+[F4]（移至）键，机器人会移动到原先设置的坐标原点位置，再选择世界坐标系，将机器人进行平移，平移过程中机器人始终保持原有与桌面的姿态关系。当点位到达后，光标选择示教器上的X方向点,按住[SHIFT]+[F5]（记录）键，记录X方向点坐标。记录完成后会显示“已记录”。工业机器人工具坐标系建立工业机器人工具坐标系建立用户坐标系检验1、在用户坐标系界面中按下示教器[F5]（切换）键，输入需要检验的用户坐标系，然后按下示教器上的[ENTER]（确定）键即可。2、将工业机器人的坐标系选定为用户坐标系。按下示教器上的[SHIFT]+[COORD]键。然后按下[F5]（用