自动控制原理 每章小结汇 田茸 第1-8章

PAGE1自动控制系统有多种分类方法。本书主要研究线性定常系统的分析与设计问题。R(sN(s两种输入信号的作C(sE(s的分PAGE3时域分析法是一种通过求解系统在典型输入信号作用下的时间响应来分析系统的动态控制系统的时域性能指标主要有上升时间tr、峰值时间tp、调节时间ts、超调量%和稳态误差ess等。常用调节时间ts和超调量%评价系统的动态性能，用稳态误差ess评价系统的稳态性能。一阶、二阶系统在控制工程中应用广泛，其动态性能指标与系统特征参数密切相关，相关公式是分析一阶、二阶系统动态性能的基础，必须牢固掌握。采用比例-微分控制和测速软件进行高阶系统分析。(闭环特征根)s左半平面。利用劳斯稳定判据可以通过特征方程的系数，间接判定系统-微分控制的方法，以填补特征方程的缺项从而消除结构不稳定现象。s平面上的轨迹，简称为根轨迹，它是一种工程图解方法。8为精确画出系统的根轨迹提供了有力工具。（例如时滞系统灵活性不足等等。控制系统的频域分析法是利用系统的频率特性来分析和设计控制系统的一种图解方法。系统的频率特性是控制系统的频率域数学模型，其定义为G(jω)G(jω)ejG(jω)A(ω)ejφ(ω)其中A(ω)称为系统的幅频特性，φ(ω)称为系统的相频特性。将系统传递函数G(s)中的复变量s用jω代替，就得到了系统的频率特性G(jω)。通常，频率特性有幅频特性曲线和相（Nyquist图（Bode图图）几种几何表示方法。在工程中广泛使用的是幅相频率特性曲线和对数频率特性曲线。h。M(0)MrM(0)的大小反映系统的稳态精度；谐振峰值Mr的大小反映系统的平稳性；谐振频率ωr的大小反映系统的快速性；带宽频率ωb的大小反映系统的快速性和抗干扰能力。PAGE6按校正装置附加在系统中的不同位置，系统校正分为串联校正、反馈校正和复合校正。线性系统的基本控制规律包括比例（P）控制、积分（I）控制和微分（D）控制。由这三种PPIPDPID根据校正装置的频率特性，校正装置分为超前校正装置、滞后校正装置和滞后-超前校RC图）的形状，达到并满足控制系统性能指标的要求。离散系统是指系统中有一处或几处信号是脉冲串或数码的系统。离散控制系统包括采样控制系统（脉冲控制系统）和数字控制系统（计算机控制系统。在理想采样及忽略量化误差情况下，采样控制系统近似于数字控制系统，将它们统称为离散系统。msmz变换是分析离散系统的重要数学工具，它是从拉普拉斯变换直接引申出来的一种变换方法，与拉普拉斯变换有很多相似之处。利用z变换法原则上只能研究系统在采样点上的特性。差分方程是离散系统在时域的数学描述形式，脉冲传递函数是离散系统在z域的数学描述形式。在系统初始条件为零的情况下，两者之间是可以互相转换的。脉冲传递函数反映的是系统输入采样信号与输出采样信号之间的传递关系，它与采样开关在离散系统中的位置有关。有些情况下可能求不出系统的脉冲传递函数，只能求得输出信号的z变换。zw域中的劳斯稳定判据或z域中的朱利稳定判据。离散系统的稳态误差计算可以运用终值z平面的分布T的选择有关。线性离散系统的校正是指设计合适的数字控制器，以使系统满足性能指标的要求。最少拍系统设计是离散系统数字校正应用之一，所设计的系统在典型输入信号作用下，能以最少拍结束响应过程，且在