室内喷涂机器人-使 每 一 个 项 目 成 为 精 品

室内喷涂机器人使每一个项目成为精品!

二、乳胶漆施工工艺介绍三、室内喷涂机器人施工工艺四、喷涂机器人施工要点CONTENTS目录五、室内喷涂机器人施工质量标准六、室内喷涂机器人安全事项一、智能建造行业背景分析智能建造行业背景分析PART01现场作业时间长、环境恶劣、施工劳动强度大、危险系数高、老龄化严重，年轻从业者严重不足工人临时性强、流动性大、缺少对企业的归属感，易产生项目的安全和质量隐患管理的信息化程度低人工文化程度和技能很难满足高标准建筑需求。在我国城镇化快速推进和深化供给侧结构性改革的背景下，单纯依靠“低技术、低成本”的劳动密集型模式推动建筑业发展已难以满足需要，而我国人口红利的逐渐消失也在倒逼建筑业加快向工业化、标准化、信息化方向转变。传统施工现场管理模式面临诸多问题住建部:《推动智能建造与建筑工业化协同发展的指导意见》推进建筑工业化、数字化、智能化升级，加快建造方式转变，推动建筑业高质量发展。

发展目标：到2025年，我国智能建造与建筑工业化协同发展的政策体系和产业体系基本建立，建筑工业化、数字化、智能化水平显著提高，建筑产业互联网平台初步建立，产业基础、技术装备、科技创新能力以及建筑安全质量水平全面提升，劳动生产率明显提高，能源资源消耗及污染排放大幅下降，环境保护效应显著。推动形成一批智能建造龙头企业，引领并带动广大中小企业向智能建造转型升级，打造“中国建造”升级版。到2035年，我国智能建造与建筑工业化协同发展取得显著进展，企业创新能力大幅提升，产业整体优势明显增强，“中国建造”核心竞争力世界领先，建筑工业化全面实现，迈入智能建造世界强国行列。以积极推广应用建筑机器人为重点，促进建筑业提质增效。江苏省:出台《有关智能建造发展实施方案（试行）》通知佛山:《首批智能建造（建筑机器人）定额子目（试行）》通知《苏州市2023年度智能建造推进工作要点》《首批智能建造（建筑机器人）定额子目（试行）》的通知需求

建筑机器人施工已成为行业智能建造发展的必然趋势，围绕行业高品质的建筑需求、项目装配式施工、高精度工艺标准、工期以及是施工强度等因素；基于数字化、智能化技术，针对项目现场建筑机器人的作业工法编排、技术体系研究、管理应用维护等，已经对于传统建筑行业的作业环境和人员能力提出了更高要求。熟悉机器人本体结构和操作熟练机器人语言程序、编程方法按施工工艺正确规划机器人运行路径对机器人出现故障进行诊断处理企业人员岗位职业需求建筑机器人政策及发展趋势质量员安全员建筑信息模型技术员资料员材料员施工员数字化人才能力要求对建筑从业人员岗位能力提出了新要求《推动智能建造与建筑工业化协同发展的指导意见》乳胶漆施工工艺介绍PART02二、乳胶漆施工工艺介绍喷涂机器人与工人施工对比：传统乳胶漆施工流程基层处理二、乳胶漆施工工艺介绍满刮第一遍腻子满刮第二遍腻子打磨平整刷抗碱底漆局部修补并打磨局部刷抗碱底漆第一遍面漆局部修补并打磨局部刷面漆第二遍面漆施工班组自检卫生清理项目验收乳胶漆人工施工存在的问题人工作业效率低；人工成本高；

存在大量登高作业，产生安全隐患；施工质量过度依赖工人的经验，稳定性差；施工中的涂料浪费可能会导致成本上升，影响项目效益；施工环境的通风不良，散发出的有害气体，对施工人员健康产生影响。二、乳胶漆施工工艺介绍喷涂机器人施工工艺流程基层处理二、乳胶漆施工工艺介绍满刮第一遍腻子满刮第二遍腻子打磨平整并验收自动喷涂底漆局部修补并打磨局部补喷底漆施工班组自检卫生清理项目验收机器人状态查询拌料、加料导入地图、路径文件喷涂底漆第一遍面漆第二遍面漆使用机器人施工的优势节省大量的劳动力；减少材料浪费，降低生产成本；提高施工效率；提高施工质量；减少项目潜在安全风险；避免涂料对工人健康的危害；提高项目利润。

二、乳胶漆施工工艺介绍二、乳胶漆施工工艺介绍对于建筑柱、梁、墙、板等构件进行自动喷涂作业；支持自动进行空间环境扫描，高精度定位导；支持感知技术、控制算法；距离计算分析；支持路径规划、自动导航、物体避障；工程质量检测；工艺模拟推演与优化；提供建筑机器人虚拟实训平台。室内喷涂机器人的功能：二、乳胶漆施工工艺介绍室内喷涂机器人的功能参数：参数名称参数值版本V2.0外形尺寸（长x宽x高）980mmX780mmX1720mm整机重量230kg工作续航4h料桶容量35L水箱容量7.8L移动速度＜0.5m/s喷涂高度＜2500mm最大喷涂效率279m²/h最大爬坡角度＜10°最大越障高度≤120mm最大越沟宽度≤150mm二、乳胶漆施工工艺介绍室内喷涂机器人的结构：电气系统机械结构控制单元二、乳胶漆施工工艺介绍室内喷涂机器人的智能系统：喷涂系统：包括喷枪、涂料供给装置、喷涂控制装置等。机器人虚拟实训平台：支持喷涂工艺编排，喷涂参数设置（涂料材料、顺序、方向、速度、效果）、喷涂质量检测等，包括机器人控制、路径规划、图像处理等模块，能实现对机器人远程控制、路径规划、图像识别，提高机器人智能化、自动化作业水平。定位导航系统：采用“激光导航、空间扫描识别、视觉图像处理”等技术，支持机器人自主导航、准确定位，保障机器人能够准确、识别喷涂区域，保证喷涂区域精度、一致性。感知控制系统：配备多种感知、控制设备，如“传感器、摄像头、激光扫描仪“等，实时感知周围环境、状态。喷涂机器人可及时调整、优化喷涂参数、避开障碍物，并对喷涂过程监控、调整。二、乳胶漆施工工艺介绍喷涂系统：喷枪——负责将涂料均匀喷洒构件上涂料供给装置——提供持续涂料供应；喷涂控制装置——负责调整喷涂参数、监控喷涂过程。二、乳胶漆施工工艺介绍机器人虚拟实训平台：室内喷涂机器人的认知——了解操作流程与作业规范；机器人施工模拟——掌握模拟实操机器人的施工准备和具体操作

；机器人策划系统——掌握机器人选型，工艺参数设置，路径策划；正式考核——大赛考核二、乳胶漆施工工艺介绍室内喷涂机器人的价值：1、质量：能有效解决涂料喷涂施工种存在的漏喷、喷涂不均匀。2、效率：相较于传统人工，喷涂作业效率可提升至人工的3～5倍。3、安全：喷涂过程无人化，降低喷雾扩散危害。4、成本：机器人一次投入，长期使用，均摊成本低，相较于人工劳务费用，具有较大优势。5、工作模式：智能喷涂机器人具有远程遥控、自主工作两种工作模式，可以实现远程演示，教学。6、喷涂机器人虚拟教学平台：通过平台，实现师生自主项目设计，喷涂工艺参数调整、喷涂方案优化、喷涂现场作业等;可满足喷涂机器人“工艺模拟、程序控制、安全操作、模拟实训等教学开展”。加深学生对理论知识的认知、理解，掌握建筑喷涂机器人操作及施工应用场景，从而提升教学质量，降低教学成本。

室内喷涂机器人施工工艺PART03三、室内喷涂机器人施工工艺3.1施工进场前准备：1.施工平面布置与图纸资料(1)施工平面布置。施工区域的合理布置是施工组织的重要环节，其主要是通过立体的整体规划，平面的具体安排这两种基础手段，达到施工区域安排合理化、程序化、系统化，有助于简化交叉施工的复杂关系，方便综合管理。主要考虑内容有办公区、作业区临时堆放区、仓储区、物资运输线路、人员通道等。(2)机器人进场前项目部必须提前15天提供建筑图、结构图、装修图等图纸，用于建立BIM模型和进行作业仿真，并明确进场时间和施工工艺，便于开展机器人的运输和辅助器具准备工作。三、室内喷涂机器人施工工艺3.1施工进场前准备：2.作业条件(1)施工空间。房间门洞尺寸不小于750mm，房间净尺寸不小于1050mmX1500mm，喷涂高度不大于3200mm。(2)爬架和智能升降电梯施工方案必须联合审核，智能升降电梯口位置爬架预留高度不小于7.5m。(3)集中充电、涂料搅拌站等机器人所需辅助设备布置。(4)场地地面。地面平整，无障碍物(垂直障碍不超过20mm无杂物，地面坡度小于6°，平整度偏差不大于5mm，沟槽宽度小于50mm，未铺设木地板。(5)临水临电。设置专门供水区和废水处理区;提供220V供电，供电功率5kw，设有满足作业要求的配电箱。(6)抹灰作业全部完成，过墙管道、洞口、阴阳角等提前处理完毕，消防箱、配电箱安装完毕。(7)铝合金门窗、玻璃提前安装完毕且可以正常闭合。(8)温度应在5〜35°C之间，注意通风换气和防尘。(9)施工前上一道工序检测合格，具备喷涂条件，并应做好成品保护，避免污染已完成的分项工程。三、室内喷涂机器人施工工艺3.1施工进场前准备：3.人员准备室内喷涂机器人作业班组就位，现场管理及辅助人员就位，详见下表序号人员数量工作内容1现场施工员1多机施工管理2电工2项目电工配合3机器人操作员1现场机器人操作施工4机器人作业保障人员1机器人维护（多项目）5机器人施工质量检测员1施工质量检验（多项目）三、室内喷涂机器人施工工艺3.1施工进场前准备：4.材料准备室内喷涂机器人施工，选用内墙涂料。进场材料必须有合格证和检验报告，严禁使用假冒伪劣产品;同一标段或楼栋应尽量使用同一批次的底漆和面漆。5.成品保护(1)施工前应做好铝合金门窗、窗台、玻璃、地面砖、踢脚线、阳台、窗台等成品或半成品的成品保护；(2)施工场地灰尘应清理干净，防止施工期间灰尘飞扬，影响喷涂质量;(3)涂料墙面未干前，室内不得清刷地面，以免粉尘沾污墙面，漆面干燥后不得挨近墙面泼水，以免泥水沾污;(4)涂料墙面完工后要妥善保护，不得磕碰损坏;(5)成品保护原则：①谁施工谁保护成品，施工方需在成品施工完成后做好保护措施；②先检查后保护的原则，所有工序必须施工单位自检、监理验收、项目部专业工程师抽检合格，并做好成品清洁后方可进行保护；③合理规划工序原则，尽量避免多工种在同一作业户内交叉施工。对于产品保护难度较大的材料安排在大部分装饰工作量完成后进行安装④持续保护原则。成品生产方负有对成品保护措施进行巡视检查的责任，同时负有对已破坏的部分及时进行修补的责任。三、室内喷涂机器人施工工艺3.1施工准备：6.技术准备(1)熟悉、审查施工图纸和有关的设计资料(2)熟悉设计、施工验收规范和有关技术规定(3)编制机器人施工专项方案。(4)编制施工图预算和施工预算。三、室内喷涂机器人施工工艺3.2施工准备：分类工具名称作用图片验收工具温度计检测室内温度含水率测试仪检测基层含水率靠尺检测基面平整度喷涂工具电子秤材料称重粘度杯（蔡恩杯）检测漆水配比，粘度料桶、余料桶、污料桶，清水桶搅拌、盛放油漆过滤网过滤涂料自动搅拌机搅拌涂料三、室内喷涂机器人施工工艺3.2施工准备：分类工具名称作用图片喷涂工具TSL润滑油用于维护喷涂机球阀和喷嘴口防护装备安全帽保证在作业过程中人身安全反光背心用来作为安全警示防护的装备口罩防止吸入作业过程中产生的有害物质和气体消防工具二氧化碳灭火器/水基灭火器/干粉灭火器防止电池燃烧，保证作业过程中的消防安全三、室内喷涂机器人施工工艺3.2施工准备：三、室内喷涂机器人施工工艺3.2施工准备：机器人准备序号步骤具体内容1设备接线机器人电池线路、接头等连接正常，机器人和喷涂机本体及其他设备功能都完整，检测导线是否裸露，损坏;2喷枪压力管道检查查看喷涂机器人压力表，默认是0mpa，为正常，

若不是0，则需要对机器人进行泄压处理；3机器人开机按下机器人开机按钮，机器人通电启动（如有异常禁止开机）；4系统安全检测机器人电量：≤30%需要及时充电（≤20%会发出警报）；机器人指示灯：检查机器人是否正常，绿色为正常；机械臂指示灯：检查机械臂是否正常，绿色为正常；轮胎：检查轮胎是否有漏气或卡住（未行驶时，胎压在2.1-2.6Bar视作正常）；雷达：检查雷达是否正常（雷达频率在12-17hz视作正常）；5设备操作自检：Wifi连接自检；机械臂自检；升降机自检；底盘自检。三、室内喷涂机器人施工工艺3.3施工方案策划：序号工艺流程内容1选择房型选择需要进行喷涂作业的户型图，导入图纸2路径规划在作业空间中设计一条从起点-路径点-终点的最优路径(1)路径规划：在导入的户型图纸中，按照不同的区域设置起点-路径点-终点，每个区域内，起点和终点只能有一个，路径点可有多个；（路径设计需要合理，当设计非最优路径时，在模拟系统中会开启自动规划，计算出最优路径方式，以减少非必要的作业点，避免机器人耗能、节省涂料，节约成本）（模拟系统中，路径点规划好需要前往现场，进行实际空间地图扫描）(2)地图扫描扫描建图：机器人在三维空间内进行扫描，扫描完成后保存建图结果修正规划：在扫描完成后的地图（建图结果）上可二次编辑作业点（模拟系统中可切换查看原始户型图和建图结果的对比）路径规划完成后，系统自动下发路径信息到机器人3路径预览系统中可按照规划的路径信息进行路径模拟（模拟过程中可返回修改路径规划信息）4成品保护喷涂施工作业前，对门窗、窗台、玻璃等成品或半成品做成品保护三、室内喷涂机器人施工工艺3.3施工方案策划：序号工艺流程内容5喷涂参数设置(1)喷涂施工工艺：底漆、面漆（第一遍面漆和第二遍面漆）(2)喷涂压力：涂料通过喷枪时施加的压力，用于控制喷涂液体的流动和喷雾效果(3)喷涂速度：机械臂做喷涂动作的速度(4)喷涂离墙距离：喷涂喷枪距离被涂物体表面的距离，影响着涂层的均匀性和厚度(5)喷涂宽度：喷涂液体形成的喷雾或喷射的覆盖面积，取决于喷涂离墙距离的设定(6)喷涂步长：每次移动喷枪的距离，用于控制涂层的覆盖范围和重叠度(7)喷涂高度：喷涂喷枪相对于被涂物体表面的高度，对于不同的户型需要设置不同的高度喷涂压力喷涂速度喷涂离墙距离喷涂宽度喷涂步长喷涂高度底漆15mpa550mm/s30-50cm（最优数值：45cm)根据距离自动计算45cm作业面高度第一遍面漆16mpa600mm/s第二遍面漆14mpa500mm/s三、室内喷涂机器人施工工艺3.4喷涂准备（试喷）：序号工艺流程内容1涂料调配根据不同的喷涂施工工艺，调配不同的油漆和水的比例油漆和水的比例：底漆--5:2；面漆--5:1.82涂料搅拌(1)搅拌方式：使用人工的方式或搅拌机来进行搅拌（充分搅拌至颜色均匀无分色）(2)粘度测试：使用蔡恩杯进行粘度测试（将蔡恩杯完全浸入涂料中，杯中充满液体后，提起的同时开始计时，涂料会连续流出，直到流出的液体出现断流现象，停止计时，此时记录的时间即为粘度）底漆：19-22s；面漆：30-35s3倒入涂料试喷(1)将涂料倒入机器人的料桶中;(2)调整机械臂至试喷姿态;(3)开始喷涂：取污水桶至喷嘴正下方，机器人开始试喷（起初喷嘴会喷出清水）(4)停止喷涂：当喷嘴持续喷出涂料10s，确保喷涂机工作正常、涂料喷出的形状无异常后，则可停止喷涂（模拟系统中当持续喷出白色涂料则为试喷成功）三、室内喷涂机器人施工工艺3.5喷涂执行：序号工艺流程内容1模拟喷涂根据前面设计的路径进行模拟喷涂作业，在三维场景中模拟真实施工的喷涂过程2常见问题在喷涂过程中随机出现喷涂过程中的常见问题(1)发生碰撞：机器人在喷涂工作中发生碰撞停止工作时，应检查机器人附近是否有障碍物，若有则断电后再移除障碍物，确认无障碍物后，点击继续工作；(2)过程加料：机器人在喷涂工作中发生余料不足时，会在余料不足20%发出警报后，并暂停工作，需要重新加料后，点击继续工作；(3)压力不足：机器人在喷涂工作中发生压力不足时，机器人会自动停止工作，需要检查吸料管是否堵塞，若堵塞则更换滤网后，点击继续工作；3质量检查(1)外观检查：无掉粉、起皮、漏刷、透底、泛碱、颜色不均、砂眼、流坠、起疙、溅沫、刷纹明显等情况；进行成品保护的位置保持洁净，无涂料痕迹；(2)平整度检查：墙面转角偏差≤2mm；墙面垂直偏差≤2mm、水平偏差≤1mm4成品保护(1)温度检查：现场室温需保持在5℃-35℃范围内(2)作业面保护：在完工的现场用警戒线进行围护保护，不得磕碰、污染饰面三、室内喷涂机器人施工工艺3.6喷涂结束：序号工艺流程内容1设备清洗及维护(1)倒出余料：从料桶中倒出剩余的涂料至余料桶(2)检查清水箱：打开清水箱，检查水位（机器人清洗需确保水箱的水≥80%）(3)清洗模式切换至清洗模式：机器人开始清洗（起初喷嘴会喷出余料）停止清洗：当喷嘴持续喷出清水40-60s，则可停止清洗（模拟系统中当持续喷出清水则为清洗完成）(4)机器人维护：在喷嘴口和喷涂机球阀位置分别滴两滴TSL油2机器人入库控制机器人入库，移动到充电区3机器人断电及充电(1)断电：按下机器人上的关机按钮，机器人则断电(2)充电：插上充电器，机器人进入充电状态喷涂机器人施工要点PART04四、喷涂机器人施工要点4.1开机前检查：(1)检查供电电池线路及接头、电机动力线缆、编码器线缆、抱闸线缆、各传感器线缆(包括光电开关及行程开关等)状态，存在线路破损、老化、接头松动、积尘等现象严禁开机;(2)检查急停按钮可操作性及急停功能是否完好，如有异常严禁启动设备;(3)检查机器人本体、电控柜箱、料桶、传动机构等外部防护装置的完整性防护设施不完整时严禁开机;(4)检查喷涂机本体、空气压缩机设备功能完整性，喷涂系统管道出现破损、裂纹断裂现象禁止启动设备;(5)检查电控柜内状态，存在杂物、积灰、浸液等异常严禁开机，严禁在电控柜内放置配件、工具、杂物、安全帽等，以免影响到部分线路，造成设备的异常。四、喷涂机器人施工要点4.2添加路径：1.路径方向按逆时针方向；2.每个房间至少有一个起点和一个终点，中间路径点最多6个点；四、喷涂机器人施工要点4.3确认路径：1.按”V”键切换视角；2.确认后，点击“完成路径规划”后

才能进行下一步操作。四、喷涂机器人施工要点4.4喷涂施工后成品保护：1.涂料未干前，不能打扫地面，防止灰尘等污染墙面涂料。最后一遍涂料表面干燥前

，保持室内空气流通，预防漆膜干燥后表面无光或光泽不足，影响成膜效果；2.应对完工后涂饰工程阳角、突出处用硬质材料维护保护，不得磕碰，污染饰面。喷涂机器人施工质量标准PART05五、喷涂机器人施工质量标准5.1质量验收方法及标准：水性涂料分为薄涂料、厚涂料、复层涂料三种，根据《建筑装饰装修工程质量验收标准》GB50210-2018主控项目质量要求，五、喷涂机器人施工质量标准5.1质量验收方法及标准：室内喷涂机器人施工质量应符合《建筑装饰装修工程质量验收标准》GB50210-2018主控项目质量要求详见12.2.7，五、喷涂机器人施工质量标准5.1质量验收方法及标准：五、喷涂机器人施工质量标准5.1质量验收方法及标准：室内喷涂机器人安全事项PART06六、喷涂机器人安全事项6.1安全管理事项：(1)用电安全。工作设备引电需遵守工地安全用电规定，需设置专用的充电场所，并进行相关的安全防护与警示;(2)工作设备安全(安装、使用、故障处理等)。需要专门设置工作设备存放处并做好相关防护工作；(3)作业人员