机械手作业指导书

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I.目的

为标准机械手调整与操作，方便生产，保护模具与设备及人员平安。

2.范围

所有机械手的操作、调整。

3.职责

注塑部技术员依本规程平安正确调较机械手，保护模具及机器，保证注塑机高效率运转。

4.操作流程

作业流程负责人

阅读本操作规程注塑部技术员

了解平安指引与标识注塑部技术员

]

了解机械手的周期运转动作注塑部技术员

了解机械手的控制面板功能健注塑部技术员

1

了解定位螺丝、电眼功用注塑部技术员

1

开机注塑部技术员

1

检查、确认气压、电压注塑部技术员

1

选择夹具、吸盘注塑部技术员

1

装夹具、吸盘注塑部技术员

**

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位置固定确认方法：

0、机械手在待机下行（铁片感应电眼LS-1）

1、下行〔开模终止确认后）（螺丝定位，LS-4电眼感应灯亮）

2、引拔前进（螺丝定位）

3、真空吸着、夹具闭合（真空确认，LS-9电眼感应灯亮）

4、引拔后退（螺丝定位）

5、上行（LS-3）

6、侧姿（LS-I2电眼感应）

7、横行出（LS-10电眼感应）

8、下行（螺丝定位，LS-1电眼感应灯亮）

9、真空放、夹具开（真空确认，LS-5电眼灯灭）

10、上行（LS-4电眼感应灯亮）

11、侧姿（LS-12电眼感应灯亮）

12、横行入（LS-1电眼感应灯亮）

各动作位置用螺丝固定或电眼感应来控制。

5.3.2执行（图表1）参照生产中正运行的ALFA机械手，熟悉其周期运转

动作。

5.4了解机械手控制面板功能键（钮）

5.4.1在调机械手之前，了解机械手控制面板功能键并熟悉。

5.4.2了解各键（钮）功能转切变化。

5.4.3实际了解功能键（钮）转换后机械手的动作之改变。

5.5了解定位螺丝、电眼之功用。

5.5.1每个动作终止时均有螺丝定位，对其限制。

5.5.2定位螺丝的调整决定了主、副臂的行程。

5.5.3电眼感应铁片的调整以行程终止时该电眼红灯亮（ON）。

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5.6升机

5.6.1控制开关转向“I

5.6.2不使用机械手而用半自动生产时，控制开关转向“II”。

5.6.3按下红色电源开关。

5.7检查并确认气压、电压

5.7.1检查气源、气压是否到达5kg/cm2以上。

5.7.2检查各功能键显示灯是否正常。

5.8选择夹具

5.8.1根据制品侧有无水口选择夹具或吸盘，假设有水口那么选择夹具，无那么选

择吸盘。

5.8.2根据制品形状、大小、重量等选择吸盘规格、数量。

5.9装夹具、吸盘

5.9.1换装夹具

5.9.2副臂侧夹具不使用时，调整好高度或关闭副臂使用开关。

5.10确定开模位置

5.10.1调整开模位置，为节省时间，调至最小开模为宜。

5.10.2调整顶针顶出长度，顶针不宜顶得过长，以能顺畅顶出脱落即可。

5.11制品顶出

制品顶出，但不让制品脱落。

5.12关气源

5.12.1将气源关闭，让机械手座架缓慢下降。

5.12.2开始位置的调整。

5.13调整主臂行程位置

5.13.1调整限位螺丝确定主臂前进，后退位置，要求前进终止时吸盘能牢牢吸住制

品；后退位置终止时不能碰到前模。

5.13.2调整定位螺丝确定下降位置，调整吸盘或夹具螺丝确定左右位置，以能适应

产品形状为佳（即调好吸盘吸住产品的位置）。

5.14副臂调整

5.14.1调整定位螺钉确定副臂前、后位置，要求夹具不能接触前、后模板。

5.14.2调整定位螺钉确定下行高度，调整灾具螺丝确定左右位置到灾紧水口为佳。

5.14.3所有副臂限位螺丝固定并锁紧，调整所有电眼感应铁片到电眼亮（ON）

5.15检查所有螺丝、电眼感应铁片

5.16开气源

5.16.1翻开气阀，机械手臂缓慢升起。

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5.16.2检查气压、压力到达正常5kg/cni2以上。

5.16.3各动作以最快速度运行，可调节气阀开度钮，开度加大那么速度变快，反

之那么慢。

5.17手动测试确认

5.17.1使用手动测试检验每个动作行程是否OK,需由注塑部组长确认。

5.17.2测试真空是否过大，并调整至能吸住产品才能横行。

5.18时间调整

5.IX.I设置每个衔接动作切换速度及气阀开合时间.

5.18.2完全开模时，机械手快速下降。

5.18.3顶出时机械手快速前进并吸住产品。

5.18.4顶针缩回时，机械手快速后退。

5.18.5机械手快速上升完毕后，开始合模。

5.19自动测试

5.19.1注塑机开始自动成型产品，机械手由手动转为自动，假设有问题要转为手

动进行局部微调。

5.19.2自动测试0K后，需由注塑部组长确认。

5.20生产

机械手自动测试OK后，即可随注塑机开始自动运行生产。

5.21生产中异常故障解除。

5.21.1生产过程中，注塑机或机械手出现故障，请参照《ALFA机械手解除警报

说明》解除。

a）适用于机械手报警（成品确认异常时）。

b）当机械手报警（成品确认异常时），先翻开注塑机平安门。

c）按机械手控制板的RESET键去排除警报。

d）排除注塑机异常情况（即取出卡在模具上之成品或水口骨）。

e）按机械手控制面板的START键使机械手臂往落下侧放置成品。

。翻开注塑机平安门，再关上，使用全自动生产继续进行。

g）机械手会自动回到原点待机，等待下回型开再自动取出c

附：每次调好机械手后需测试真空是否调好（即成品确认是否正常），

否那么有了以上功能，方便了操作，但增加了压模的时机（请留意）。

6.相关文件和相关记录

无

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7.操作器按键说明:

操作器(RBK1020)

显示器

紧急

停止

开关

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制定部门注塑部制定日期修订日期页数：7/18

7.2功能键说明:

7.2.I<7PgDdES'

FlF2

功能键，根据屏幕（功能显示区）内各项显示,配合F1〜ESS按键，选择欲进入功

能。

7.2.2

光标移动键：可以移动光标至欲更改的位置。

Z_、/—\

7.2.3

4-

数值或内容更改键：可以修改游标所在的数值（如时间…）或内容［如内侧姿或

外侧姿…等）。

7.2.4手动操作键：当操作者将屏幕设定在手动时，可以使用以下按键操作手动

动作。

按键符号按键名称成品臂功能料头臂功能

如欲使成品臂作动时，

Pfoductii成品臂选择须先按下此键，

[再按其它欲操作之按键。

如欲使料头臂作动时，

料头臂选择

颉iner证须先按下此键，

(t再按其它欲操作之按键。

将手臂横移出模外侧，而按此键后，机械手依据模式内

1横行出所设定之条件而动作（如内侧姿…等）横行出。

将手臂横移出模外侧，而按此键后，机械手依据模式内

101横行入所设定之条件而动作（如引进横出…等）再横行入。

成品臂、料头臂上行、下行键，模内时，须有以下条件

才可动作：

上行⑴开模终止信号。

下行⑵成品臂须有设定模式。

1⑶上行或下行须依据模式动作。

后退、前进键。往开模方向为前进，往开模方向为后退。

)后退

*11.

腐1刖进

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制定部门注塑部制定日期修订日期页数：8/18

按键符号按键名称成品臂功能料头臂功能

第一组抱具动作时，蓝色管夹具组做夹动作时，蓝色管有空

有空气。气。

◎抱/夹放成品时，黑色管有空气。夹开放料头时，黑色管有空气。

抱/夹放平常关电源时，蓝色管有空关电源时，蓝色管有空气。

气。

成品臂吸功能，利用真空产

生器产生吸的动作。

1吸

1吸放

固定治具的部份称为侧姿

组，而治具固定板成垂直方

回正无

a向，称为回正，而此键为回

正键。

治具固定板成水平，称为侧

姿，而此键为侧姿键。

侧姿

限使用于手动时，将马达刹车放开，方便使用者操作移动机械

函备用1手时。(Altas系列无此功能)

限使用于手动时，将备用(Y24)ON-OOF操作

备用2

限使用于手动时，将备用(Y30)ON-OOF

碰备注3

[@|

备注4,5

[QI

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制定部门注塑部制定日期修订日期页数：9/18

按键符号按键名称成品臂功能料头臂功能

当紧急停止复归后须按此“RESET”键才可使系统进

入手动操作状态，或发生警报时解除警报用

辅助键

模式资料记忆，自动时计时数修改记忆

输入键

按下此开关将产生紧急停止。请参阅（紧急停止处理

流程图）。

EMERGENCY

\STOPJ紧急停止按钮

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制定部门注塑部制定日期修订日期页数：10/18

8.成品臂模内取物动作图

模具编号：01模式

正臂:01副臂：11

设定完成按

ENTER

Fl插入F2计时

8.1L型夹公模

■动作顺序

1.手臂下行

2.引拔进

3.吸/夹

4.引拔退

5.手臂上行

■动作顺序

1.手臂下行

2.引拔退

3.吸/夹

4,引拔进

5.手臂上行

**

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制定部门注塑部制定日期修订日期页数：11/18

■动作顺序

1.手臂下行

2.吸/夹

3.引拔退

4.手臂上行

5.引拔进

■动作顺序

1.手臂下行

2.吸/夹

3.引拔进

4.引拔进

**

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制定部门注塑部制定日期修订日期页数：12/18

模具编号：01模式

正臂：01副臂：11

设定完成按

[F1搐入■

F2计时

■动作顺序

6.手臂下行

7.引拔退

8.吸/夹

9.引拔进

10.手臂上行

■动作顺序

6.手臂下行

7.引拔进

8.吸/夹

9.引拔退

10.手臂上行

**

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制定部门注塑部制定日期修订日期页数：13/18

■动作顺序

5.手臂下行

6.吸/夹

7,引拔进

8.引拔进

■动作顺序

6.手臂下行

7.吸/夹

8.引拔退

9.手臂上行

10.引拔进

**

文件标题机械手作业指导书文件编号

制定部门注塑部制定日期修订日期页数：14/18

■动作顺序

1.手臂下行

2.引拔退

3.夹

4.引拔进

5.手臂上行

注:原点待机，机械手横出做后

续设定动作终点待机，机械手

上行后至终点待机

■动作顺序

1.手臂下行

2.引拔进

3.夹

4.引拔退

5.夹开

6.手臂上行

注:司模试L型夹母模内置料

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制定部门注塑部制定日期修订日期页数：15/18

■动作顺序

1.手臂下行

2.夹

3.引拔退

4.夹开

5.手臂上行

■动作顺序

1.手臂下行

2.夹

3.引拔进

4.夹开

5.手臂上行

6.引拔退

**

文件标题机械手作业指导书文件编号

制定部门注塑部制定日期修订日期页数：16/18

10计时器定义：

10.1计时器及计数港的设定，必须在自动/启动或模式设定的状态下，才可设定或修改。

10.2在模式功能下设定计时或计数，必须按［ENTER］及出现［记忆成功］,那么修改才

算完成。

10.3自动/启动功能下修改时间或计数操作者，须修改数字及按［ENTER］键，控制器自

动在下一循环完成记忆。

10.4计时器显示如下:_______________

0星模式g模式

售nC5i1(^2

询七正臂

[同F1正臂

国>原点加也计数终点

C

@1/\|模式y模式

口(^3筮

<^31副臂■■■

F1EFl

网计数原点计数

设定:0000模式SIO

运转:0000H1—

计数

输入:0000S2

喷雾：ooooF1归零H2〉

**

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制定部门注塑部制定日期修订日期页数：17/18

11.计时器说明如下：

⑴正副下口:成品臂及料头臂模内下行延迟，前动作完成后开始计时，计时完成后手臂下行。

⑵正进'⑴：成品臂引拔进延迟，前动作完成后开始计时，计时完成后引拔前进。

⑶正退功：成品臂引拔退延迟，前动作完成后开始计时，计时完成后引拔后退。

⑷正上畲：成品臂模内上行延迟，前动作完成后开始计时，计时后上行。

⑸正火甲；成品皆夷延迟，前动作完成后开始计时，计时后火。

(6)正吸三：成品臂吸延迟，前动作完成后开始计时，计时后吸。