工业机器人技术与应用练习题及参考答案

工业机器人技术与应用练习题及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人正常运行时，末端执行器工具中心点所能在空间活动的范围称为灵活工作空间。A、正确B、错误正确答案：B2.在标准配置中，I/O电源由内部电源给定，约1.5A的DC24V的内部电源可供输入/输出控制使用。使用中若超出1.5A电流时，应使用24V的外部电源。A、正确B、错误正确答案：A3.PLC安装对环境温度没有要求。A、正确B、错误正确答案：B4.OB35经OB1调用后才能执行。A、正确B、错误正确答案：B5.装配机器人的装配系统主要由操作机、控制系统、装配系统、传感系统、安全保护装置组成。A、正确B、错误正确答案：A6.一般工业机器人手臂有4个自由度。A、正确B、错误正确答案：B7.机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。A、正确B、错误正确答案：A8.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。A、正确B、错误正确答案：B9.圆柱销可以用于经常拆卸的场合。A、正确B、错误正确答案：B10.挠性联轴器可以分为有弹性元件挠性联轴器、无弹性元件性联轴器。A、正确B、错误正确答案：A11.带7根轴的串联机器人，对于第7轴上没有奇异点。A、正确B、错误正确答案：B12.P1*P2表示工具坐标系下位置的叠加运算。A、正确B、错误正确答案：A13.气动三大件的顺序是分水滤气器、油雾器、减压阀。A、正确B、错误正确答案：B14.旋转机械的不平衡由于旋转体轴心周围的质量分布不均，表现为中频现象。A、正确B、错误正确答案：B15.机器视觉是计算机视觉在工业场景中的应用，目的是替代传统的人工。A、正确B、错误正确答案：A16.必须通过点号.才能引用关节位置变量中的某一要素。A、正确B、错误正确答案：A17.OB35是定时中断组织块，可以被设定为定时执行。A、正确B、错误正确答案：A18.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。A、正确B、错误正确答案：A19.步进电机驱动器中脉冲放大器是放大反馈信号的。A、正确B、错误正确答案：B20.PLC的输出端口接有感性元件时，对交流电路，应串联阻容电路，以抑制电路断开时产生的电弧对PLC的影响。A、正确B、错误正确答案：B21.对与高低速液压马达，低速液压马达转动惯量大，调节灵敏度低。A、正确B、错误正确答案：B22.所有硬件组态完成后要进行编译保存，可检查设定组态的语法错误，不能检查设定的组态是否与实际的组态一致，需下载到CPU才能检测是否和实际一致。A、正确B、错误正确答案：A23.对机器人语言进行重新设定后，机器人系统无需重新启动。A、正确B、错误正确答案：B24.S7-300背板总线5V电压由电源板提供。A、正确B、错误正确答案：B25.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。A、正确B、错误正确答案：B26.PLC的可靠性高，抗干扰能力强，通用性好，适应性强。A、正确B、错误正确答案：A27.在低速、重载和不易对中的场合最好使用弹性套柱销联轴器。A、正确B、错误正确答案：B28.排气节流调速只能调节气缸推出速度。A、正确B、错误正确答案：B29.蜗杆传动中蜗轮因为尺寸大，所以转速要比蜗杆大的多。A、正确B、错误正确答案：B30.引入工业机器人系统时，可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。A、正确B、错误正确答案：B31.被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。A、正确B、错误正确答案：B32.步进电机转动速度与电脉冲频率成正比，通过改变电脉冲频率就可调节步进电机的转速。A、正确B、错误正确答案：A33.在现代工业上使用的湿度传感器大多数是非水分子亲和力型传感器。A、正确B、错误正确答案：B34.双字循环移位指令的操作数N指移位位数，要通过字寻址方式来设置。A、正确B、错误正确答案：B35.S7Graph中，并行的两条同步分支的Step步数必须相等。A、正确B、错误正确答案：B36.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。（）。A、正确B、错误正确答案：A37.刚性联轴器在安装时要求两轴严格对中，而挠性联轴器在安装时则可以不必考虑对中问题。A、正确B、错误正确答案：B38.在RAPID程序中，只有一个主程序main并且存在于任意一个程序模块中，作为整个RAPID程序执行的起点。A、正确B、错误正确答案：A39.使能按钮分成两档，手动状态下第一档按下去，机器人处于防护装置停止状态。A、正确B、错误正确答案：B40.示教器上的急停开关是工业机器人为保证操作者人身安全而设置的。A、正确B、错误正确答案：B41.机器人备份文件可以放在机器人内部存储器和外置U盘上，备份恢复数据具有唯一性，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一台机器人上。A、正确B、错误正确答案：A42.ABB机器人指令中do指令指的是置0命令。A、正确B、错误正确答案：B43.ABB机器人RobotStudio支持两种类型的库文件，文件拓展名分别是“*.rslib”和“*.rsxml”。A、正确B、错误正确答案：A44.制动器失效抱闸：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。A、正确B、错误正确答案：A45.通过电阻上的电流增大到原来的2倍时，它所消耗的电功率也增大到原来的2倍。A、正确B、错误正确答案：B46.正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。A、正确B、错误正确答案：B47.联轴器无论在转动或停止时都可以进行离合操作。A、正确B、错误正确答案：B48.机器人编程语言中，同一行中撒号‘后而的内容会被当做注释。A、正确B、错误正确答案：A49.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。A、正确B、错误正确答案：A50.机器人工具头的重心在法兰盘的中心点处。A、正确B、错误正确答案：B51.一般规定低速运行时所能抓取的工件重量作为ABB机器人的承载能力指标。A、正确B、错误正确答案：B52.在电机工频启动时电流剧增的同时电压也会大幅度波动。A、正确B、错误正确答案：A53.用于研磨的研具应比工件硬，这样研出的工件质量才好。A、正确B、错误正确答案：B54.液压油的粘度一般是随温度的升高而升高。A、正确B、错误正确答案：B55.Syslink接线端子可用于传感器、电磁阀与控制器之间的通信。A、正确B、错误正确答案：A56.直流伺服电机控制采用励磁磁场控制方式时，其为恒功率控制方式。A、正确B、错误正确答案：A57.机器人木体作直交位置数据定位时，其控制点是机械法兰面中心。A、正确B、错误正确答案：B58.ABB机器人在执行RAPID程序中可对可变量PRES赋值，赋值结果一直保持到新的赋值。A、正确B、错误正确答案：A59.PLC的操作系统由用户产生，用来实现用户要求的自动化任务。A、正确B、错误正确答案：B60.在进行机器人安装、维修和保养时，必须关闭机器人总电源。A、正确B、错误正确答案：A61.粗齿锉刀适用于锉削硬材料或狭窄平面。。A、正确B、错误正确答案：B62.工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。A、正确B、错误正确答案：B63.ABB机器人RobotStudio，Hide子组件可以将对象从画面中隐藏，并使隐藏的对象不可被LineSensor子组件检测到。A、正确B、错误正确答案：A64.机器人仿真工作站布局时，由于是在软件中进行虛拟布局，因此可以随心所欲地埋放设备模型，而不受任何约束。A、正确B、错误正确答案：B65.绘制机械图样时，尽量采用1：1的比例。A、正确B、错误正确答案：A66.从光栅的使用寿命考虑，一般将主光栅尺安装在机床或设备的运动部件上，而读数装置则安装在固定部件上。A、正确B、错误正确答案：A67.辅助元件是用于元件内部润滑、排气噪声、元件间的连接以及信号转换、显示、放大、检测等所需的各种气动元件，如油雾器、消声器、管件及管接头、转换器、显示器、传感器等。A、正确B、错误正确答案：A68.机器人腕部提供的水管为12mm的难燃性双层PU软管，可以直接与焊钳上的快插接头相连接。通常蓝色水管对应进水口，红色对应回水口。A、正确B、错误正确答案：A69.ABB机器人为获得TCP的六点法操作，其中第四点是用工具的参考点从固定点向将要设定的为TCP的X方向移动。A、正确B、错误正确答案：B70.为了改变直流电机的旋转方向，可以将电机的电枢和励磁电源的方向同时改变。A、正确B、错误正确答案：B71.机器人可以有六轴以上。A、正确B、错误正确答案：A72.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。A、正确B、错误正确答案：B73.STEP7是S7-300/400系列PLC的应用设计软件包，该软件的标准版支持STL、LAD及FBD3中基本编程语言，但是不能在STEP7中相互转换。A、正确B、错误正确答案：B74.液压油选用的主要指标是良好的润滑性及防锈性、抗泡沫性。A、正确B、错误正确答案：B75.通常机器人和相机socket通讯，机器人作为client端，在机器人系统建立时加入pc-interface选项。A、正确B、错误正确答案：A76.关节式码垛机器人本体与关节式搬运机器人没有任何区别，在任何情况下都可以互换。A、正确B、错误正确答案：B77.异步型交流伺服电动机比同步交流伺服电动机比起来价格便宜。A、正确B、错误正确答案：A78.图像锐化：突出图像中的高频成分，使轮廓增强。A、正确B、错误正确答案：A79.PLC300用‘GET'和'PUT'数据通信时，最大可传输的字节数为400字节。A、正确B、错误正确答案：B80.焊接引入工业机器人以后,一切工作都是自动进行的。A、正确B、错误正确答案：B81.PLC由输入部分、输出部分和控制器三部分组成。A、正确B、错误正确答案：A82.二联件由开关阀和调压阀（减压阀）组成。A、正确B、错误正确答案：B83.TONR的启动输入端IN由“1”变“0”时定时器复位。A、正确B、错误正确答案：B84.如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。A、正确B、错误正确答案：A85.工业机器人系统由四大部分组成:机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。A、正确B、错误正确答案：A86.霍尔传感器是根据霍尔效应制成的传感器。A、正确B、错误正确答案：A87.⼯业机器⼈的机械部分主要包括末端操作器、⼿腕、⼿肘和⼿臂。A、正确B、错误正确答案：B88.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。A、正确B、错误正确答案：A89.连续控制的要求是：精确定位，并随时控制进给轴侗服电机的转向和转速。A、正确B、错误正确答案：A90.定时器的寻址依赖所用指令，带位操作数的指令存取位值，带字操作数的指令存取当前值。A、正确B、错误正确答案：A91.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。A、正确B、错误正确答案：A92.ABB工业机器人中，设置负载参数时需要修改参数组主要是mass、cog，可通过例行程序进行这两组参数的测量。A、正确B、错误正确答案：A93.工作空间是指机器人操作机移动其末端执行器的限制区域，会根据机器人的设计特性而有所不同。A、正确B、错误正确答案：A94.ABB机器人标准型控制柜散热风扇的检查和清洁时直接开柜按照要求检查。A、正确B、错误正确答案：B95.TRUNC指令把32位实数转换成32位符号数，小数部分按照四舍五入原则处理。A、正确B、错误正确答案：B96.视在功率就是有功功率加上