《智能网联汽车概论（活页式）》 课件 项目五知识点2：高精度地图采集和生成过程1

1项目五

高精度定位与导航系统及其应用高精度地图采集和生成过程2知识目标：1.能通过走访或查阅资料的方法，了解高精度地图包含的信息，采集和生成过程。2.能通过走访或查阅资料的方法，了解高精度地图在智能网联汽车中的作用。能力目标：1.能总结并归纳调研报告，撰写智能网联汽车高精度地图的特点及应用的标准报告。2.能总结并归纳调研内容，辩清智能网联汽车高精度地图与普通地图的别。素质目标：1.树立安全意识；2.培养8S现场管理意识。教学目标3什么是高精度地图采集和生成过程？1.高精度地图的采集过程

地图的信息采集是靠地图采集车上的激光雷达、高清摄像头、惯性导航系统及GPS定位系统，可以把地图数据的相对误差控制在10cm以内甚至更精确。高精度地图的采集过程主要有：采集设备、实地采集、信息加工和后续更新。4什么是高精度地图采集和生成过程？1.高精度地图的采集过程

（1）采集设备

高精度地图的采集需要使用一系列高精度的设备和传感器，以确保采集到的数据准确、详细。主要的采集设备包括：激光雷达、高清相机、惯性测量单元（IMU）、全球导航卫星系统（GNSS）等。5什么是高精度地图采集和生成过程？1.高精度地图的采集过程

（2）实地采集

实地采集是制作高精度地图的第一步，主要通过采集车的现场采集来完成。采集的核心设备是激光雷达、高精度差分-惯导-卫星定位系统，它通过激光反射形成点云，完成对环境中各种物体的采集，并通过高精度定位系统记录行驶轨迹和环境中物体的高精度位置信息。6什么是高精度地图采集和生成过程？1.高精度地图的采集过程

（3）信息加工

信息加工的过程包括人工处理、深度学习的感知算法(图像识别)等。采集的设备越精密，采集的数据越完整，就可以降低算法所需的不确定性。收集到的数据越不完整，就需要更多的算法来补偿数据缺陷，也可能会产生更大的误差。7什么是高精度地图采集和生成过程？1.高精度地图的采集过程

（4）后续更新

高精度地图的后续更新是保持地图准确性和时效性的关键。因为道路的整改工作会经常发生，包括突发性路况。后续地图更新也可以采取众包方式或与政府实时交通处理部门合作来解决。8什么是高精度地图采集和生成过程？2.其他形式高精度地图的采集过程

（1）众包数据构建高精度地图

利用大量非专业用户或运营车辆（如物流车、客车、商务车等）在行驶过程中实时采集的数据，通过数据处理和分析，构建出高精度地图的方法。这种方法利用了广泛的用户群体和实时性强的数据，能够有效地补充和更新地图信息。9什么是高精度地图采集和生成过程？2.其他形式高精度地图的采集过程

（2）实时定位与地图构建（SLAM）

实时定位与地图构建(SLAM)是一种在机器人领域广泛使用的地图构建与定位技术。可以使用激光、视觉、红外等传感器，在机器人移动过程中获取传感器检测的环境特征，进一步识别行驶过程不同时刻环境特征中类似的部分，将检测到的环境信息进行拼接，对行驶过的环境进行基于当前传感器信息的完整描述，即高精度地图构建。10什么是高精度地图采集和生成过程？3.高精度地图的生产过程

高精度地图与传统地图相比，具有不同的采集原理和数据存储结构。传统地图依赖于拓扑结构和传统的数据库，将各种元素作为对象堆放在地图上，将道路存储为路径。高精度地图中，为了提高存储效率和机器可读性，地图在存储时分为矢量层和对象层。11什么是高精度地图采集和生成过程？3.高精度地图的生产过程

在高精度地图生产过程中，通过提取车辆上传感器采集的原始数据，获取高精度地图特征值，构成特征地图。在此基础上，进一步提取、处理和标注矢量图形，包括道路网络信息、道路属性信息，道路几何信息和道路上主要标志的抽象信息。12什么是高精度地图采集和生成过程？3.高精度地图的生产过程

（1）原始点云

原始点云是指通过激光雷达（Lidar）等传感器直接采集到的三维空间数据点集。这些点云数据包含了丰富的三维空间信息，如道路的形状、宽度、高度以及道路两侧的障碍物、树木、建筑物等。13什么是高精度地图采集和生成过程？3.高精度地图的生产过程

（2）分类点云

分类点云是指对原始点云数据进行分类处理后的结果。通过分类，可以将点云数据中的不同物体或区域区分开来，便于后续的处理和分析。分类后的点云数据会被划分为不同的类别，如道路、人行道、建筑物、树木、车辆等。这些分类信息对于后续的地图制作和自动驾驶决策具有重要意义。14什么是高精度地图采集和生成过程？3.高精度地图的生产过程

（3）单体白膜

单体白膜是指在分类点云的基础上，通过提取特定物体的三维模型边界并进行简化处理而得到的模型。它通常呈现为白色且没有纹理的模型，主要用于表达物体的形状和结构。单体白膜在高精度地图制作中主要用于表达道路元素（如车道线、交通标志、路障等）的形状和结构。它们可以作为地图中的基础图层，为自动驾驶车辆提供准确的道路信息。15什么是高精度地图采集和生成过程？3.高精度地图的生