2024机器人整机性能测试规范

机器人整机性能测试规范2024 范 引用标 定 集 重 测量停顿时 测量时 单 缩略语和符 基q缩略 量 Q w他符 性能测试条 机器人安 测试前条 操作和ÿ境条 操作条 ÿ境条 O移测量原 仪 机械接口的负 试验 试验O姿和跟踪轨迹的定 目 立方体在工作空间中的O 立方体内所用面的O 试验O ßú要 跟踪的轨 循ÿ次 试验n 试验特性4应 O姿特 一般说 O姿准确þ和O姿重复 O姿准确 O姿重复 多方向O姿准确 距离准确þ和重复 一般说 距离准确 距离重复 O置稳定时 O置超调 O置特性漂 互换 轨迹特 概 轨迹准确 轨迹重复 重定向轨迹准确 拐角偏 圆角误 拐角超 一般试验条 轨迹Ÿþ特 一般说 轨迹Ÿþ准确 轨迹Ÿþ重复 轨迹Ÿþ波 最小定O时 静态øú 面向应用的特殊性能规 摆ú偏 摆ú试验轨 摆幅误 摆频误 试验报 Ö录 Ö录 Ö录 第第PAGE10ý共62范围q标准规定了操作型机器人Q列性能指标及w测试方法——O姿准确þ和O姿重复性——多方向O姿准确——距离准确þ和距离重复性——O置稳定时间——O置超调量——O姿特性漂移——互换性——轨迹准确þ和轨迹重复性——重定向轨迹准确——拐角偏差——轨迹Ÿþ特性——最小定O时间——静态øú性——摆ú偏差ü于某一x体机器人的试验，q标准并O规定应选择P述的哪些性能指标2q标准所述的试验ù目要用于研究和检验某个机器人的指标也4用于机试验定型试验或验收试验~了üÿO\机器人的性能指标照qQ列参数必û试验立方体的尺û试验用负载试验Ÿþ试验轨迹试验循ÿ和ÿ境条件2Ö录A(标准的Ö录)给出了用于O姿特性和轨迹特性进行üÿ测试时的x体参q标准术语<机器人=指的是工业机器人GB/T12643-1997工业机器人词汇(eqvISOGB/T16977-1997工业机器人坐标系和ßú命]原则(eqvISO71990)GB/T12644-2001工业机器人特性表示(eqvISO6q标准采用GB/T12643中给出的定义和Q列定义集群用于«算准确þ和重复性特性的一组测量点(图8表示图解法示例重心ü于由坐标(xjyjzjn个点的集群，该集群的重心是坐标~均值x,y,z的点2x,y,z的«算}式在7.2.1中给出2测量停顿时间measuring记录数据前在测量点处的延à时间(如发出<到O=控制信号P)测量时间measuring记录量值所用的时间除非另p规定，所p单O如44长þñ毫米 44角þñ弧þ或 (rad)或44时间ñ秒 44质量ñ千克 44力ñ牛顿 44Ÿþñ米/秒 44长þñ毫米 或þ/ 或弧þ/秒 q标准采用Q列缩略语和符号5.1基本缩略准确波O路径(轨迹Path(Trajectory摆

üX，Y，Z轴的姿态(角V量X，Y，Z 测量循ÿ 实到O姿和各个实到O 轨迹 O姿准确 O 多方向O姿准确 距离准确 O O O姿准确þ O 轨迹准确 轨迹Ÿþ准确 轨迹Ÿþ 轨迹Ÿþ波

表示沿X，Y，Z轴的定O 指表示第ij次循表示第k 表示h 表示O姿编号 拐角点(边界 OC1到

试验立方体的þ

测量轨迹特性用矩形面的þ 各实到O 据制

商的建议安装机器人除O姿特性的漂移试验应由冷态开始外O管制

商是否p规定w验在试验前应进行适当的预热ß行2若机器人xp由用户使用的数来记录特性(如离线编程给出的O)则试验中的状态必û试验报告中说明，并且(P某种特性p关时)次试验中均应保持OÙ2由制

商指定并由q标准相应的试验方法确定的性能特性p在制

定的ÿ境和l常操作条件Q才是p效的2ú和~扰，最大安全操作极限(见GB/T12644Ā试验所用的ÿ境条件应由制

商说明，参照6.3.2.2的要求2海拔高þ极限测试的ÿ境温þ()应~20℃2采用w他的ÿ境温þ应在试验报告中指明并àñ解释2试验温þ应保持在±2℃2被测O置和姿态数据(xj，yj，zj，aj，bj，cj)应ñ机ÿ坐标系(GB/T来表示，或ñ测量设备所确定的坐标系来表示若机器人指ðO姿和轨迹由另一坐标(如离线编程O是测量系必û把数据转换到一个}共坐标系中用测量建立坐标系间的相互关系2在fl情况Q，7.2.1给出的测量O姿O能用作转换数据的参照O置2参照点和测量点需在试验立方体内，且彼fl距离应}4能大(15~测量点，则C3，C4，C5，C64用作参照点测量点应离制

GB/T16977Ā的O置应予记录(见图除非另p规定，应在实到O姿稳定^进行测量ü于轨迹特性1超调量和O姿稳定性的测量，数据采集设备的ú态特(采Ÿ率Ā应足够高，ñ确保获得被测特性的充Vï述2ß应估«测量的O确定þ中说明2应考虑Q列参数:44仪器误差44P方法p关的系统误差44«算误差测量的O确定þO25所p试验ù目都应在100%额定负载条件Q进行，即制

商规定的质量1重~表征机器人P负载p关的性能，4采用如表1中指出的将额定负载减10%或由制

商指定的w他数值进行Öà试验如部V测量仪器Öà于机器人P把w质量和O置当作试验负载的一部1是试验用p端执行器的实例，w(重心)TP(工x中心点Āp偏移2试验时，TCP是测量点(MP)，测量点的O置应在试验报告中说明1试验特性使用负载额定负载减ó多方向O姿准确距离准确þO轨迹准确þ重定向轨迹准确轨迹Ÿþ静态øú10摆ú1试验用p况QŸþ补偿均置于100%，并4在flŸþ的50%和/或10%Q进行Öà试验2ü于每一种轨迹特性，应在制

商规定的额定轨迹Ÿþ的100%50%和Q进行试验(见表3Ā2在试验报告中应注明额定轨迹Ÿþ2Ÿþ×决于轨迹的形状和尺û机器人ó少应能在试验轨迹50%的长þ内达到Ÿþ2fl时，相关的性能指标才是p效的2和表3给出试验Ÿþ的汇总表2O姿特性试验试验特性 (×=必测50%10%额定(○=选测多方向O姿准确距离准确þO93轨迹特性的试验试验特性 100%额定轨迹(×=必测50%额定轨迹(×=必测10%额定轨迹(×=必测轨迹准确þ轨迹Ÿþ摆ú9q条说明如何确定O于工作空间中立方体内一面P的五个合适O置ß明了要跟踪的试验轨迹当机器人某轴ßú范围较w他轴小时4用长方体立方体2立方体在工作空间中的OO于工作空间中的单个立方体，wþ点用C1到C8表示(见图2Ā，应满足44立方体应O于工作空间中预期应用最多的那一部44立方体应xp最大的体ÿ，且w棱边行于机ÿ坐标系在试验报告中应ñ图形说明工作空间中所用立方体的O置2面(a) 面(b)

机ÿ坐标

机ÿ坐标 面(c) 面(d)

机ÿ坐标

机ÿ 2O姿试验应选用Q列面之一，üà些面制

商已声明在说明书中的值C1-C2-C7-C8C2-C3-C8-C3-C4-C5-CC4-C1-C6-表4给出了O姿特性所使用的O姿2表4O姿特性中选用的O试验特性 O姿准确þ和O多方向O姿准确距离准确þO五个要测量的点O于测量面的ü角线P并ü应于选用面PP1到P:àP轴向XMP和径向(Zmp)测量点偏移点P1到P5是机器人手腕参考点的O置2测量面行于选用3制

商4规定试验O姿应ñ机ÿ坐标系(最佳)和/P1是ü角线的交点，也是立方体的中心2点P2到P5离ü角线端点的距离等于ü角线长þ的(10±2)%4)，若O4能，则在报告中说明在ü角线P所选测量测量机械接口坐标3选用面和测量

机ÿ坐标 L=ü角线长示例面(a)C1–C2–C7–C8和O姿图4使用的O当机器人在各O姿间ßú时，所p关节均应试验时，应注意O超出制

操作规范2图6给出了在四个4用试验面之一P的一条直线轨迹一条矩形轨迹和两除测量拐角偏差外，试验轨迹的形状应是直线或圆(见8.5和图22Ā2若采在立方体ü角线P的直线轨迹，轨迹长þ应是所选面相üþ80%，如图6中P2到P4的距离是一实例另一直线轨迹P6到P9，48.4中所述的重定向试验2ü圆形轨迹试验，需测试两个O\的圆，见图62大圆的直径应~立方体边长的80%，圆心~小圆的直径应是\一面中大圆直径的10%2圆心~P1，见图应使用最少的数目的指ðO姿在试验报告中应说明指ðO姿的数目O和编程方法(示教编程1人工输人数_数据或离线编程)2ü于矩形轨迹，拐角记~E11E21E31E4，每个拐角离面各þ点的距离~该面ü角线长þ的(10±2)%26的实例中，P21P31P41P5V别PE11E21E31和E4重合2第第PAGE14ý共62

机ÿ1)用于6

机ÿ坐标 YY

机ÿ

机ÿ坐标 图5试验轨迹定OE1P2E1P2E3E4机ÿ坐图6表5给出了测试每种特性时实施的循ÿ次数5循ÿ试验特性循ÿ次数第第PAGE15ý共62多方向O姿准确距离准确þOß续循ÿ轨迹准确þ重定向轨迹准确轨迹Ÿþ摆ú试验ú序ü试验结果没p影响~了确定测量停顿时间议Y进行O稳定时间试验^进行O姿重复性试验O置超调量O姿准确þ验4\时进行2O姿特性漂移试验应独立进行2如果测试设备允许，轨迹准确þ及重复性试验4PŸþ试验\时进行当编程恒定轨迹Ÿþ时，应注意确保把Ÿþ补偿控制设~100，并保证机器Q列特性4\44轨迹准确þ/重复性和Ÿþ特性44拐角超调和圆角误差除O姿特性漂移外种条件Q每一特性的数据采集应在最短的时间内进行试验时所p的程序延时，如测量停顿时间和测量时间应在试验报告中说明2试验特性—据机器人的类型和要求(应用Ā，4全面或部V采用q标准所述的试验ü于某些y型应用，Ö录B(提示的Ö录Ā提供了基q南7ñ示教编程机器人的指ðO姿定义~机器人的测量点(见图7Ā27q章中所定义的O姿准确þðO姿和实到O44内部控制V辨率44坐标Ù换误差44关节的实×结构尺ûP机器人控制系统所用的模型尺û间的差异44机械缺陷，如间隙1滞回1摩擦及外部条件如温þ等的影响指ðO姿数据输人方法×决于机器人控制设备ü准确þ特性p重大影响使用的数据输人方法应在数据表和试验报告中清楚地说明2若指ðO姿由数_数据输人设定O\指ðO姿间的关(即距离和姿态是已知的(或4确定的Ā，àü距离特性的规范和测量是需要的2ü于使用数_数据输人的O姿准确þ测量知道测量系统相ü于机ÿ系的O置(6.8.4Ā2测量点(工测量点(工x中心第j次实到O指ðO 图7指ðO姿P实到O(图8和图9也表示该关系O姿准确þ表示指ðO姿和从\一方向接à该指ðO姿时的实到O姿均值之间的偏差2O姿准确a)O置准确þ:指ðO姿的O置P实到O置集群中心之差(见图8ĀĀb)姿态准确þ:指ðO姿的姿态P实到姿态9Ā2例:某一实到OG点O指ðO姿P例:某一实到OG点O指ðO姿P所给定的图8O置准确þ图8中O\O指ð图8中O\O指ða和b4

图9姿态准确þAPp

((xx)(yy)(zzAPx(xxc)APy(yyc)APx(zzc)x1xnjy1ynz1znjx1yz是ü\一O姿重复响应n次^所得各点集群中心的坐标xc1yc

是指ðO姿坐标APa(aacAPb(bbcAPc(cccabc

ajj1bjj1cjj1à些值是在ü\一O姿重复响应n次所得的姿态角的均值2式中:和cc是指ðO姿的姿态角aj1bj和cjj次实到O姿的姿态角表6给出了O姿准确þ试验条件的汇总表6O姿准确þ负载ŸO姿循ÿ次数额定负载降ó(选用10所示的循ÿ之一，ñ单一方向接à每个O姿2试验时所用的接à方向应P

在第0次循ÿ的处OP5P4P3P2P5P4P3P2P5P4P3P2 P1 P5 P4 P3 P2 P1 P5 P4 P3 P2

P1

P5

P4

P3

P2

O104用循ÿO姿重复性表示ü\一指ðOn次^实到O姿的一ü某一O姿，重复性4表示44ñQ式«算且ñO置集群中心~球心的球半径RPl44围绕均值a1b和c的角þ散布3Sa13Sb13Sc，w中Sa1SbSc~标准偏差(见图9Ā2第第PAGE21ý共621式中:l

j(xx(xx)2(yy)2(zwx1y1z和xj1yj1zj7.2.1中定义(l(ljnj(aj(an j(bj(bn j(cj(cn 注2:即使距离Ol常V布，fl指标也是4«算的27给出O姿重复性试验条件汇总2表7OO循ÿPPPP 额定负载降ó(选用第第PAGE22ý共6244试验n骤P7.2.1相44«算每个O姿的O置重复性RP和角þ偏差RPa1RPb1RPc2ü多方向O姿准确þÙú表示从O个相互垂直方向ü相\指ðO姿响应n次时，各均实到O姿间的偏差(见图11Ā244APP是O\轨迹终点得到的实到O置集群中心间的最大距离差多方向O姿准确þÙú的«算}式如 x)2 x)2 y)2 z 式中:1，2，3是接à轨迹的编号 h,k h,k h,k表8给出了多方向O姿准确þÙú的试验条件汇总8多方向O姿准确þÙú试O循ÿPP 额定负载降ó(选用44机器人的机械接口沿行于机ÿ坐标系轴线的O条接à轨迹ßú到各指ðO姿点2关于P1，ñ负方向接à，ü于P2和P4立方体内部接(见图1112如果O4应使用制

商指定的接à方向并在报告中说明2实到O实到O指ðO实到O实到O

12循ÿq特性仅用于离线编程或人工数据输入的机器人q章所定义的距离准确þ和重复性由两个指ðO姿P两组实到O姿均值之间的距离偏差和在à两个O姿间一系列重复移ú的距离波ú来确定2üO姿用Q列两种方法之一控制，4测量距离准确þ和重复性 使用离线编程控制两个O姿 用示教编程控制一个O姿，并通过人工数据输入ü距离编程应在报告中说明所使用的方法距离准确þ表示在指ð距离和实到距离均值之间O置和姿态的偏差设Pc11Pc2是指ðO姿，P1j1P2j是实到O姿，O置距离准确þ是Pc11Pc2P1j1P2j13Ā，且该距离被重复n均均13距离准确O置距离准确þADP«算}式如Q:ADPD1Dj

(xx)2(xx)2(yy)2(z (xx)2(yy)2(z cc c c cwxc11yc11zc1是在机器人控制中4用的Pc1的坐标xc21yc21zc2是在机器人控制中4用的Pc2的坐标 1 1 是P的坐标 1 1 是P的坐标 n是重复次数2

D

j

|x1jx2jjDy

j

|y1jy2jjDz

j

|z1jz2jjDcx

Xc1XcDcyYc1YcDcxZc1Zc第第PAGE26ý共62姿态距离准确þ«算方法相当于单轴距离准确þ，«算}式如

Dc

Da

j

|a1ja2jjDb

j

|b1jb2jjDc

j

|c1jc2jj

ac11bc11cc1是在机器人控制中4用的Pc1的姿态ac21bc21cc2是在机器人控制中4用的Pc2的姿态 1b1c是P的姿态 1b 是P的姿态 n是重复次数9给出距离准确þ试验条件的汇总9距离准确þO循ÿP 第第PAGE27ý共62应单方向进行测量(见图14Ā244在报告中ó少要pADP的值第0次循 第1次循

在第0次循ÿ P4处O第2次循 P2 P2 14循ÿ距离重复性表示在\一方向ü相\指ð距离重复ßún次^实到距离的一j(Dj(DDn(DDx(DDxjnjn(DDz(DDzjn姿态距离重复性«算}式如(DDa(DDajnDbDbjnjnw中:各Ù量的定义于7.3.2相表10给出距离重复性试验条件的汇总10O循ÿP 44n骤P7.3.2相\2在报告中ó少给出RD值O置稳定时间是用于衡量机器人停k在实到O姿快慢程þ的性能2图15实例是接à实到O姿的O维图示\时应知道稳定时间P超调量及机器人的w性能参数p关2接接à实到O图15O维表示的稳定时间和OO置稳定时间的测量P7.5中测量超调量的方式相\2ñ7.2.1中的循ÿO置稳定时间是从机器人第一次进入门限带的瞬间到O间所经历的时间2门限带4定义~7.2.2中的重复性或由制

商指定2P实到O(1ĀP实到O

曲线(1):过阻|接à示例，见注曲线(2):振荡接à示例，pOVj`图16稳定时间和O表11给出O置稳定时间试验条件汇总表11OO循ÿ额定负载降ó(选用位置Ы测量O置超调量的目的是~了衡量机器人稳准确地停在实到O姿的能力应明，O置超调量PO置稳定时间p关2O置超调量是机器人第一次进入门限带再超出门限带^瞬时O置P定O置的最大距离2注3:ü于过阻|机器人(图16曲线1Ā，w超调量~测量O置超调量时，机器人ñ7.2.1的循ÿ方式在试验负载和试验行2O置超调量等于超出测量点P1的移ú距离2超调量应测量O次，«算O次中的最大值(见图16Ā2(xx)2(xx)2(yy)2(zz

max

若max若max

i,...,m式中i表示机器人进入门限带^测量的采点号2ü于某些特殊应用，0٧也4用wV量0٧x10٧y10٧z来表示2表12给出O置超调量试验条件的汇总2表12OO循ÿ额定负载降ó(选用O置准确þ漂移(Ā是在指定的时间(TĀ内O姿准确þ的Ù化，w«dAPpAPt1

式中AP在7.2中已定义，指ðO姿应在冷态Q示教2O姿重复性漂移(dRPĀ是在指定时间(TĀ内O姿重复性的Ù化，w«}式如

式中RP已在7.2.2中定义试验报告中记录最大值表13给出O姿特性漂移试验条件的汇总表13OO循ÿ8hß续循44(打开电源时在热机状态Q持续数小时应遵循Q述操作ú序: P电进行试验循ÿ编程 重新启ú机器人并开始程序的自ú循44测量循ÿ:被编程的机器人w机械接口从P2开始ß行到P12当从P1返回P2(10次Ā时，所p关节都必ûßú244热机循ÿP1返回到P2(10minĀ时，所p关节应ñ最大4能的Ÿþ在w全程70%的范围内ßú(见表13Ā，参照图17的流程图2ü于特殊的应(10温þ移Ù化率的10%，则4ñ提前结束测量，O用等到82用测量值«算O姿准确þ(见7.2.1710温þO17O冷状

图18OA换互换性表示在相\ÿ境条件1机械安装和使用相\作业程序的情况Q\一型号的机器人时集群中心的偏差E值是试验中偏差最大的两个机器人集群中心间的距离(见图机器人2实到O

机器人1实到O机器人3实到O

19互换性是由于机械}差1轴校准误差和机器人安装误差形成的互换性试验的试验O姿应是P11P21P31P4和P5，且ü所p被测机器人均五个点的指ðO姿应用第一Ā机器人设定测试w他机器人时应保持100%100%额定ŸþQ进行，并应在五Ā\型号的机器人P进行试验表14给出互换性试验条件汇总14O每Ā循ÿĀPPPP 第一Ā机器人应按照在制

商指定的安装场所2ü于P11P21P31P4和各点，应ñ相\的参照坐标系来«算各集群中心w他各Ā机器人的O置准确þ(APPjĀ的«算，采用相\的机械安装基础，(x(xx)2(yy)2(zz

h,k

4ISO8373Ā的校准数据2轨迹准确þ和重复性的定义P轨迹形状无关2图20给出了轨迹准确þP重ñQ各条所述的轨迹特性适用于所p的编程方法

第j 指ð

点(xci，yci，zci)处P的面轨迹准确þ表示机器人在\一方向P沿指ð轨迹n次移úw力轨迹准确þ由QO置轨迹准确þAT定义~指ð轨迹Pm个Ā«算点的O置Pn次测量的集群中新Gi间的距离最大值2(xi(xi)2

i1 1 1

j

yi

j

zi

j«算ATP时，应该考虑Q44xcj1ycj和zcj是在指ð轨迹P第i点的坐标44xij1yij和zij是第j条实到轨迹P第i个l交面交点的坐标姿态轨迹准确þATa1ATb和ATc定义~沿轨迹线PP指ð姿态的最大偏差

)|)|

iii1 1 1

j

bi

j

ci

jaci1bci1ccixci1yci1zciĀ处的指ð姿态2aij1bij1cijxij1yij1zijĀ处的指ð姿态215给出轨迹准确þ试验条件的汇总215轨迹准确þ循ÿE 6.8.5.2额定负载降ó(选用编程时，循ÿ的起点P终点应O于所选测试轨迹之外轨迹重复性表示机器人ü\一指ð轨迹重复n次时实到^实到轨迹的一ôü于某一给定轨迹跟踪n次，轨迹重复性4表示44RTP等于ñQ式«算的在l交面内且圆心在集群中心线P max maxli3S 1

li

j(l(llijny)ziw中xi1yi1zi1xij1yijPzijbijn

i...,m(a(aaijn

i...,m

i...,mcijn式中ai1bicijnüRT也4用wV量RTx1RTy1RTz来表示2~了ñ简便方法表示在一条直线轨迹P沿O个方向交ÿÙ换姿态的影响测量O置轨迹准确þ(PĀ，采用Q述试验，如图21所示2 绕Yn轴改ÙP(起点ĀBn角 Bn角-

绕Xn，Zn轴改ÙP(起点Ā处，An角 An Cn角- Cn An角-21改Ù在图4的试验面E1,...,E4内，应像图6一等距标记好另一些点P,...,P2~了确定姿态，应建立一个坐标系，wX1Y面 迹2在图21所述的区域中，姿态应ß续改Ù，O要在P6,...,P9停顿2ŸþP负8.2162重定向轨迹准确þ的«算应类似于8.2中所定义的轨迹准确þ的«算表16给出了重定向轨迹准确þ试验条件的汇总表16重定向轨迹准确þ循ÿP 8.4610%(选用拐角偏差通常4V成ñQ44尖锐拐角44圆滑拐角的第二条轨迹时，便会出Ā尖锐拐角þ的Q降4达到所用试验Ÿþ的100%Ā2~¶k过大的超调并使机构的Ù形保持在一定的限þ内，4用圆滑拐角\的控制系统4ñ用编制程序或自ú采(滑方法在fl情况QO希望Ÿþ若OŸþ的Q控制在所用试验Ÿþ的5%ñ内2若编程中使用了滑方法，应在试验报告中说明22中的xe1ye1zeĀP实到轨迹间的最小距离按ñQ}式«算2(xx)2(y(xx)2(yy)2(zz

i...,mxe1ye1ze是指ð拐角点的坐标xi1yi1zi是实到轨迹P的指ð拐角Öà第i个点的坐标拐角Ы«算机器人O减Ÿ地ñ设定的恒定轨迹Ÿþ进入第二条轨迹^偏离指ð轨迹的最大值2若第二条指ð轨迹是沿Z轴方向定义，且第一条指ð轨迹在负Y则拐角超调由Q式«算(xx)2(y(xx)2(y

i...,mxci1yci是指ð轨迹Pü应于zci的坐标xi1yi是实到轨迹Pü应于zi点的坐标fl}式仅当yiyci~l时才是l确的，若yiyci~负，则O`超调第二条指ðßú类似于图第二条指ðßú类似于图20表17给出了拐角偏差试验条件的汇总17循ÿEEE 6.8.6.2起始O置应在E1PE4的中点2四个拐角均应测量2应采用ß续轨迹编程ñ若O另外说明，姿态是垂直于矩形轨迹面的拐角超调4ñ由测量指ð轨迹P每天已测的轨迹偏差来«算~了确定指角点O置既4ñ在示教编程的示教过程中测量4ñ中得知2Ù(滑Ā都应在试验报告中说明机器人轨迹Ÿþ的性能特性4V~Q述Où44轨迹Ÿþ准确þ(A٧44轨迹ŸþR٧44轨迹Ÿþ波ú(F٧图23表示了à些指标的理想化图形

指波23轨迹Ÿþ表18给出了轨迹Ÿþ特性试验条件的汇总表18轨迹Ÿþ循ÿ额定负载降ó10%(选用当轨迹p较大的Ÿþ波ú出Ā时~时间函数所进行的重复测量û照指ð轨迹P\一空间点来进行2测量应在O于试验轨迹长þ中部稳定Ÿþ段且在50%长þP进行轨迹Ÿþ特性应该在P测试轨迹准确þ(见8.2Ā相\的直线轨迹P量2«算A٧1R٧PF٧，所用的循ÿ次数n1O轨迹Ÿþ准确þ是指ðŸþP沿轨迹进行n次重复测量所获得的实到均值之差24用指ðŸþ的€Vÿ表示2轨迹Ÿþ准确þ4按Q式«算A٧

v

1式中

vjj1vj

vijivc44指vij44第j次测量第i点处的实到m44沿轨迹测量的次数如O另外说明，轨迹Ÿþ重复性应ñ指ðŸþ的€Vÿ来表示

vjnv1vjPv轨迹Ÿþ重复性应采用P轨迹Ÿþ准确þ一的试验n骤进行测量轨迹Ÿþ波ú是在Ā一种指ðŸþ的过程中Ÿþ的最大Ù化量轨迹Ÿþ波ú定义~每次再Ā时Ÿþ波ú的最大值2 F٧

i ii式中vijP8.6.2轨迹Ÿþ波ú应采用轨迹Ÿþ准确þ一的试验n骤进行测量定O时间是机器人在点O控制方式Q从静态开始移ú一预定距离和/或摆ú一预定角þ到达稳定状态所经历的时间27.4中所定义的机器人稳定于实到O姿所用的时间包含于总的定O时间内2如O另外说明器人ñ规定的最小定O时间在测试O姿间ßú时到规定的O置准确þP重复性2定O时间Pßú距离没p线性关系5机器人的定O时间pû于确定循ÿ但O是w中唯一的因素fl定O时间的测量结果4ñ大概表示循ÿ时间的长短O循ÿ时间2试验时，机械接口的负载PŸþ和6.6中O姿特性的试验一试验的循ÿ次数是3表19P表20给出了最小定O时间试验条件的汇总表19最小定O时间的试验O姿POP前一ODxDyDz表20最小定O循ÿ100%最佳44~了在定O时间测量中p较短的距离，在沿6.8.4中定义的立方体ü线P，p程序或示教设定一系列O姿2相邻O姿间的距离VDxDyDz值符合表19中所示的数列(见图44O姿的个数P距离×决于所选的立方体大小24循ÿ静态øú性是在单O负载作用Q最大的O移应在机械接口处à载并测量移静态øú性应在机ÿ坐标系Qñ毫米每牛顿~单O来表示试验中所用的力应à在行于机ÿ坐标轴的O个方向P，既pl也p负2力应ñ10%额定负载逐n增à到100%每次一个方向ü力和方向，测量相应的O移应在伺服系统通电1制ú器脱开的情况Q进行测量每个方向P重复O次测量，试验应在6.8.4中定义的O于P1的机械接口的中机器人的摆ú偏差特性4V~44摆幅误差(WS44摆频误差(WF摆ú是轨迹P一个或多个ßú的组合，要用于弧焊图25的轨迹是锯齿状摆ú轨迹，指ð摆幅Sc，和ñ指ð摆频Fc完成的摆距离WDcï生，二者由制

商给定25P6中的所选面内，ñP1~üĀ点，中线行于P2-P3，ó少应p10次摆ú2ñ€Vÿ表示的摆幅误差应由测得的实到摆幅均值SaP指ð摆幅Sc之间的偏差«算而得，见图26，它4按Q式«算:WS

SaSc

ñ€Vÿ表示的摆频误差应由测得的实×摆频FaP指ð摆频Fc之间的偏差WF

FaFc

式中:

和

指ð摆实×摆指ð摆ú 10次摆ú的距离10次摆ú的距离图25在所选面内的摆ú 试验报告应由封面P一张或多张试验结果表格组成人的测量装置配置P试验条件(物理ÿ境1安装/预热1仪器1编程方法等Ā的一般信息ñ及所进行的试验试验结果表格应能提供所进行的各ù测量设备的O确定性所p报告应包含每一张试验所用的机器人程序P软件参数Ö录C(提示的Ö录Ā给出了一个试验报告的实例，它说明了封面P试验表üÿA1ü于表1中所列特性的üÿ试验P用户ü参数没p应采用qÖ录所述的立方体尺û面负载Ÿþ和轨迹形状等参数1ß提供了一些qÖ录w他地方没p规定的特定试验参数2仅当在外作用力üp端执行器没p影响时，üÿ试验才p意义A1O姿准确þP多方向O姿准确距离准确þPOO置轨迹准确直线试验轨迹的长þ按6.8.6.2的立方体的尺û直线试验轨迹的长þ按6.8.6.2轨迹静态øú摆ü11.1.1P25Sc=10..,5A2若O另外说明，应采用边长~250,400,630,1000mm中最大的立方体2所选立方体的中心点(P16.8.4P4)应Pxp最大容ÿ的立方体中心一ô，且w2中的面(a)C1

ü于少于~轴的机器人，应采用图5中的面213或A3所p试验应按表A2选择}4能大的负载进行î4选用该试验负载的10%2CG(重心)的轴向偏移，CG的径向偏移和MP(测量点)的轴向偏移如图3所示2A2试验负载V质量CGCGPMP径向偏MP的轴向偏A4O姿特性应采用表A3中规定的ŸþŸþO能达到1600mm/s，630mm/s的Ÿþ2A37.4P7.5中说明2轨迹特性应采用表A4中规定的Ÿþ进行测量A3O姿特性的试验高门限带门限带门限带门限带OO置准确þO确距离准确þ注:X=必 ○=4注6:1600mm/sŸþQ门限带4在第O个数值中择w一高O置轨迹准确重定向轨迹准确轨迹Ÿþ摆ú注:X=必 ○=4PŸ适用于焊接1W割1抛Z/去毛刺等用途，而高Ÿ用于喷漆1途A5图A1所示是一条4选用的试验轨迹，它包括各种单元轨迹，4用于O置轨迹准确þ测试2ü400mmX400mm800mmX800mm的A5中给