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文档简介

编写机器人程序机器人运行控制加减速度控制处理脆弱负载时，使用AccSet可使用更低的加速度和减速度，使机械臂的移动更加顺畅。格式：AccSet80，60

加减速度占正常值的百分比。最大值：100%，最小值20%。当输入值<20%，任然为最大加速度的20%。加减速度增加的速率占正常值的百分比。最大值：100%，最小值10%。当输入值<10%，仍然为最大速率的10%。时间（t）时间（t）时间（t）速度速度速度运行速度设置使用VelSet可降低机器人自动运行速度和设置最大速度，避免机器人运行过快而造成飞车。格式：VelSet80,666;

运行速度占编程速度的百分比。100%相当于编程速度。最大TCP速率，以mm/s计。当机器人程序设置速度高于该速度，按此速度运行。该实例设置机器人运行速度为指定速度的80%,最高速度限制为666mm/s。软伺服设置针对机器人某一轴启用柔性度，使得机器人与外部设备接触时有一定“让性”。柔性度值适用于所有移动轴。SoftAct：启用机械臂或外部机械单元任意轴上的“软”伺服。SoftDeact：停用“软”伺服。格式SoftAct5,36;

指定开启软伺服的轴为第几轴。柔性度值，100为最软，0为最硬。禁用/启用运动监控功能说明：用于在程序执行期间，停用或启用关于机械臂运动的运动监控功能。运动监控包括一系列关于机械臂高灵敏度且基于模型的监控的功能，包含负载监控、堵塞监控和碰撞检测等。如果在系统参数或RAPID程序中启用功能运动监控，且由于碰撞而触发运动监控，那么：1）机械臂将尽快停止。2）机械臂将倒退，以消除所有剩余力。3）程序执行将停止。禁用/启用运动监控格式：MotionSup\On;

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