《工业机器人仿真设计（FANUC）》 课件 项目五　用 ROBOGUIDE 软件实现抓取和摆放工件

项目五

用ROBOGUIDE软件实现抓取和摆放工件1011. 能叙述运用ROBOGUIDE软件设置抓取和摆放工件工作环境的方法。2. 能叙述运用ROBOGUIDE软件创建抓取和摆放工件仿真程序的方法。3. 能运用ROBOGUIDE软件实现工业机器人抓取和摆放工件的编程及调试仿真。学习目标102下图所示是一个工业机器人抓取和摆放工件的工作单元。本任务的目标是运用ROBOGUIDE软件实现工业机器人抓取和摆放工件，工作单元需要包含以下部分：1. 一个带有工具的R-2000iC/165F工业机器人。2. 两个放置工件的矩形夹具。3. 工业机器人抓取工件从一个夹具到另一个夹具的仿真程序。工作任务103104工业机器人抓取和摆放工件的工作单元105相关知识一、设置抓取和摆放工件工作环境1. 设置工业机器人属性（1）在目录树中双击目标工业机器人，如图所示。目录树中的工业机器人106（2）弹出属性设置对话框后，勾选“固定位置”复选框，如图所示，确保工业机器人底座不会被移动。锁定后的工业机器人的机座坐标系由绿色变成红色，如图所示。勾选“固定位置”复选框机座坐标系1072. 添加手爪并设置TCP（1）添加手爪1）在目录树中双击目标工业机器人文件夹下的“工具”，之后双击UT：1，弹出如图所示的选择工具对话框。选择工具对话框108工具出现在工业机器人手部末端2）单击“确定”→“应用”，工具出现在工业机器人手部末端，如图所示。此时工具没有出现在正确的位置，需要修改工具的位置数据。109工具的正确安装状态3）在选择工具对话框的“常规”选项卡下设置W=270 deg，工具即可正确安装在工业机器人法兰盘上，如图所示。110勾选“编辑工具坐标系”复选框（2）设置TCP在选择工具对话框的“工具坐标”选项卡下，勾选“编辑工具坐标系”复选框，设置TCP位置，如图所示。111夹具的位置和尺寸参数3. 添加抓取和摆放的物体（1）在目录树中添加两个长方体夹具，分别将两个长方体夹具放置于适当位置，两个长方体夹具的位置和尺寸参数如图所示。（2）在目录树中添加一个长方体工件，设置工件的比例参数为：X=150 mm、Y=150 mm、Z=200 mm，单击“应用”确认。112选择“搬运-夹紧”4. 设置工件在工具上的位置和方向仿真时，经常需要模拟焊枪或手爪的打开和闭合，若要实现这个功能，必须先准备两个相同的焊枪或手爪，并将其中一个调整为闭合状态，另一个调整为打开状态。（1）双击UT：1，弹出选择工具对话框，单击“仿真”选项卡，在“功能”下拉列表中选择“搬运-夹紧”，如图所示。113选择“36005f-200-4”（2）单击“动作时的CAD文件”右侧的

按钮，选择关闭状态的工具模型“36005f-200-4”，如图所示。114（3）单击“确定”→“应用”，工具将加载到工业机器人上，即可通过单击“手爪开”和“手爪关”模拟工具的打开和闭合。（4）单击“工件”选项卡，勾选“Part1”复选框，单击“应用”确认。勾选“编辑工件偏移”复选框，设置Part1在工具上的位置、方向。1155.设置工件在夹具上的位置和方向（1）双击目录树中的Fixture1，单击“工件”选项卡，勾选“Part1”复选框，单击“应用”确认。勾选“编辑工件偏移”复选框，设置工件在夹具上的位置和方向。设置方法如下：1）方法一。使用鼠标直接拖动画面中Part1上的坐标系，调整至合适位置，单击“应用”确认。2）方法二。直接输入偏移数据。（2）单击“仿真”选项卡下的“Part1”，勾选“允许抓取工件”和“允许放置工件”复选框（默认勾选），说明这个夹具上的工件可以被抓取和放置。（3）对Fixture2重复以上操作。116二、创建仿真程序1. 打开虚拟示教器，单击“POSN”键，选中“各轴”单选按钮，将J5设置为 -90 deg，使工具垂直于工件。2. 右击目录树中的“程序”，单击“创建仿真程序”，如图所示。3. 在弹出的 “创建程序”对话框中输入程序名称，如图所示。创建仿真程序输入程序名称1174. 单击“确定”后，弹出如图所示的“编辑仿真程序”界面，可以进行程序编辑。“编辑仿真程序”界面118“编辑仿真程序”界面中各常用按钮的功能如下：（1）记录：生成动作指令。（2）位置修正：修