《无人机组装与调试（微课版）》课件 项目四 任务六 固定翼无人机飞行测试

无人机组装与调试

项目四固定翼无人机组装与调试

固定翼无人机概述01目录CONTENTS02固定翼无人机机体组装03固定翼无人机动力系统安装04固定翼无人机飞行控制系统安装无人机飞行测试05固定翼无人机系统调试无人机飞行测试06固定翼无人机飞行测试学习目标知识1.了解固定翼无人机各组件类型，熟悉固定翼无人机的气动特点，掌握固定翼无人机飞行原理；2.掌握固定翼无人机机体组件安装步骤；3.熟悉固定翼无人机动力系统的组成、动力系统选型要求及动力系统的电机、螺旋桨安装要求；4.熟悉固定翼无人机飞控系统的工作原理、组成及飞行控制系统的安装要求；5.掌握固定翼无人机系统调试的要点、方法与步骤；6.了解固定翼无人机飞行前测试注意事项。01知识。技能素养1.能够完成固定翼无人机机体组装；2.掌握固定翼无人机动力系统安装步骤及安装注意事项，能够完成固定翼无人机动力系统安装；3.掌握固定翼无人机飞行控制系统安装步骤，能够完成固定翼无人机飞行控制系统的安装；4.能够完成固定翼无人机遥控系统调试、固定翼无人机动力系统调试以及固定翼无人机飞控系统调试；5.能够根据要求完成固定翼无人机无桨调试和有桨调试，完成无人机飞行测试。1.具备良好的安全意识和飞行操作技能，能够独立完成无人机的起飞、飞行和降落等操作；2.能够识别和排除无人机常见故障，并能快速处理和修复无人机问题；3.具备团队协作精神和沟通能力，能够与其他无人机团队成员有效合作。任务六固定翼无人机飞行测试任务要点本任务介绍了固定翼无人机飞行控制系统的相关理论知识，主要包括固定翼无人机飞控系统的工作原理、组成及飞行控制系统的安装要求。通过理论知识与实践操作相结合的方式，使学生掌握固定翼无人机飞行控制系统安装步骤以及舵机、飞控、空速计、GPS天线、接收机安装的注意事项，并在此基础上完成固定翼无人机飞行控制系统的安装。本任务将从两个方面详细介绍固定翼无人机飞行测试的相关内容，主要包括固定翼无人机飞行测试准备、固定翼无人机飞行测试。首先，使学生了解固定翼无人机飞行前测试注意事项，能够根据要求完成固定翼无人机无桨调试和有桨调试，最后，顺利完成无人机飞行测试，为安全执行飞行任务做好准备。一、无人机飞行测试准备1.飞行前测试注意事项固定翼无人机完成室内调试后需要进行试飞测试，以保证实际飞行性能良好，先按照试飞调试检查表对固定翼无人机进行检查确认，如表所示。飞行前测试检查表序号检查项确认状态1机体检查检查无人机机体、电子设备等完好且安装合理2电量检查测量无人机电池和遥控器电量满足本次飞行3电机转向检查确认电机和螺旋桨转向正确，测试电机转动时螺旋桨向后吹风4操控舵面检查确认所有舵面控制符合要求检查完成后，打开遥控器，将无人机通电，然后操控无人机起飞，起飞后保持50%油门左右，通过观察飞行姿态使用遥控器“微调开关”进行姿态修正。一、无人机飞行测试准备（1）飞行环境检查ABC航线勘测与信息采集飞行高度与航程规划起降场地检查根据无人机性能与任务环境的不同，设计的飞行高度应高于航路上的最高点；设计的航线总航程应小于无人机能达到的最远航程的三分之一。在执行飞行任务前，工作人员应当按照电子地图或其他资料对航线途经区进行信息核对。如果条件具备，建议对航线途经区进行实地踏勘，采集地形地貌、地表植被以及周边的机场、重要设施、城镇布局、道路交通、人口密度等信息，为起降场地的选取、航线规划、应急预案制定等提供资料。固定翼无人机对起降场地的要求比多旋翼无人机高，具体见下表所示。一、无人机飞行测试准备固定翼无人机起降场地要求序号区域位置具体要求1场地条件平坦、通视良好2周边情况远离人口密集区、高压线、高大建筑物等3地面情况地面无明显凸起的岩石块、土坎、树桩，无水塘、大沟渠等4电磁环境附近无正在使用的雷达站、微波中继、无线通信设备等干扰源一、无人机飞行测试准备（2）机务检查固定翼无人机飞行平台检查项目及内容检查项目检查内容机体外观注意检查机身、机翼、副翼、尾翼等关键部件，确定有无损伤连接机构机翼、尾翼与机身连接件的强度、限位应正常，连接结构部分无损伤，重心位置正确执行机构逐一检查舵机、连杆、舵角、固定螺丝等有无损伤、松动和变形螺旋桨应无损伤，紧固螺栓须拧紧，整流罩安装牢固发动机零件齐全，与机身连接牢固，并注明最近一次的维护时间电池机载电池装入无人机之前，应记录电池的编码、电量，确认电池已充满，电池状态正常，无鼓包等现象，电池与机身之间连接固定，电源接插件连接牢固机体线路线路应完好、无老化，各接插件应连接牢固，线路布设应整齐、无缠绕机载天线接收机、GPS、飞控等机载设备的天线应安装稳固，接插件应连接牢固空速管安装应牢固，胶管应无破损及老化，连接处应密闭飞控及飞控仓各接插件应连接牢固，线路布设应整齐、无缠绕，减震机构应完好，飞控与机身应无硬性接触起落架外形应完好，与机身应连接牢固，机轮应旋转正常一、无人机飞行测试准备（3）地面站检查地面站检查的项目及内容检查项目检查内容线缆与接口检查线缆应无破损，接插件应无水、霜、尘、锈，针孔应无变形、短路监控站主机放置应稳固，接插件应连接牢固监控站天线数据传输天线应完好，架设应稳固，接插件应连接牢固监控站电源正负极应连接正确，并记录电压数值一、无人机飞行测试准备2.无桨调试（1）动力测试步骤1：通电，检查飞控是否异常报错；步骤2：解锁飞控，保持油门低位；步骤3：轻推油门并用手触碰电机确定电机转向是否正确，如转向错误，检查电机连线并调整；步骤4：上锁。一、无人机飞行测试准备（2）进行舵面调试步骤1：无人机通电。步骤2：检查舵面操控指令逻辑。①用遥控器打左副翼杆，固定翼无人机左副翼应舵面向上，右副翼应舵面向下，否则在遥控器中设置“舵机相位”，将1通道控制进行“反相”设置；②用遥控器向下打升降舵杆，固定翼无人机升降舵舵面应向上偏转，否则需要将2通道设置“反相”；③用遥控器向右打方向舵杆，固定翼无人机升方向舵舵面应向右偏转，否则需要将4通道设置“反相”。步骤2：遥控器摇杆回中，观察舵面与机翼是否对齐在同一平面内，若不在同一平面内，使用遥控器中立微调功能，调整对应舵机通道舵面的中立位置；若舵面中立位置偏差过大，则使用金属调节器调整。步骤3：控制对应舵机的遥控器摇杆到极限位置，观察舵面偏转量，若偏转量过大或过小，需要使用遥控器设置“舵机行程量”，将对应通道的舵机行程量增大或减小。一、无人机飞行测试准备3.有桨调试

完成固定翼无人机室内调试后需要进行试飞调试，以保证实际飞行性能良好。首先按照以下内容对固定翼无人机进行检查确认；然后进行飞行测试。（3）电机转向检查确认电机和螺旋桨转向正确，测试电机转动时螺旋桨向后吹风；（1）机体检查检查无人机机体、电子设备等完好且安装合理；（2）电量检查测量无人机电池和遥控器电量满足本次飞行；（4）操控舵面检查确认所有舵面控制符合要求。注意：通电状态下稳固飞行器，并禁止触摸螺旋桨。二、无人机飞行测试手动模式下测试无人机时，杆位不动，在风向及无人机自身条件的作用下，无人机会一直飘动，需要细微调整航线，使无人机维持直线飞行。点碰副翼，无人机姿态调整到位后就可放松回到回中状态，避免杆量过度。轻碰副翼后回中，无人机产生轻微倾斜，进行航线偏转，坡度要小，不要超过15度，这样无人机在倾斜后不容易掉高。点碰一两次副翼，机翼就可回到水平状态，进行直线飞行。1.直线飞行二、无人机飞行测试2.定高平飞定高平飞时需保持油门在45%-50%的位置。平飞时需注意无人机与参照物的关系，判断无人机是爬升、下降、左偏或右偏，及时发现并不断修正偏差。主要操作方法为：观察无人机机头与平行线角度即俯仰角，如机头抬起，则无人机进入爬升状态，需要柔和地向前推升降杆；反之，如机头低下，则无人机进入下降状态，需要柔和地向后拉升降杆，保持无人机位置。观察无人机有无左右坡度，如果有坡度，表示无人机处于左偏或右偏的状态，需要向无人机倾斜的反方向压副翼杆修正。观察无人机姿态有无坡度，可以通过观察空中无人机的机翼及机身，如无坡度，一般只能看到机身一侧及一个机翼，看不见机翼上方，如果看到了机翼上方就说明无人机产生了倾斜坡度。二、无人机飞行测试3.平飞、爬升、下降飞行状态的变换②爬升转平飞柔和松杆，收油门至45%。当机头水平，保持，无人机进入平飞状态。如果需要在预定高度下平飞，则需要有一定提前量，在无人机上升至预定高度前20m开始改平飞。③平飞转下降油门收至25%，同时稍顶升降杆，当机头进入预定状态时，保持，使无人机稳定下降。①平飞转爬升柔和地将油门推至100%，同时稍拉升降杆，当机头进入预定状态时，保持，使无人机稳定爬升。加油门至45%，同时拉杆，在机头水平时，保持，无人机进入平飞状态。如果需要在预定高度下转平飞，应在下降至该高度前30m时开始平飞。④下降转平飞二、无人机飞行测试4.转弯动作180度水平转弯操纵步骤转弯结束时，升降杆回中，防止爬高控制副翼向转弯方向横滚倾斜副翼杆回中转弯时需带着升降舵，防止掉高反方向打副翼，使无人机恢复水平状态在恢复水平的同时，副翼